此仓库已存档，不再维护。关于机器人足迹和指纹识别的未来进展，请参阅 alurity。

aztarna

此仓库包含 Alias Robotics 的 aztarna，一款用于机器人足迹探测的工具。

Alias Robotics 支持原始机器人制造商评估其安全性并提升软件质量。我们绝不鼓励或促进对运行中机器人系统的未经授权篡改。这可能导致严重的人身伤害和物质损失。

HTML 阅读版： Aztarna, a footprinting tool for robots

针对 ROS

系统中存在的 ROS 节点列表（发布者和订阅者）
每个节点发布和订阅的话题，包括话题类型
每个节点提供的 ROS 服务
参数服务器中所有 ROS 参数列表
系统中正在运行的通信列表。单个通信包括涉及的发布者/订阅者节点和话题

针对 SROS

判断系统是否为 SROS master
检测是否正在使用演示配置
系统中发现的节点列表（扩展模式）
每个节点的允许/拒绝策略列表
- 可发布的话题
- 可订阅的话题
- 可执行的服务
- 可读的参数

针对 ROS2 （由 ROSIN 项目资助）

每个通信域中存在的 ROS2 节点列表
每个通信域中发现的话题列表
每个通信域中发现的服务列表
每个节点发布和订阅的话题关系
每个节点提供的服务

针对工业路由器

检测 eWON、Moxa、Sierra Wireless 和 Westermo 工业路由器
对发现的路由器进行默认凭据检查

针对 ROS Industrial 软件包（由 ROSIN 项目资助）

检测 ROS Industrial 主机
制造商：
- ABB
- Fanuc
- Kuka

安装

生产环境

直接从 PyPi 安装：

pip3 install aztarna

或从仓库安装：

pip3 install .

开发环境

pip3 install -e .

或

python3 setup.py develop

安装需要 Python 3.6 和 setuptools 包。建议使用 Python 3.7。

ROS2 模块

使用 ROS2 足迹模块需要安装 ROS2。在启动前请 source setup.bash 脚本。

使用 Docker 安装

docker build -t aztarna_docker .

代码用法：

usage: aztarna [-h] -t TYPE [-a ADDRESS] [-p PORTS] [-i INPUT_FILE]
               [-o OUT_FILE] [-e] [-r RATE] [-d DOMAIN] [--daemon] [--hidden]
               [--shodan] [--api-key API_KEY] [--passive PASSIVE]

Aztarna

optional arguments:
  -h, --help            显示此帮助信息并退出
  -t TYPE, --type TYPE  <ROS/ros/SROS/sros/ROS2/ros2/IROUTERS/irouters> 扫描 ROS、SROS、ROS2 主机或工业路由器
  -a ADDRESS, --address ADDRESS
                        要扫描的单个地址或网络范围
  -p PORTS, --ports PORTS
                        要扫描的端口（格式：13311 或 11111-11155 或 1,2,3,4）
  -i INPUT_FILE, --input_file INPUT_FILE
                        用于扫描的地址输入文件
  -o OUT_FILE, --out_file OUT_FILE
                        结果输出文件
  -e, --extended        扩展扫描主机
  -r RATE, --rate RATE  最大并发网络连接数
  -d DOMAIN, --domain DOMAIN
                        ROS 2 域 ID（ROS_DOMAIN_ID 环境变量）。仅适用于 ROS 2。
  --daemon              使用 rclpy 守护进程（来自 ros2cli）
  --hidden              显示隐藏的 ROS 2 节点。默认过滤 _ros2cli*
  --shodan              在支持的类型中使用 shodan 进行扫描
  --api-key API_KEY     Shodan API 密钥
  --passive PASSIVE     被动搜索 ROS2

运行代码（示例输入文件）：

aztarna -t ROS -p 11311 -i ros_scan_s20.csv

使用 Docker 运行代码（示例输入文件）：

docker run -v <host_path>:/root -it aztarna_docker -t ROS -p 11311 -i <input_file>

