Awesome CAN Bus 
🚜 Strumenti, Hardware e Risorse Fantastici per il Bus CAN
Questa lista curata aiuta nel reverse engineering di dispositivi CAN bus, con una leggera specializzazione nel software dei controller embedded automobilistici e nella comprensione delle comunicazioni.
Nota
Gli elementi contrassegnati con "🔝" sono altamente raccomandati.
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Contenuti
Strumenti per Hacking e Reverse Engineering
- 🔝CarHackingTools - Collezione di comuni strumenti di hacking per auto, una raccolta di script per aiutare ad avviare la ricerca e l'hacking di automobili.
- 🔝Caring Caribou - Un amichevole strumento di esplorazione della sicurezza delle auto per il bus CAN.
- 🔝CAN_Reverse_Engineering - Pipeline automatizzata di reverse engineering del payload per il protocollo Controller Area Network (CAN).
- 🔝carhacking - Raccolta di script e documenti per il car hacking.
- ReCAN - Reverse engineering di Controller Area Networks.
- parse_can_logs - Analizza log CAN e visualizza flussi di dati su grafico.
- reversegear - Strumenti di reverse engineering offline per reti automobilistiche.
- 🔝CANalyzat0r - Toolkit di analisi della sicurezza per protocolli proprietari delle auto.
- 🔝CANToolz - Framework di analisi black-box per reti CAN.
- GVRET - Strumento di reverse engineering per veicoli elettrici generalizzato (Firmware Arduino).
- UDSim - Simulatore e fuzzer per servizi diagnostici unificati (successore di uds-server).
- uds-server - Simulatore e fuzzer CAN UDS.
- CANalyse - Strumento di analisi e attacco per reti veicolari.
- canhack - Libreria di hacking del protocollo CAN a basso livello.
- canDrive - Strumenti per fare hacking della tua auto.
- Carpunk - Toolkit di iniezione CAN e successore di CANghost.
- CANghost - Script automatizzato per fare hacking nel bus CAN.
- canTot - Framework rapido e sporco per l'hacking del canbus.
- CANanalyze - Questo framework può essere utilizzato per interagire con protocolli automobilistici come CAN/ISOTP/UDS.
- Scapy - Programma e libreria interattiva di manipolazione pacchetti basata su Python. Supporta CAN/ISOTP/UDS/GMLAN più molti altri protocolli.
- CAN-RE-Tool - Strumento di reverse engineering per sistemi basati su comunicazioni bus CAN.
- 🔝can-explorer - Uno strumento di visualizzazione del bus CAN per assistere nel reverse engineering.
Apparecchiature di test e simulatori
- canerrsim - Simulatore e monitor di frame di errore del bus CAN per testare condizioni di errore utilizzando SocketCAN.
- ECU-simulator - Strumento che simula alcuni servizi diagnostici del veicolo. Può essere utilizzato per testare adattatori OBD-II o strumenti di test che supportano i protocolli UDS (ISO 14229) e ISO-TP (ISO 15765-2).
- ELM327-emulator - Emulatore ELM327 per testare software che interfacciano OBDII tramite adattatore ELM327 con supporto per simulazione multi-ECU.
Protocolli
Strumenti OBD-II
- DDT4All - Strumento per creare le tue schermate di parametri ECU e connetterti a una rete CAN con un'interfaccia ELM327 economica.
- ELM327SLCAN - Sniffer del bus CAN del veicolo basato su ELM327.
- Arduino-OBD2-Async - Libreria OBD per Arduino con richiesta asincrona di dati.
- CAN-Shark - Lavorare con i PID OBD da Arduino + shield MCP2515.
- OBD2-Scantool - Uno scantool Python per leggere informazioni OBD2 dalle auto.
- O2OO - Strumento diagnostico per auto conforme OBD-II. Legge i dati dei sensori da un'auto in un database SQLite.
- freediag - Software diagnostico gratuito per veicoli a motore conformi OBD-II.
- pyvit - Python Vehicle Interface Toolkit (archiviato).
- OBDium - App diagnostica per veicoli per dati OBD-II in tempo reale, analisi dei codici di guasto e decodifica VIN offline tramite adattatori ELM327.
