bin4ry/unipwnBLE-Exploit-Framework für Unitree-Roboter: Command Injection über hartcodierte AES-Schlüssel ermöglicht Remote-Übernahme, Payload-Injektion und wurmartige Verbreitung.
Autor: Bin4ry aka Andreas Makris [[email protected]]
Co-Autor: h0stile aka Kevin Finisterre
Mitwirkender: legion1581 aka Konstantin Severov von theroboverse trug dazu bei, den Payload für die Injection zu korrigieren, und bewies ihn mit einem voll funktionsfähigen PoC 🙂 Danke Kumpel, das war ein entscheidender Beitrag, sehr geschätzt!
Datum: 20. September 2025
CVE-2025-35027
CVE-2025-60017
CVE-2025-60250
CVE-2025-60251
Die Forschung aus diesem Repo ist in ein Paper eingearbeitet, das eine systematische Sicherheitsbewertung des Unitree G1 präsentiert. Die Auswirkung der Forschung ist jedoch NICHT auf den G1 beschränkt, sondern erstreckt sich auf die gesamte Unitree-Produktlinie, beginnend mit der Go2-Serie. Der Code neuerer Unitree-Roboter scheint ein Fork der Go2-Codebasis zu sein, was insbesondere die Go1-Linie und andere Unitree-Roboter vor der Go2 nicht verwundbar macht. Alle modernen Varianten sind jedoch derzeit betroffen. Unitree hat noch kein Advisory veröffentlicht, das die genaue Auswirkung auf die gesamte Produktlinie klärt.
Link zum Paper: https://arxiv.org/abs/2509.14139
Titel: Cybersecurity AI: Humanoid Robots as Attack Vectors
Autoren: Víctor Mayoral-Vilches, Andreas Makris, Kevin Finisterre```bibtex
@misc{mayoralvilches2025cybersecurityaihumanoidrobots,
title={Cybersecurity AI: Humanoid Robots as Attack Vectors},
author={Víctor Mayoral-Vilches and Andreas Makris and Kevin Finisterre},
year={2025},
eprint={2509.14139},
archivePrefix={arXiv},
primaryClass={cs.CR},
url={https://arxiv.org/abs/2509.14139},
}
Inhaltsverzeichnis
=================
* [Unitree Robot BLE Service Command Injection Analysis](#unitree-robot-ble-service-command-injection-analysis)
* [Übersicht](#overview)
* [Erkennung des BLE-Dienstes](#ble-service-discovery)
* [Reverse Engineering des Protokolls](#reverse-engineering-the-protocol)
* [Instruktion 1: Der „sichere“ Handshake](#instruction-1-the-secure-handshake)
* [Instruktion 2: Seriennummer abrufen](#instruction-2-get-serial-number)
* [Instruktion 3: WLAN-Modus initialisieren](#instruction-3-initialize-wifi-mode)
* [Instruktion 4: SSID festlegen](#instruction-4-set-ssid)
* [Instruktion 5: Passwort festlegen](#instruction-5-set-password)
* [Instruktion 6: Ländercode festlegen (Der Auslöser!)](#instruction-6-set-country-code-the-trigger)
* [Der WLAN-Konfigurations-Thread](#the-wifi-setting-thread)
* [Die verwundbare Funktion: Befehlsinjektion](#the-vulnerable-function-command-injection)
* [Zusammenfassung des Angriffsablaufs](#attack-flow-summary)
* [Die Wurm-Bedrohung](#the-wormable-threat)
* [Proof of Concept](#proof-of-concept)
* [Einsatz & Auswirkungen in der Praxis](#real-world-deployment--impact)
* [Aktuelle Einsätze](#current-deployments)
* [Auswirkungsanalyse](#impact-assessment)
* [Auswirkungen auf Polizei & Militär](#law-enforcement--military-impact)
* [Unternehmensumgebungen](#corporate-environments)
* [Auswirkungen auf Verbraucher](#consumer-impact)
* [Wurmartige Verbreitung](#wormable-propagation)
* [Technische Details](#technical-details)
* [Architektur des BLE-Dienstes](#ble-service-architecture)
* [Kryptografische Parameter](#cryptographic-parameters)
