이 저장소는 보관 처리되어 더 이상 유지 관리되지 않습니다. 로봇 풋프린팅 및 핑거프린팅에 대한 향후 진행 상황은 alurity를 참조하십시오.

aztarna

이 저장소에는 Alias Robotics의 로봇 풋프린팅 도구인 aztarna가 포함되어 있습니다.

Alias Robotics는 원래 로봇 제조업체가 보안을 평가하고 소프트웨어 품질을 개선하는 것을 지원합니다. 우리는 절대 실행 중인 로봇 시스템에 대한 무단 변조를 장려하거나 조장하지 않습니다. 이는 심각한 인적 피해 및 물질적 손해를 초래할 수 있습니다.

HTML 읽기 에디션: Aztarna, 로봇을 위한 풋프린팅 도구

ROS용

시스템에 존재하는 ROS 노드 목록 (게시자(Publisher) 및 구독자(Subscriber))
각 노드에 대해, 게시 및 구독된 토픽 (주제 유형 포함)
각 노드에 대해, 각 노드가 제공하는 ROS 서비스
파라미터 서버(Parameter Server)에 있는 모든 ROS 파라미터 목록
시스템에서 실행 중인 활성 통신 목록. 단일 통신에는 관련된 게시자/구독자 노드와 토픽이 포함됩니다.

SROS용

시스템이 SROS 마스터인지 확인.
데모 구성이 사용 중인지 감지.
시스템에서 발견된 노드 목록. (확장 모드)
각 노드에 대한 허용/거부 정책 목록.
- 게시 가능한 토픽.
- 구독 가능한 토픽.
- 실행 가능한 서비스.
- 읽기 가능한 파라미터.

ROS2용 ( ROSIN 프로젝트의 지원을 받음 )

각 통신 도메인에 존재하는 ROS2 노드 목록.
각 통신 도메인에서 발견된 토픽 목록.
각 통신 도메인에서 발견된 서비스 목록.
각 노드에 대해, 게시 및 구독된 토픽의 관계.
각 노드에 대해, 해당 노드가 제공하는 서비스.

산업용 라우터용

eWON, Moxa, Sierra Wireless 및 Westermo 산업용 라우터 감지.
발견된 라우터에 대한 기본 자격 증명 확인.

ROS Industrial 패키지용 ( ROSIN 프로젝트의 지원을 받음 )

ROS Industrial 호스트 탐지.
제조사:
- ABB
- Fanuc
- Kuka

설치

프로덕션용

PyPi에서 직접

pip3 install aztarna

또는 저장소에서:

pip3 install .

개발용

pip3 install -e .

또는

python3 setup.py develop

Python 3.6 및 setuptools 패키지가 설치에 필요합니다. Python 3.7을 권장합니다.

ROS2 모듈

ROS2 풋프린팅 모듈을 사용하려면 ROS2 설치가 필요합니다. 실행 전에 setup.bash 스크립트를 소스(source)하십시오.

Docker로 설치

docker build -t aztarna_docker .

코드 사용법:

usage: aztarna [-h] -t TYPE [-a ADDRESS] [-p PORTS] [-i INPUT_FILE]
               [-o OUT_FILE] [-e] [-r RATE] [-d DOMAIN] [--daemon] [--hidden]
               [--shodan] [--api-key API_KEY] [--passive PASSIVE]

Aztarna

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  -t TYPE, --type TYPE  <ROS/ros/SROS/sros/ROS2/ros2/IROUTERS/irouters> Scan
                        ROS, SROS, ROS2 hosts or Industrial routers
  -a ADDRESS, --address ADDRESS
                        Single address or network range to scan.
  -p PORTS, --ports PORTS
                        Ports to scan (format: 13311 or 11111-11155 or
                        1,2,3,4)
  -i INPUT_FILE, --input_file INPUT_FILE
                        Input file of addresses to use for scanning
  -o OUT_FILE, --out_file OUT_FILE
                        Output file for the results
  -e, --extended        Extended scan of the hosts
  -r RATE, --rate RATE  Maximum simultaneous network connections
  -d DOMAIN, --domain DOMAIN
                        ROS 2 DOMAIN ID (ROS_DOMAIN_ID environmental
                        variable). Only applies to ROS 2.
  --daemon              Use rclpy daemon (coming from ros2cli).
  --hidden              Show hidden ROS 2 nodes. By default filtering
                        _ros2cli*
  --shodan              Use shodan for the scan types that support it.
  --api-key API_KEY     Shodan API Key
  --passive PASSIVE     Passive search for ROS2

코드 실행 (예제 입력 파일):

aztarna -t ROS -p 11311 -i ros_scan_s20.csv

Docker로 코드 실행 (예제 입력 파일):

docker run -v <host_path>:/root -it aztarna_docker -t ROS -p 11311 -i <input_file>