UDS
Standard ISO 14229
- python-UDSonCAN - Implementazione Python dello standard UDS ISO-14229.
- uds-c - Libreria C per Unified Diagnostics Service (UDS) e OBD-II.
- iso14229 - Implementazione C del server e client UDS ISO-14229 per sistemi embedded.
ISO-TP
Standard ISO 15765-2
- isotp-c - Un'implementazione del protocollo ISO-TP (ISO15765-2) CAN in C.
- python-can-IsoTP - Implementazione Python del protocollo ISO-TP (ISO15765-2) CAN.
- CanTp - Implementazione del modulo CanTp (ISO 15765-2), secondo la specifica AUTOSAR v4.4.0.
- aioisotp - Implementazione ISO-TP per Python asyncio.
Strumenti J1939
Standard SAE J1939
- J1939-CANBUS - Motori supportati: CAT, Perkins, Wartsalla, MTU, VOLVO.
- J1939-Framework - Framework per lavorare con frame J1939 utilizzati nel bus CAN nelle industrie di autobus, auto e camion.
- python-j1939 - Supporto SAE J1939 dipendente dal pacchetto python-can. Fornisce codec e filtraggio per PGN ma non decodifica SPN completa.
- can-utils con supporto J1939 - Fork di can-utils con alcuni strumenti aggiuntivi per J1939.
- test-can-j1939 - Come utilizzare CAN J1939 su Linux.
- libj1939 - Libreria per lavorare con frame J1939 (destinata all'uso in microcontrollori).
- Pretty-J1939 - Librerie e script Python per la formattazione chiara di log J1939.
- TruckDevil - Uno strumento e framework per interagire e valutare ECU che utilizzano J1939 per le comunicazioni sul CANBUS.
- python-can-j1939 - Pacchetto che fornisce supporto SAE J1939 per sviluppatori Python.
- Open-SAE-J1939 - Protocollo SAE J1939 libero da usare per sistemi embedded o PC con bus CAN.
- embr::j1939 - Libreria J1939 snella e portabile per MCU embedded.
Strumenti J2534
Standard SAE J2534
Utilità
Comuni
- 🔝cantools - Collezione di strumenti CLI per la rete bus CAN.
- BUSMASTER - Uno strumento software open source per simulare, analizzare e testare sistemi di bus dati come CAN.
- signalbroker-server - Strumento per leggere e scrivere bus CAN/LIN/flexray e altri utilizzando gRPC che permette l'uso del linguaggio preferito.
- CANiBUS - Server di ricerca per dispositivi CAN veicolari (OpenGarages.org).
- CANopenTerm - Strumento per sviluppare, testare e analizzare reti e dispositivi CANopen CC e CAN CC.
Relativi a Linux
- 🔝Linux CAN Utils - Utilità utili in spazio utente per Linux-CAN / SocketCAN.
- Supporto CAN in Linux - Supporto kernel Linux per interfacce hardware CAN.
- SocketCAN - Supporto kernel Linux (kernel >= 2.6).
- J1939 - Supporto kernel Linux (kernel >= 5.4) vedere anche modulo kernel can-j1939.
- elmcan - Driver kernel Linux SocketCAN per dispositivi basati su ELM327 (kernel >= 6.0).
- can-isotp - Modulo kernel Linux per il protocollo di trasporto CAN ISO 15765-2:2016 (parte del kernel Linux >= 5.10).
- gs_usb - Driver CAN Linux/Windows basato su WCID per dispositivi USB/CAN Geschwister Schneider e interfacce CAN USB candleLight.
Strumenti GUI
- CANdevStudio da GENIVI - Software di simulazione CAN che utilizza una GUI drag-and-drop con blocchi funzionali interconnessi.
- CANAL-View - GUI Qt per convertitore USB to CAN bus TouCAN.
- wxCAN-Sniffer - Sniffer del bus CAN (lato PC) con animazione e grafico.
- CANLogger - Strumento di logging e analisi del bus CAN.
- Seeed-USB-CAN-Analyzer - Binario closed source per adattatore USB-CAN cinese generico.
- CANtact-app - Applicazione desktop per l'interfaccia hardware CANtact.
- SavvyCAN - Strumento di analisi GUI multipiattaforma basato su Qt. Supporta interfacce compatibili con SocketCAN.