* [Paketstruktur](#packet-structure)
* [Erkenntnisse](#lessons-learned)
* [Offenlegungszeitplan](#disclosure-timeline)
* [Erster und letzter Versuch, ein weiteres Sicherheitsproblem in Ihren Flaggschiffen G1 und Go2 sowie anderen Bots zu melden](#first-and-last-attempt-to-report-another-security-issue-in-your-flagship-g1-and-go2-and-other-bots)
* [Haftungsausschluss](#disclaimer)
* [Ein Muster von Sicherheitsproblemen](#a-pattern-of-security-issues)
* [Fazit](#conclusion)
* [Rechtlicher Hinweis](#legal-notice)
* [Mitwirken](#contributing)
* [Lizenzierung und Zugriff auf diese Dateien](#licensing-and-access-to-these-files)
---
## Übersicht
Während unserer Sicherheitsforschung an Unitree-Roboterplattformen haben wir eine kritische Schwachstelle in der Bluetooth-Low-Energy-(BLE)-WLAN-Konfigurationsschnittstelle entdeckt. Diese Schwachstelle betrifft mehrere Unitree-Robotermodelle, darunter die Baureihen Go2, G1, H1 und B2, bis zur neuesten Firmware von heute [20. September 2025].
**🎯 Dies ist der erste öffentlich offengelegte Exploit, der humanoide Roboter angreift!**
Die Schwachstelle kombiniert mehrere Sicherheitsprobleme: hartkodierte kryptografische Schlüssel, trivialer Authentifizierungs-Bypass und unsanitisierte Befehlsinjektion. Besonders besorgniserregend ist, dass sie vollständig **wurmartig** ist - infizierte Roboter können automatisch andere Roboter in BLE-Reichweite kompromittieren. Diese Schwachstelle ermöglicht es dem Angreifer, die Kontrolle über das Gerät vollständig zu übernehmen.
Wir haben die kryptografischen Schlüssel im Juli veröffentlicht [Link zum Tweet](https://x.com/Bin4ryDigit/status/1950566849072005304), aber Unitree hat das ignoriert.
Tauchen wir ein in die technischen Details, wie wir diese Schwachstelle entdeckt und ausgenutzt haben.
## Erkennung des BLE-Dienstes
Der erste Schritt bestand darin, die von den Robotern bereitgestellten BLE-Dienste zu identifizieren. Alle betroffenen Unitree-Modelle stellen einen eigenen BLE-Dienst für die WLAN-Konfiguration bereit:```
Service UUID: 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb
Write Characteristic: 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb
Notify Characteristic: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb
Durch Reverse Engineering haben wir herausgefunden, dass der Roboter einen Empfangsmanager implementiert, der verschlüsselte BLE-Pakete verarbeitet. Hier ist, was wir gefunden haben:
Der Empfangsmanager entschlüsselt eingehende Pakete zunächst mithilfe fest codierter AES-Parameter:```python AES_KEY = "df98b715d5c6ed2b25817b6f2554124a" AES_IV = "2841ae97419c2973296a0d4bdfe19a4f" Mode: AES-CFB128
Nach der Entschlüsselung werden die Pakete anhand der Anweisungscodes in einer Switch-Case-Struktur verarbeitet. Schauen wir uns jede Anweisung an:
## Anweisung 1: Der „sichere“ Handshake
Die „Authentifizierung“ des Handshakes ist lachhaft einfach:
Im Grunde prüft der Roboter, ob das entschlüsselte Paket die Zeichenkette `"unitree"` als Handshake-Geheimnis enthält, und setzt dann das Flag `valid_incoming_user` auf 1. Das ist der gesamte „Authentifizierungsmechanismus“!
## Anweisung 2: Seriennummer abrufen
Diese Anweisung prüft, ob der Benutzer „authentifiziert“ ist (d. h., ob das Flag gesetzt ist), liest dann die Seriennummerndatei und gibt sie zurück. Das bestätigt, dass wir Zugriff auf das System haben.