运行代码（示例单个 IP 地址）：

aztarna -t ROS -p 11311 -a 115.129.241.241

运行代码（示例子网）：

aztarna -t ROS -p 11311 -a 115.129.241.0/24

运行代码（示例单个 IP 地址，端口范围）：

aztarna -t ROS -p 11311-11500 -a 115.129.241.241

运行代码（示例单个 IP 地址，端口列表）：

aztarna -t ROS -p 11311,11312,11313 -a 115.129.241.241

使用 ROS 2 运行代码（示例探索所有范围 0-231）

aztarna -t ROS2

使用 ROS 2 运行代码，设置 `ROS_DOMAIN_ID=15`

aztarna -t ROS2 -d 15

使用 ROS 2 运行代码，使用 rclpy ros2cli 守护进程，`ROS_DOMAIN_ID=0` 并显示隐藏节点

aztarna -t ros2 -d 0 --daemon --hidden

使用被动模式运行 ROS 2 代码以搜索主机。如果将参数设置为 'any'，将搜索系统中所有网络接口：

aztarna -t ros2 --passive any

运行代码（示例直接从 zmap 管道输入）：

zmap -p 11311 0.0.0.0/0 -q | aztarna -t SROS -p 11311

运行代码（示例在 shodan 中搜索工业路由器）

aztarna -t IROUTERS --shodan --api-key <yourshodanapikey>

运行代码（示例在 shodan 中搜索工业路由器并输出到文件）

aztarna -t IROUTERS --shodan --api-key <yourshodanapikey> -o routers.csv

引用我们的工作

如果您在研究中使用了我们的工作，请按以下方式引用：

@ARTICLE{2018arXiv181209490V,
  author = {{Vilches}, V{\'\i}ctor Mayoral and {Mendia}, Gorka Olalde and
  {Baskaran}, Xabier Perez and {Cordero}, Alejandro Hern{\'a}ndez
  and {Juan}, Lander Usategui San and {Gil-Uriarte}, Endika and
  {de Urabain}, Odei Olalde Saez and {Kirschgens}, Laura Alzola},
  title = "{Aztarna, a footprinting tool for robots}",
  journal = {arXiv e-prints},
  keywords = {Computer Science - Cryptography and Security, Computer Science - Robotics},
  year = 2018,
  month = Dec,
  eid = {arXiv:1812.09490},
  pages = {arXiv:1812.09490},
  archivePrefix = {arXiv},
  eprint = {1812.09490},
  primaryClass = {cs.CR},
  adsurl = {https://ui.adsabs.harvard.edu/\#abs/2018arXiv181209490V},
  adsnote = {Provided by the SAO/NASA Astrophysics Data System}
}

由 ROSIN - ROS-Industrial 质量保证机器人软件组件支持。更多信息：rosin-project.eu

eu_flag

此仓库部分资金来自 ROSIN RedROS2-I FTP，该项目获得了欧盟 Horizon 2020 研究和创新计划的资助，项目名称为 ROSIN，资助协议编号 732287。

最受欢迎

aztarna

aztarna

针对 ROS

针对 SROS

针对 ROS2 （由 ROSIN 项目 资助）

针对工业路由器

针对 ROS Industrial 软件包 （由 ROSIN 项目 资助）

安装

生产环境

开发环境

ROS2 模块

使用 Docker 安装

代码用法：

运行代码（示例输入文件）：

使用 Docker 运行代码（示例输入文件）：

运行代码（示例单个 IP 地址）：

运行代码（示例子网）：

运行代码（示例单个 IP 地址，端口范围）：

运行代码（示例单个 IP 地址，端口列表）：

使用 ROS 2 运行代码（示例探索所有范围 0-231）

使用 ROS 2 运行代码，设置 ROS_DOMAIN_ID=15

使用 ROS 2 运行代码，使用 rclpy ros2cli 守护进程，ROS_DOMAIN_ID=0 并显示隐藏节点

使用被动模式运行 ROS 2 代码以搜索主机。如果将参数设置为 'any'，将搜索系统中所有网络接口：

运行代码（示例直接从 zmap 管道输入）：

运行代码（示例在 shodan 中搜索工业路由器）

运行代码（示例在 shodan 中搜索工业路由器并输出到文件）

引用我们的工作

针对 ROS2 （由 ROSIN 项目资助）

针对 ROS Industrial 软件包（由 ROSIN 项目资助）

使用 ROS 2 运行代码，设置 `ROS_DOMAIN_ID=15`

使用 ROS 2 运行代码，使用 rclpy ros2cli 守护进程，`ROS_DOMAIN_ID=0` 并显示隐藏节点