- openCanSuite - Insieme di strumenti per analizzare, simulare e visualizzare un sistema CAN.
- Plotter e Scanner di SmartGauges - Strumento di scansione e visualizzazione per sistemi automobilistici.
- ICSim - Simulatore di cruscotto strumenti per SocketCAN di OpenGarages.
- CANgaroo - Software analizzatore bus CAN basato su Qt.
- CAN-X - Software analizzatore bus CAN in C#.
- CAN-Monitor-qt - Programma universale di monitoraggio del bus CAN.
- CANBUS-Analyzer - Strumento di sviluppo/software compagno per grafici, visualizzazione e analisi di pacchetti CANBUS sia noti che sconosciuti.
- SLSS-CANAnalyser - SLSS CANAnalyser è un software Windows di analisi del bus CAN per mostrare, registrare e valutare segnali del bus CAN.
- TSMaster - Potente ambiente aperto per monitoraggio, simulazione, test, diagnostica, calibrazione e altro del bus automobilistico .
Strumenti TUI
- socanui - Interfaccia utente SocketCAN per il terminale.
- canscope - Strumento di ispezione e reverse engineering del bus CAN.
Strumenti Python
- 🔝cantools - Strumenti CAN BUS in Python.
- 🔝python-can - Il pacchetto CAN fornisce supporto per Controller Area Network per sviluppatori Python.
- strym - Strumento di logging e visualizzazione dei dati CAN in tempo reale per lavorare con interfaccia USB-CAN.
- canviewer - Programma GUI che permette l'ispezione dei messaggi in arrivo sul bus CAN, sia da dati registrati che da dati live.
- can4python - Un pacchetto per gestire segnali del bus CAN su Linux SocketCAN.
- Python-Vector-CANoe - Controlla l'API Vector CANoe tramite Python.
- CanCat - Coltello svizzero del CAN, spesso utilizzato nelle automobili e nell'automazione degli edifici, ecc.
- Pyfuzz_can - Può essere utilizzato nella ricerca per iniettare messaggi in un camion e causare accelerazione, spoofing del cruscotto e degrado delle prestazioni dei freni.
- Robotell-USB-CAN-Python - Programma Python per adattatore USB-CAN Robotell.
- python-socketcan-monitor - Script per visualizzare dati da un bus CAN tramite interfacce di rete.
- CanoPy - Una GUI Python utilizzata per visualizzare e tracciare i payload dei messaggi in tempo reale.
- PythonVectorXL - Wrapper completo Python ctypes per la libreria Vector XL Driver. Contiene le istruzioni #define, le definizioni di struct/union typedef e le definizioni delle funzioni (carica anche la DLL) di 'vxlapi.h' (Solo Windows). Ispirato da
python-can.
- py4can - Utilità Python per inviare e ricevere messaggi CAN tramite CANalyzer.
CAN-over-IP
- cannelloni - Tunnel SocketCAN su Ethernet.
- tincan - Visualizzazione del traffico del bus CAN tramite interfaccia UDP.
- pican - Lettore CAN TCP.
- canny - Gateway CAN-over-IP semplice.
Altre Utilità* Seeed-USB-CAN-Linux - Supporto CLI Linux per l'adattatore USB-CAN cinese noname.
- opendlv-device-can-replay - Microservizio OpenDLV per riprodurre frame CAN catturati su un'interfaccia CAN.
- c0f - Strumento di fingerprinting del bus CAN progettato per analizzare il traffico CAN e identificare produttore e modello.
- canqv - Ispezione rapida dei frame CAN tramite CAN_RAW.
- Candle.NET - Wrapper .NET per l'API Candle per gateway/analizzatori CAN bus candlelight (es. CANable, CANtact, ecc.).
- canSerializer - Libreria per serializzare e deserializzare frame CAN per la trasmissione su un livello di trasporto non CAN (può essere utilizzata per trasportare frame CAN su UART, SPI, ecc.).
Librerie
- libwecan - Libreria header-only per codificare e decodificare segnali CAN.
- VCAN - Piccola libreria in C per bus CAN e CAN-FD virtuali.
- IMCTFD - Libreria Microchip CAN Teensy FlexData MCP2517FD migliorata.