## Anweisung 3: WiFi-Modus initialisieren
Diese Anweisung initialisiert die WiFi-Einstellungen. Benutzer können zwischen AP-Modus (Unterbefehl = 1) und STA-Modus (Unterbefehl = 2) wählen:
## Anweisung 4: SSID festlegen
Diese Anweisung speichert die WiFi-SSID. Hier ist unser erster Injektionspunkt:
## Anweisung 5: Passwort festlegen
Ähnlich wie beim SSID-Befehl wird hier das WiFi-Passwort gespeichert. Ein weiterer Injektionspunkt:
## Anweisung 6: Ländercode festlegen (Der Auslöser!)
Diese Anweisung setzt den WiFi-Ländercode und löst – entscheidend – die `WifiSettingThreadFunction` aus:
Wenn Anweisung 6 ausgeführt wird, startet sie den WiFi-Konfigurationsthread, der uns zu den verwundbaren Funktionen führt.
## Der WiFi-Einstellungsthread
Der WiFi-Konfigurationsthread ruft je nach Modus entweder `restart_wifi_ap` oder `restart_wifi_sta` auf:
## Die verwundbare Funktion: Befehlsinjektion
Sowohl die Funktionen `restart_wifi_ap` (`hostapd_restart.sh`) als auch `restart_wifi_sta` (`wpa_supplicant_restart.sh`) folgen demselben verwundbaren Muster.
Hier ist der rauchende Colt (am Beispiel der Funktion `restart_wifi_ap`):
Die Funktion konstruiert diesen Befehl:```bash
sudo sh /unitree/module/network_manager/upper_bluetooth/hostapd_restart.sh "wifi_ssid wifi_pass"
Dieser Befehl wird dann direkt an system() übergeben, ohne jegliche Eingabevalidierung oder -bereinigung!
Wenn wir entweder wifi_ssid oder wifi_pass kontrollieren, können wir unsere eigenen Befehle einschleusen. Ein einfacher Payload wie:```bash
";$(reboot -f);#
Würde ausreichen, um den Roboter neu zu starten. Aber wir können so viel mehr tun...
## Zusammenfassung des Angriffsablaufs
Hier ist die vollständige Angriffssequenz, die wir ausführen müssen:
1. Sende den AES-verschlüsselten Payload "unitree" als Daten für Anweisung 1
2. Sende den get_sn-Befehl und entschlüssele die Antwort, um den Zugriff zu verifizieren
3. Sende init_wifi mit Unterbefehl 1 (AP) oder 2 (STA)
4. Setze wifi_ssid auf unseren Injektions-Payload wie `";$(reboot -f);#`
5. Setze wifi_pass auf einen beliebigen Wert
6. Setze den WiFi-Ländercode, um den angreifbaren Thread auszulösen
Wenn alles funktioniert, sollte der Roboter unseren injizierten Befehl mit Root-Rechten ausführen.
## Die Wurm-Bedrohung
Was diese Schwachstelle besonders gefährlich macht, ist ihre **wurmfähige** Natur. Mit dieser Methode können wir:
- Beliebige Befehle mit Root-Rechten ausführen
- Malware per Payload-Injektion übertragen und ausführen
- Roboter dazu zwingen, sich mit von Angreifern kontrollierten WiFi-Netzwerken zu verbinden
- Sich selbst verbreitende Roboter-Malware erstellen, die nahegelegene Roboter infiziert
Ein infizierter Roboter kann einfach nach anderen Unitree-Robotern in BLE-Reichweite scannen und sie automatisch kompromittieren, wodurch ein Roboter-Botnetz entsteht, das sich ohne Benutzereingriff verbreitet.
## Proof of Concept
Wir haben ein vollständiges Proof-of-Concept-Exploit-Framework entwickelt, das diese Schwachstelle demonstriert. Der Exploit umfasst:
- Python-basiertes BLE-Scanner- und Exploit-Framework
- Android-APK (zuvor am 5. September 2025 im Slack-Kanal an Tester über eine passwortgeschützte ZIP-Datei verteilt)
- Mehrere vordefinierte Payloads (SSH-Aktivierung, System-Neustart, benutzerdefinierte Befehle)
- Unterstützung für alle betroffenen Robotermodelle (Go2, G1, H1, B2, ...)
