PX4-Autopilot

산업계가 기반으로 삼는 자동조종 스택.

소개

PX4는 드론 및 무인 차량을 위한 오픈소스 자동조종 스택입니다. 멀티로터, 고정익, VTOL, 로버, 그리고 레이싱 쿼드부터 산업용 측량 항공기까지 다양한 실험 플랫폼을 지원합니다. NuttX, Linux, macOS에서 실행됩니다. BSD 3-Clause 라이선스로 배포됩니다.

PX4를 선택해야 하는 이유

모듈식 아키텍처. PX4는 DDS 호환 발행/구독 미들웨어인 uORB를 기반으로 구축되었습니다. 모듈은 완전히 병렬화되어 있으며 스레드 안전성을 갖춥니다. 사용자 정의 구성을 만들고 필요하지 않은 부분을 제거할 수 있습니다.

광범위한 하드웨어 지원. PX4는 다양한 자동조종 보드에서 실행되며 Pixhawk 생태계를 통해 광범위한 센서, 텔레메트리 라디오, 액추에이터를 지원합니다.

개발자 친화적. MAVLink 및 DDS / ROS 2 통합을 일급으로 지원합니다. 포괄적인 SITL 시뮬레이션, 하드웨어 인 더 루프 테스트, 로그 분석 도구를 제공합니다. Discord와 주간 개발자 콜에서 활발한 개발자 커뮤니티가 운영됩니다.

벤더 중립적 거버넌스. PX4는 Linux Foundation의 일부인 Dronecode Foundation에서 호스팅합니다. 비즈니스 친화적인 BSD-3 라이선스를 사용합니다. 단일 벤더가 로드맵을 통제하지 않습니다.

지원 차량

_{…그 외에도 헬리콥터, 오토자이로, 비행선, 잠수함, 보트 및 기타 실험 플랫폼이 더 있습니다. 이러한 기체는 기본 지원을 제공하지만 정기 비행 테스트 프로그램에는 포함되지 않습니다. 전체 기체 참조를 참조하세요.}

PX4 사용해 보기

단일 명령으로 PX4를 시뮬레이션에서 실행하세요. 빌드 도구가 필요 없으며 Docker 외의 의존성도 없습니다:

docker run --rm -it -p 14550:14550/udp px4io/px4-sitl:latest

QGroundControl을 열고 비행하세요. 더 많은 옵션은 PX4 시뮬레이션 퀵스타트를 참조하세요.

소스에서 빌드

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl

[!NOTE] 툴체인 설정 및 빌드 옵션은 개발 가이드를 참조하세요.

문서 및 리소스

커뮤니티

• 주간 개발자 콜 — 모든 개발자에게 공개 (Dronecode 캘린더)
• Discord — Dronecode 서버 참여
• 토론 포럼 — PX4 Discuss
• 메인테이너 — MAINTAINERS.md 참조
• 기여자 통계 — LFX Insights

기여

버그 보고, 문서, 새로운 기능, 코드 리뷰 등 모든 종류의 기여를 환영합니다. 시작하려면 기여 가이드를 읽어주세요.

인용

학술 작업에서 PX4를 사용하는 경우 인용해 주세요. BibTeX:

@software{px4_autopilot,
  author    = {Meier, Lorenz and {The PX4 Contributors}},
  title     = {{PX4 Autopilot}},
  publisher = {Zenodo},
  doi       = {10.5281/zenodo.595432},
  url       = {https://px4.io}
}

위 DOI는 항상 최신 릴리스로 연결되는 Zenodo 개념 DOI입니다. 버전 고정 인용의 경우 Zenodo 레코드 또는 CITATION.cff를 참조하세요.

거버넌스

PX4 Autopilot 프로젝트는 Linux Foundation 협력 프로젝트인 Dronecode Foundation에서 호스팅합니다. Dronecode는 PX4의 모든 상표를 보유하고 프로젝트의 법적 수호자 역할을 하여 벤더 중립적 운영을 보장합니다 — 어떤 단일 회사도 이름을 소유하거나 로드맵을 통제하지 않습니다. 소스 코드는 BSD 3-Clause 라이선스로 배포되므로 자유롭게 사용, 수정, 배포할 수 있습니다.