DroneCamera

一款用于查看 HASAKEE FPV 无人机实时视频流的 Android 应用。通过逆向工程无人机 WiFi 摄像头使用的专有 UDP 协议构建。

支持的无人机

• HASAKEE FPV 无人机（WiFi SSID：HASAKEE-WiFi-XXXXX）
• 使用 0x6363 UDP 协议的 VGA 摄像头
• 无人机 IP：192.168.0.1，视频端口：40000

其他使用相同协议的 HASAKEE/Lewei 系列无人机可能也可使用。

功能特性

• 自动连接无人机网络（API 29+ 使用 WifiNetworkSpecifier，API 26-28 检查现有连接）
• 实时 MJPEG 视频流解码与显示
• 多数据包 UDP 帧组装，具备正确的排序机制
• 支持 VGA 数据去混淆（适用于较旧的摄像头固件）
• 心跳保活以维持视频流
• 连接丢失检测（3 秒超时）

截图

视频流	WiFi 自动连接

应用图标：

无人机图标来自 Flaticon — 免费供个人和商业使用，需注明出处。

工作原理

应用通过 UDP 与无人机通信：

1. 连接无人机的 WiFi 接入点（HASAKEE-WiFi-XXXXX）
2. 每 1 秒向 192.168.0.1:40000 发送心跳数据包（63 63 01 00 00 00 00）
3. 使用 0x6363 协议接收多数据包视频帧
4. 将数据包组装为完整的 JPEG 帧并显示

协议详情

该无人机使用一种专有数据包格式，通过逆向工程 HASAKEE FPV Android 应用的本地库（liblewei-2.3.so、liblewei63.so）获得：

Offset 0x00-0x01: 0x6363 (magic header)
Offset 0x02:      Command type (0x01=heartbeat, 0x03=video)
Offset 0x03-0x04: Sequence ID
Offset 0x05-0x06: Packet length
Offset 0x07:      Frame type
Offset 0x08-0x0B: Frame ID
Offset 0x36 (54): JPEG data start

逆向工程

本应用基于对 HASAKEE FPV Android 应用（版本 1.0.4）进行逆向工程所获得的协议知识构建，具体是使用 Ghidra 和 Wireshark 数据包分析对其本地库进行逆向。

完整的逆向工程成果，包括反编译的协议文档、Python 概念验证视频流代码以及详细的协议笔记，可在以下地址获取：

DroneReverseEngineer

构建

前提条件

• JDK 17+
• Android SDK（compile SDK 35，min SDK 26）

构建调试 APK

git clone https://github.com/mretallack/DroneCamera.git
cd DroneCamera
./gradlew assembleDebug

APK 将位于 app/build/outputs/apk/debug/app-debug.apk。

构建发布 APK

发布构建需要签名密钥库：

export KEYSTORE_PATH=release.keystore
export KEYSTORE_PASSWORD=<your-password>
export KEY_ALIAS=release
export KEY_PASSWORD=<your-password>
./gradlew assembleRelease

签名后的 APK 将位于 app/build/outputs/apk/release/app-release.apk。

安装到设备

./gradlew installDebug

运行测试

./gradlew test

运行 Lint

./gradlew lintDebug

项目结构

app/src/main/java/uk/org/retallack/dronecamera/
├── FrameAssembler.kt       # 0x6363 packet parser, frame assembly, deobfuscation
├── DroneConnection.kt      # UDP heartbeat sender and packet receiver
├── WifiConnector.kt        # Auto-connect to HASAKEE drone WiFi
├── DroneStreamViewModel.kt # State management (IDLE/CONNECTING/STREAMING/ERROR)
└── MainActivity.kt         # SurfaceView video display and UI

许可证

本项目采用 MIT 许可证授权 — 详情请参阅 LICENSE。

无人机图标来自 Flaticon。