Schlüsselkomponenten unseres funktionierenden Exploits:```python
AES_KEY = bytes.fromhex("df98b715d5c6ed2b25817b6f2554124a")
AES_IV = bytes.fromhex("2841ae97419c2973296a0d4bdfe19a4f")
HANDSHAKE_CONTENT = "unitree"
def build_pwn(cmd):
return f'";$({cmd});#'
Unitree-Roboter werden bereits in kritischen realen Szenarien eingesetzt, was diese Schwachstelle besonders besorgniserregend macht:
Strafverfolgungsbehörden: Die Polizei von Nottinghamshire testet derzeit Unitree-Roboter für bewaffnete Einsätze, einschließlich:
Militärische Operationen: Unitree-Roboter werden von Chinas PLA eingesetzt für militärische Anwendungen, was erhebliche Sicherheitsauswirkungen für Verteidigungsoperationen mit sich bringt.
Die Auswirkungen dieser Schwachstelle sind ziemlich schwerwiegend:
0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fbdf98b715d5c6ed2b25817b6f2554124a (fest verdrahtet, auf allen Geräten identisch)2841ae97419c2973296a0d4bdfe19a4f (fest verdrahtet, auf allen Geräten identisch)Encrypted([0x52, length, instruction, data, checksum])
## Erkenntnisse
Diese Forschung unterstreicht mehrere entscheidende Sicherheitsprinzipien:
- **Verwende niemals hartcodierte Schlüssel:** Jedes Gerät sollte einzigartiges kryptografisches Material besitzen
- **Verteidigung in der Tiefe:** Mehrere Sicherheitsebenen verhindern einzelne Ausfallpunkte
- **Eingabevalidierung:** Bereinige Benutzereingaben immer, insbesondere vor Systemaufrufen
- **Sicherheitstests:** Regelmäßige Penetrationstests können diese Probleme frühzeitig erkennen
## Zeitleiste der Offenlegung
Wir haben zunächst eine verantwortungsvolle Offenlegung gegenüber Unitree bezüglich dieser Schwachstelle versucht:
- **Bug gefunden:** Der Bug wurde am 14. April 2025 von Andreas Makris (Bin4ry) gefunden und in einer Slack-DM mit Kevin Finisterre (h0stile) und Konstantin Severov (legion1581) besprochen.
- **PoC entwickelt:** Am 25. April 2025 konnte Konstantin Severov Andreas' fehlerhaftes Payload korrigieren und ein korrekt funktionierendes Payload für die Injektion erstellen. Das erste PoC war geboren.
- **Unsicheres BLE gefunden**: Nachdem Konstantin die Injektionsschwachstelle verifiziert hatte, fand Andreas die hartcodierten Schlüssel und die schwache Authentifizierung für BLE.
- **Erstkontakt:** Mehrere E-Mails wurden an Unitrees Sicherheits- und Support-Kanäle gesendet
- **Kommunikationsprobleme:** Einer der Autoren (Andreas Makris) wurde wiederholt ohne Erklärung aus E-Mail-Ketten entfernt
- **Keine Antwort:** Unitree zeigte kein nennenswertes Engagement oder Interesse an der Behebung der Sicherheitsprobleme
- **Ergebnis:** Es wurden weder eine Bestätigung noch ein Zeitplan für die Behebung bereitgestellt
Angesichts des fehlenden Feedbacks von Unitree und des offensichtlichen Desinteresses an Sicherheitsproblemen hat **Andreas Makris beschlossen, private Offenlegungsversuche bei Unitree für zukünftige Schwachstellen einzustellen**. Alle weiteren entdeckten Sicherheitsprobleme werden ohne vorherige Benachrichtigung des Herstellers öffentlich bekannt gegeben.
Diese Entscheidung spiegelt Unitrees nachgewiesene mangelnde Bereitschaft wider, sich konstruktiv mit Sicherheitsfragen auseinanderzusetzen, was angesichts ihres Einsatzes in Polizei- und Militärkontexten besonders besorgniserregend ist.
