PX4-Autopilot

业界构建所依赖的自动驾驶仪堆栈。

关于

PX4 是一款面向无人机和无人载具的开源自动驾驶仪堆栈。它支持多旋翼、固定翼、垂直起降（VTOL）、地面车辆，以及从竞速穿越机到工业勘测飞机等众多实验性平台。它运行于 NuttX、Linux 和 macOS 之上。采用 BSD 3-Clause 许可证。

为什么选择 PX4

模块化架构。 PX4 围绕 uORB 构建，这是一种兼容 DDS 的发布/订阅中间件。各模块完全并行化且线程安全。您可以构建自定义配置，并裁剪掉不需要的部分。

广泛的硬件支持。 PX4 可在多种 自动驾驶仪板卡 上运行，并通过 Pixhawk 生态系统支持大量传感器、遥测电台和执行器。

对开发者友好。 对 MAVLink 和 DDS / ROS 2 集成提供一流支持。提供全面的 SITL 仿真、硬件在环测试和日志分析工具。在 Discord 和每周开发者电话会议上拥有活跃的开发者社区。

供应商中立的治理。 PX4 由 Dronecode 基金会（Linux 基金会的一部分）托管。采用对商业友好的 BSD-3 许可证。没有任何单一供应商控制路线图。

支持的载具

_{……以及更多：直升机、自转旋翼机、飞艇、潜艇、船只和其他实验性平台。这些机型提供基础支持，但不属于常规飞行测试计划。请参阅完整机型参考。}

试用 PX4

使用一条命令即可在仿真中运行 PX4。无需构建工具，除 Docker 外无需其他依赖：

docker run --rm -it -p 14550:14550/udp px4io/px4-sitl:latest

打开 QGroundControl 即可飞行。更多选项请参阅 PX4 仿真快速入门。

从源码构建

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl

[!NOTE] 有关工具链设置和构建选项，请参阅开发指南。

文档与资源

社区

• 每周开发者电话会议 — 对所有开发者开放（Dronecode 日历）
• Discord — 加入 Dronecode 服务器
• 讨论论坛 — PX4 Discuss
• 维护者 — 参见 MAINTAINERS.md
• 贡献者统计 — LFX Insights

贡献

我们欢迎各种形式的贡献——错误报告、文档、新功能和代码审查。请阅读贡献指南以开始。

引用

如果您在学术工作中使用 PX4，请引用它。BibTeX：

@software{px4_autopilot,
  author    = {Meier, Lorenz and {The PX4 Contributors}},
  title     = {{PX4 Autopilot}},
  publisher = {Zenodo},
  doi       = {10.5281/zenodo.595432},
  url       = {https://px4.io}
}

上述 DOI 是 Zenodo 概念 DOI，始终解析到最新版本。如需固定版本的引用，请参阅 Zenodo 记录或我们的 CITATION.cff。

治理

PX4 Autopilot 项目由 Dronecode 基金会托管，该基金会是 Linux 基金会的协作项目。Dronecode 持有 PX4 的所有商标，并作为项目的法律监护人，确保供应商中立的托管——没有任何单一公司拥有该名称或控制路线图。源代码采用 BSD 3-Clause 许可证，因此您可以自由地在自己的项目中使用、修改和分发它。