코드 실행 (단일 IP 주소 예제):

aztarna -t ROS -p 11311 -a 115.129.241.241

코드 실행 (서브넷 예제):

aztarna -t ROS -p 11311 -a 115.129.241.0/24

코드 실행 (단일 IP 주소, 포트 범위 예제):

aztarna -t ROS -p 11311-11500 -a 115.129.241.241

코드 실행 (단일 IP 주소, 포트 목록 예제):

aztarna -t ROS -p 11311,11312,11313 -a 115.129.241.241

ROS 2에서 코드 실행 (모든 범위 0-231 탐색 예제)

aztarna -t ROS2

`ROS_DOMAIN_ID=15`로 ROS 2 코드 실행

aztarna -t ROS2 -d 15

rclpy ros2cli 데몬을 사용하고 `ROS_DOMAIN_ID=0`으로 ROS 2 코드 실행 (숨겨진 노드 표시)

aztarna -t ros2 -d 0 --daemon --hidden

ROS 2에서 수동 모드를 사용하여 코드 실행. 인자로 'any'를 설정하면 시스템의 모든 인터페이스를 검색합니다:

aztarna -t ros2 --passive any

코드 실행 (zmap에서 직접 파이핑 예제):

zmap -p 11311 0.0.0.0/0 -q | aztarna -t SROS -p 11311

코드 실행 (shodan에서 산업용 라우터 검색 예제)

aztarna -t IROUTERS --shodan --api-key <yourshodanapikey>

코드 실행 (shodan에서 산업용 라우터 검색 후 파일로 출력 예제)

aztarna -t IROUTERS --shodan --api-key <yourshodanapikey> -o routers.csv

연구 인용

저희 작업을 연구에 사용하신다면 다음과 같이 인용해 주십시오:

@ARTICLE{2018arXiv181209490V,
  author = {{Vilches}, V{\'\i}ctor Mayoral and {Mendia}, Gorka Olalde and
  {Baskaran}, Xabier Perez and {Cordero}, Alejandro Hern{\'a}ndez
  and {Juan}, Lander Usategui San and {Gil-Uriarte}, Endika and
  {de Urabain}, Odei Olalde Saez and {Kirschgens}, Laura Alzola},
  title = "{Aztarna, a footprinting tool for robots}",
  journal = {arXiv e-prints},
  keywords = {Computer Science - Cryptography and Security, Computer Science - Robotics},
  year = 2018,
  month = Dec,
  eid = {arXiv:1812.09490},
  pages = {arXiv:1812.09490},
  archivePrefix = {arXiv},
  eprint = {1812.09490},
  primaryClass = {cs.CR},
  adsurl = {https://ui.adsabs.harvard.edu/\#abs/2018arXiv181209490V},
  adsnote = {Provided by the SAO/NASA Astrophysics Data System}
}

ROSIN - ROS-Industrial Quality-Assured Robot Software Components의 지원을 받습니다. 자세한 정보: rosin-project.eu

eu_flag

이 저장소는 유럽 연합의 Horizon 2020 연구 혁신 프로그램의 지원을 받는 ROSIN RedROS2-I FTP 프로젝트(보조금 협약 번호 732287)에 의해 부분적으로 자금을 지원받았습니다.

인기

aztarna

aztarna

ROS용

SROS용

ROS2용 ( ROSIN 프로젝트의 지원을 받음 )

산업용 라우터용

ROS Industrial 패키지용 ( ROSIN 프로젝트의 지원을 받음 )

설치

프로덕션용

개발용

ROS2 모듈

Docker로 설치

코드 사용법:

코드 실행 (예제 입력 파일):

Docker로 코드 실행 (예제 입력 파일):

코드 실행 (단일 IP 주소 예제):

코드 실행 (서브넷 예제):

코드 실행 (단일 IP 주소, 포트 범위 예제):

코드 실행 (단일 IP 주소, 포트 목록 예제):

ROS 2에서 코드 실행 (모든 범위 0-231 탐색 예제)

ROS_DOMAIN_ID=15로 ROS 2 코드 실행

rclpy ros2cli 데몬을 사용하고 ROS_DOMAIN_ID=0으로 ROS 2 코드 실행 (숨겨진 노드 표시)

ROS 2에서 수동 모드를 사용하여 코드 실행. 인자로 'any'를 설정하면 시스템의 모든 인터페이스를 검색합니다:

코드 실행 (zmap에서 직접 파이핑 예제):

코드 실행 (shodan에서 산업용 라우터 검색 예제)

코드 실행 (shodan에서 산업용 라우터 검색 후 파일로 출력 예제)

연구 인용

`ROS_DOMAIN_ID=15`로 ROS 2 코드 실행

rclpy ros2cli 데몬을 사용하고 `ROS_DOMAIN_ID=0`으로 ROS 2 코드 실행 (숨겨진 노드 표시)