### Erster und letzter Versuch, ein weiteres Sicherheitsproblem in Ihrem Flaggschiff G1, Go2 und anderen Bots zu melden
(Initiiert von Kevin Finisterre)
- **14. Mai 2025** — Offenlegungskontaktversuch über [LinkedIn](https://www.linkedin.com/posts/kevin-finisterre-6431069a_fyi-unitree-robotics-is-being-given-an-opportunity-activity-7328446278852407296-qZB4) und [GitHub-Issue #126](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/issues/126) unternommen, obwohl Unitree jahrelang andere Meldungsversuche *von uns* und unseren Forschungskollegen ignoriert hat.
-
E-Mail mit dem Betreff *„Erster und letzter Versuch, ein weiteres Sicherheitsproblem in Ihrem Flaggschiff G1, Go2 und anderen Bots zu melden“* gesendet an:
Tony Yang <[email protected]>, <[email protected]>, <[email protected]>, Laikago <[email protected]>, <[email protected]>, <[email protected]>, <[email protected]>, Xing <[email protected]>, XMath <[email protected]>, <[email protected]>, <[email protected]>, <[email protected]>, <[email protected]>
- Unitree schlug sofort ein mögliches Bounty-Programm für die Zukunft vor, aber das war zu diesem Zeitpunkt eine verfrühte Diskussion.
- **28.–29. Mai 2025** — Nach zwei Wochen Diskussion über den allgemeinen Mangel an Unitree-*Ernsthaftigkeit* in Bezug auf Sicherheit wird `[email protected]` als Geste des Bemühens erstellt.
-
E-Mail mit dem Betreff *„Nächste Schritte ... bzgl. Meldung einer kritischen Schwachstelle im Unitree G1“* hob das Fehlen von Offenlegungspraktiken hervor, ignorierte Darknavy und frühere Berichte und schlug entweder eine persönliche Demo mit einem Debug-Build oder einen Leihroboter vor (wie Unitree ihn an Influencer sendet). Beides wurde abgelehnt, einschließlich eines Angebots, sich auf der ICRA zu treffen.
- **8. Juni 2025** — Unitree antwortete: „Ein Patch für Go1 ‚Zhexi' wurde bereits im April online gestellt“ mit Link <https://www.unitree.com/download/go1>, und fügte hinzu: „GitHub ist nur für Probleme mit der Repository-Ausführung. Für Cybersicherheit empfehlen wir, jetzt diese Wege zu nutzen.“ Die Antworten wurden spärlicher.
- **14.–26. Juni 2025** — Wir drängten sie zu Transparenz hinsichtlich des MIT-Cheetah-lizenzierten Codes; im Gegensatz dazu setzten sie Verschlüsselungsroutinen ein und kontrollierten den Zugriff auf ihre Linux-Subsystem-Instanzen, um entliehenen Code zu verschleiern.
- Antwort kam am 26. Juni: *„Entschuldigung für meine späte Antwort. Ich habe nicht vergessen. Ich brauche nur mehr Zeit.“*
- Etwa zu dieser Zeit veröffentlichte Unitree eine Stellenausschreibung für Sicherheitspersonal. [Stellenausschreibung](https://m.zhipin.com/web/common/security-check.html?seed=F0HDtXiugDFyEi4Ap0g8%2FTu2hnxkObxC1s2HV5XA8%2Fw%3D&name=8955eed0&ts=1757704720826&callbackUrl=%2Fjob_detail%2F8f6b34a1ca755b4f03Fz2tq7EFVU.html&srcReferer)
- **18. Juli 2025** — E-Mail mit dem Betreff *„Soooooo sind wir hier fertig? Weil ich hier gleich fertig bin….“* gesendet, aufgrund von Stille und fehlendem Fortschritt bei der Aushandlung der Offenlegungsgrenzen.
- **20. Juli 2025** — Unitree erkannte an, dass wir „G1 bekannte Schwachstellen“ haben, behauptete jedoch, dass die Behebung unserer angeblichen Befunde „eine vollständige Systemiteration erfordert, die *Quartale oder Jahre* dauert“, und verwies auf ein bevorstehendes öffentliches Sicherheitsportal als Meilenstein.