- go-socketcan - Libreria Golang per SocketCAN.
- Qt CAN Bus - Libreria multipiattaforma basata su plugin C++ con supporto per vari dispositivi CAN (SocketCAN, Sys Tec, PEAK, Virtual).
- JavaCAN - Libreria di binding Java per SocketCAN con supporto per socket RAW, BCM e ISO-TP tramite I/O event-driven basato su epoll.
- iso15765-canbus - Implementazione di ISO15765-2 in C.
- CanKit - Libreria di comunicazione CAN cross-platform C#/.NET con API unificata per più adattatori CAN.
- CANvenient - Livello di astrazione per diverse API CAN su Windows e Linux.
Esempi
- CAN-Examples - Codice C di esempio per socket CAN su Linux.
- socketcan-demo - Insieme di programmi di esempio che mostrano come utilizzare SocketCAN su Linux.
Database CAN
DBC
DBC - Lo standard de facto per i database CAN è il formato file DBC sviluppato da Vector Informatik GmbH. È un formato proprietario per il quale non esiste documentazione o specifica pubblica ufficiale.
- Specifica formato DBC v1.0 - Specifica del formato file DBC v1.0 trapelata (la specifica obsoleta).
- Formato DBC - Brevi spiegazioni sulle varie sezioni, molti esempi e buona spiegazione dei segnali multiplexati.
- File DBC spiegato - Una semplice introduzione al formato file DBC.
- Introduzione a J1939 e DBC - Un'introduzione ai file J1939 e DBC.
- 🔝cabana - Visualizzatore CAN e creatore di DBC (uno strumento sviluppato per visualizzare dati CAN grezzi; un uso è creare e modificare dizionari CAN (file DBC)).
KCD
- KCD - Formato aperto per descrivere relazioni di comunicazione in CAN. Simile al formato DBC ma scritto in XML.
Convertitori e Parser
- 🔝cantools di Erik Moqvist - Strumenti CAN in Python per l'analisi di file DBC, KCD, SYM, ARXML 4 e CDD.
- cantools di Andreas Heitmann - Insieme di librerie e strumenti da riga di comando per gestire file ASC, BLF, CLG, VSB, MDF e DBC.
- CanDB - Genera file CAN dbc con matrice CAN definita OEM (xls).
- canmatrix - Conversione di formati di database CAN: .arxml .dbc .dbf .kcd.
- CANBabel - Traduttore per diversi formati di descrizione CAN (supporta lettura/scrittura KCD e lettura DBC).
- can4python - Un utile pacchetto per mostrare il contenuto di file KCD (anche quelli convertiti da file DBC).
- dbcc - Compilatore DBC in C (e CSV, JSON e XML) che utilizza la libreria parser combinator mpc.
- convert_dbc_to_cpp_file - Utility per convertire dbc (canbus) in funzione cpp(cplusplus).
Solo DBC
- Vector DBC - Libreria per accedere a database CAN (aka CANdb, aka file DBC) di Vector Informatik.
- dbcppp - Parser/strumento per file DBC in C/C++.
- can_decoder - Modulo API per decodificare dati CAN grezzi in valori fisici utilizzando un database CAN DBC.
- CANdb di GENIVI - Libreria per l'analisi dei formati di descrizione del database CAN DBC.
- dbc-parser - Parser/scanner Flex/Bison/Lemon per file DBC.
- Parser file DBC Vector CANdb++ - Versione modificata del parser di file dbc di eerimoq.
- dbc_reader - Lettore virtuale del bus CAN da file dbc (Python).
- CAN_BUS_DBC_VIEWER - Visualizzatore GUI di file dbc per bus CAN.
- dbcview - Strumento di visualizzazione DBC - traccia un grafico dei nodi di invio e ricezione collegati da messaggi.
- VectorDbcChecker - Applicazione GUI Python per la verifica di file DBC per duplicazione di messaggi, nodi di rete mancanti, sovrapposizione di segnali nei messaggi, ecc.
- pydbc - Generatore di AST per il formato dbc.
- pydbc - Elaborazione di descrizioni di reti veicolari (file .dbc CAN).
Hardware
Tutti i tipi di HW come chiavette USB2CAN, logger, sniffer, adattatori, ecc.
ARM
- USB_CAN-FD su ATSAME51 - Interfaccia USB-CAN-FD Open Source Hardware (ATSAME51J).
- SuperCAN - Firmware open source per protocollo USB-CAN-FD (ATSAME51).
- FlexCAN - Libreria Arduino per CAN su Teensy 3.1, 3.2, 3.5 e 3.6.
- ELM327 - Adattatore OBD open source ELM327 basato su LPC1517JDB48.
- Open-OBD2-datalogger - Datalogger NXP Kinetis E che salva dati motore in tempo reale su scheda SD (la visualizzazione è fatta con HTML5 e JavaScript).
- CANBootloader - GUI + protocollo bootloader CAN.
- PiCCANTE - Strumento open-source per hacking CAN basato su Raspberry Pi Pico (1|2|W) - Fino a 3 interfacce CAN, include emulatore ELM327.
STM32
- 🔝panda - Supporta 3x CAN, 2x LIN e 1x GMLAN (e ha J2534 su USB lato host). Utilizza un STM32F413 (usare un panda con cabana fornisce le migliori suite di reverse engineering e sviluppo per CANBUS).
- 🔝STM32duino_CAN_Library - Libreria CanBus per STM32F103 su STM32duino.
- 🔝pcan_pro_x - Firmware PEAK PCAN PRO/PRO FD per schede basate su STM32F4.
- CANnon - Bootloader CAN versatile per STM32 e affini.
- hadoucan-fw su STM32H750 - Firmware per adattatore USB-CAN FD SM-1301 basato su.
- CANCAN - Registratore CAN basato su STM32F407ZGTx.
- stm32-CAN-bus-example-HAL-API - Un semplice esempio di comunicazione sul bus CAN tra due microcontrollori STM32 utilizzando le funzioni API HAL aggiornate.
- CAN-to-USB-lawicel-for-stm32 - Adattatore CAN-USB che utilizza il protocollo Lawicel/Canhacker basato su STM32F103.
- stm32-slcan - Firmware SLCAN compatibile per BluePill basato su STM32f103C8T6.
- cantact-pro-hw - Hardware per CANtact Pro, utilizzare cantact-pro-fw come firmware.
- STM32-CAN-Busadapter - Adattatore CAN su MCU stm32f303cb.
- Convertitore Ethernet-CAN - Basato su STM32F407.
- CANBUS_UART - CANBUS verso UART per STM32F1 (schede BluePill e Nucleo).
- Arduino-STM32-CAN - Esempio di comunicazione CAN per Arduino Core STM32.
- eXoCAN - Libreria CAN per STM32F103 (Blue Pill).
HW basato su STM32F0x2
- candleLight_fw - Firmware compatibile per candleLight, cantact, canable, CANAlyze, VulCAN.
- CANsniffer su STM32F042 - Sniffer del bus CAN meno complesso dei prodotti commerciali esistenti.
- candleLight - Progetto KiCAD di adattatore usb-can basato su STM32F0.
- cantact-hw - File di progettazione hardware per lo strumento CANtact, utilizzare cantact-fw come sorgente firmware.
- cantact - Driver e interfaccia a riga di comando per strumenti CANtact.
- USB2CAN - Adattatore USB-CAN compatto e isolato.
- CANAlyze - Interfaccia CAN nativa open source per Linux che può essere costruita interamente con strumenti open source, utilizzare canalyze-fw come sorgente firmware.
- Cantact FW - Firmware Cantact di x893.
- ELM329 - Adattatore OBD open source ELM329 basato su STM32F042.
- OBD2CAN - Ponte tra qualsiasi veicolo conforme OBD2 e l'interfaccia del bus CAN (il firmware è destinato a STM32F072 e utilizza ChibiOS come RTOS).
- pcan_cantact - Firmware XCAN per CANtact (CANable) o qualsiasi altra scheda simile basata su STM32F042.
- kvaser_cantact - Firmware Xvaser LL v2 per CANtact/CANable o qualsiasi altra scheda simile basata su STM32F042.
Arduino
- 🔝arduino-canhacker - Adattatore CAN CanHacker (lawicel) su Arduino + MCP2515.
- open-usb-can di Fabio Baltieri - Dongle CAN-USB basato su ATMega32U e MCP2515.