- **25. Juli 2025** — Unitree startete das Marketing für den R1. Danach gingen keine weiteren Mitteilungen mehr ein.
- Es wurde die Entscheidung getroffen, öffentlich zu offenbaren und Unitree die Angelegenheit nach eigenem Zeitplan regeln zu lassen. Weitere Offenlegungsversuche für neue Funde werden nicht unternommen.
- **2. September 2025** – Unitree kündigt ein IPO-Bewertungsziel von 7 Mrd. US-Dollar für den bevorstehenden Börsengang im vierten Quartal 2025 an.
## Haftungsausschluss
⚠️ **Warnung:** Dieser Code dient ausschließlich zu Bildungs- und Forschungszwecken. Verwenden Sie ihn nicht auf Geräten, die Ihnen nicht gehören.
## Ein Muster an Sicherheitsproblemen
Diese Schwachstelle ist kein Einzelfall. Frühere Forschungen von uns haben besorgniserregende Muster in Unitrees Sicherheitspraktiken offenbart:
**CVE-2025-2894:** [Forscher entdeckten eine Hintertür in den älteren Robotern der Go1-Serie](https://takeonme.org/cves/cve-2025-2894/), von der Unitree später behauptete, es handele sich um „übrig gebliebenen Code“. Wie wir jedoch im Go1-Bericht feststellten, deuten sowohl eine absichtliche Hintertür als auch nachlässige Programmierung auf ein Unternehmen hin, das Sicherheit nicht priorisiert.
Nun sehen wir in der nächsten Robotergeneration (Go2, G1, H1, B2) dieselben grundlegenden Sicherheitsfehler: hartcodierte Schlüssel, triviale Authentifizierung und unsichere Systemaufrufe. Das deutet darauf hin, dass **Unitree aus früheren Sicherheitsproblemen nicht gelernt hat** und weiterhin Produkte mit kritischen Schwachstellen ausliefert.
Das Muster ist klar:
- **Go1-Serie:** Versteckte Hintertüren (CVE-2025-2894)
- **DarkNavy unbekannter Bericht** „Im GeekPwn 2022 haben wir ... Unitree für eine verantwortungsvolle Offenlegung kontaktiert (aber keine Antwort erhalten)“
- **Go2/G1/H1/B2-Serie:** Befehlsinjektion über BLE (diese Forschung)
Für ein Unternehmen, das Roboter in Polizei- und Militärkontexten einsetzt, ist dieses Maß an Sicherheitsnachlässigkeit inakzeptabel.
## Fazit
Die Kombination aus hartcodierten kryptografischen Schlüsseln, trivialer Authentifizierungsumgehung und Befehlsinjektion bildet einen perfekten Sturm für weitverbreitete Ausnutzung. Die wurmartige Natur dieser Schwachstelle macht sie in Umgebungen mit mehreren Robotern besonders gefährlich.
Angesichts der bisherigen Sicherheitsprobleme von Unitree und ihres Einsatzes in kritischen Polizei- und Militärszenarien sind sofortige Maßnahmen erforderlich, um diese systemischen Sicherheitsfehler zu beheben.
Wir haben verantwortungsvolle Offenlegungspraktiken befolgt und arbeiten mit Unitree daran, diese Probleme zu beheben. Diese Forschung dient ausschließlich Bildungs- und Verteidigungszwecken.
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## Rechtlicher Hinweis
⚖️ Diese Forschung wurde an legal erworbenen Geräten für Bildungs- und Sicherheitsforschungszwecke durchgeführt. Jegliche Nutzung dieser Informationen zu böswilligen Zwecken ist strengstens untersagt und kann geltende Gesetze verletzen.
Denken Sie daran: Mit großer Macht kommt große Verantwortung. Nutzen Sie dieses Wissen, um bessere und sicherere Systeme zu bauen!
## Mitwirken
Wenn Sie weitere Probleme oder Verbesserungen finden, reichen Sie bitte gerne einen Pull-Request ein oder eröffnen Sie ein Issue.
## Lizenzierung und Zugriff auf diese Dateien
Diese Dateien werden unter der Creative-Commons-Lizenz [CC BY-NC-SA 4.0](https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/) veröffentlicht.
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