- Arduino-CAN-bus-SD-logger - Script Arduino per registrare informazioni del bus CAN su scheda SD. Principalmente focalizzato su J1939.
- Arduino-canbus-monitor - Strumento di monitoraggio del bus CAN basato su Arduino e shield CAN bus. Implementa il protocollo CAN ASCII/SLCAN compatibile con Lawicel CAN232/CANUSB.
- Arduino-psa-comfort-can-adapter - Sketch Arduino per utilizzare nuovi dispositivi comfort PSA (Peugeot, Citroen, DS, Opel) (CAN2010) su vecchio BSI CAN-BUS (CAN2004).
- epasuino - Servosterzo elettrico sensibile alla velocità per automobili basato su Arduino.
- carfuino - Computer di prestazioni automobilistico basato su Arduino con integrazione Megasquirt.
- W203-canbus - Progetto Arduino per Mercedes W211/W219 W203/W209 (controllo audio bluetooth e altro).
- CANBus-Triple - Piattaforma per hacking automobilistico basata su AVR e MCP2515, funziona con questo firmware.
- GVRET - Strumento di reverse engineering generalizzato per veicoli elettrici (FW Arduino).
- open-source-can-bridge - Gateway con diverse interfacce CAN basato su Xmega.
- arduino-mcp2515 - Libreria interfaccia CAN MCP2515 per Arduino.
- slcanuino - Sketch USB-CAN (SocketCAN) per shield CAN-BUS Arduino.
- CITM02 - CAN In The Middle (CITM), adattatore CANBUS dual channel costruito intorno ad Arduino.
- arduino-OBD2 - Libreria Arduino per leggere dati OBD-II dalla tua auto tramite bus CAN.
- arduino-ecu-logger - Monitor motore e datalogger OBD2 basato su Arduino.
Sistemi Espressif (ESP8266, ESP32)
- ESP32-Arduino-CAN - Libreria CAN-Bus per Arduino su ESP32.
- ESP32_CAN_Interface - Interfaccia CAN wireless per ESP32 che utilizza il protocollo cannelloni per inviare frame CAN tramite UDP su tunnel Wi-Fi.
- esp32_canbus_gateway - Modulo CAN su esp32 + tja1050 programmato in micropython.
- esp32-cantroller - Controller CANBUS basato su ESP32-S2-WROVER/WROOM.
- esp32-canbus-logger - Logger del bus CAN su scheda uSD basato su ESP32.
- 🔝ESP32_CANViewer - Interfaccia CAN basata su ESP32 per il tuo browser web.
- esp-idf-can2http - Ponte CANbus verso http utilizzando ESP32.
- esp32-obd2-emulator - Emulatore OBD-II open source basato su ESP32 + circuito integrato ricetrasmettitore CAN, controllabile tramite WiFi attraverso una semplice interfaccia web (o tramite API).
- ESP32RET - Strumento di reverse engineering CAN per schede basate su ESP32 (non mantenuto).
- ESP32S3RET - Strumento di reverse engineering CAN per schede basate su ESP32-S3.
- esp32_obd2 - Livello OBD2 semplificato per funzionare sopra la libreria esp32_can che supporta il più recente ESP32-S3 (libreria Arduino).
- ESP32_OBD2_Emulator - Semplice emulatore auto OBD2 che funziona su ESP32-S3 (risponde a tutte le richieste OBD2 con dati fittizi).
- RejsaCAN-ESP32 - Scheda ESP32-S3 con interfaccia CAN.
- RejsaCAN-ESP32-C6 - Codice di esempio testato e funzionante sul nuovo ESP32-C6 che ha DUE controller CAN integrati.
SBC
SBC - Computer a scheda singola.
- beaglebone_black_socketcan - Come accedere al bus CAN su BeagleBone Black tramite interfaccia socketcan.
- rpi-can-logger - Progetto per registrare dati del bus CAN da un PiCAN2 e un modulo GPS.
- CANoPi - Interfaccia CAN per Raspberry Pi Zero.
Core IP per ASIC e FPGA
- CAN - Core IP per controller protocollo CAN classico (VHDL).
- CTU-CAN-FD - Core IP CAN FD, conforme ISO 11898-1:2015 (VHDL).
Altro HW
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