Dieses Repository wurde archiviert und wird nicht mehr weiterentwickelt. Siehe alurity für zukünftige Fortschritte bei Robot-Footprinting und -Fingerprinting.

aztarna

Dieses Repository enthält Alias Robotics' aztarna, ein Footprinting-Tool für Roboter.

Alias Robotics unterstützt die Hersteller von Originalrobotern bei der Bewertung ihrer Sicherheit und der Verbesserung ihrer Softwarequalität. Wir ermutigen oder fördern in keiner Weise unbefugte Eingriffe in laufende Robotersysteme. Dies kann schwere Personenschäden und materielle Schäden verursachen.

HTML-Leseausgabe: Aztarna, ein Footprinting-Tool für Roboter

Für ROS

• Eine Liste der im System vorhandenen ROS-Knoten (Publishers und Subscribers)
• Für jeden Knoten die veröffentlichten und abonnierten Themen (Topics) einschließlich des Topic-Typs
• Für jeden Knoten die ROS-Dienste, die jeder Knoten anbietet
• Eine Liste aller im Parameterserver vorhandenen ROS-Parameter
• Eine Liste der im System laufenden aktiven Kommunikationen. Eine einzelne Kommunikation umfasst die beteiligten Publisher/Subscriber-Knoten und die Topics

Für SROS

• Feststellen, ob das System ein SROS-Master ist.
• Erkennen, ob eine Demo-Konfiguration verwendet wird.
• Eine Liste der im System gefundenen Knoten. (Erweiterter Modus)
• Eine Liste der Allow-/Deny-Richtlinien für jeden Knoten.
  • Veröffentlichbare Themen.
  • Abonnierbare Themen.
  • Ausführbare Dienste.
  • Lesbare Parameter.

Für ROS2 (Gefördert durch das ROSIN-Projekt)

• Eine Liste der in jedem Kommunikationsdomänen vorhandenen ROS2-Knoten.
• Eine Liste der in jeder Kommunikationsdomäne entdeckten Topics.
• Eine Liste der in jeder Kommunikationsdomäne entdeckten Dienste.
• Für jeden Knoten die Beziehung der veröffentlichten und abonnierten Topics.
• Für jeden Knoten die von diesem Knoten bereitgestellten Dienste.

Für industrielle Router

• Erkennung von eWON-, Moxa-, Sierra Wireless- und Westermo-Industrieroutern.
• Überprüfung der Standard-Anmeldedaten für gefundene Router.

Für ROS-Industrial-Pakete (Gefördert durch das ROSIN-Projekt)

• Erkennung von ROS-Industrial-Hosts.
• Hersteller:
  • ABB
  • Fanuc
  • Kuka

Installation

Für den Produktiveinsatz

Direkt von PyPi

pip3 install aztarna

oder aus dem Repository:

pip3 install .

Für die Entwicklung

pip3 install -e .

oder

python3 setup.py develop

Python 3.6 und das setuptools-Paket werden für die Installation benötigt. Python 3.7 wird empfohlen.

ROS2-Modul

Für die Verwendung des ROS2-Footprinting-Moduls ist eine ROS2-Installation erforderlich. Führen Sie das Skript setup.bash vor dem Start aus.

Mit Docker installieren

docker build -t aztarna_docker .

Code-Verwendung:

usage: aztarna [-h] -t TYPE [-a ADDRESS] [-p PORTS] [-i INPUT_FILE]
               [-o OUT_FILE] [-e] [-r RATE] [-d DOMAIN] [--daemon] [--hidden]
               [--shodan] [--api-key API_KEY] [--passive PASSIVE]

Aztarna

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  -t TYPE, --type TYPE  <ROS/ros/SROS/sros/ROS2/ros2/IROUTERS/irouters> Scan
                        ROS, SROS, ROS2 hosts or Industrial routers
  -a ADDRESS, --address ADDRESS
                        Single address or network range to scan.
  -p PORTS, --ports PORTS
                        Ports to scan (format: 13311 or 11111-11155 or
                        1,2,3,4)
  -i INPUT_FILE, --input_file INPUT_FILE
                        Input file of addresses to use for scanning
  -o OUT_FILE, --out_file OUT_FILE
                        Output file for the results
  -e, --extended        Extended scan of the hosts
  -r RATE, --rate RATE  Maximum simultaneous network connections
  -d DOMAIN, --domain DOMAIN
                        ROS 2 DOMAIN ID (ROS_DOMAIN_ID environmental
                        variable). Only applies to ROS 2.
  --daemon              Use rclpy daemon (coming from ros2cli).
  --hidden              Show hidden ROS 2 nodes. By default filtering
                        _ros2cli*
  --shodan              Use shodan for the scan types that support it.
  --api-key API_KEY     Shodan API Key
  --passive PASSIVE     Passive search for ROS2

Code ausführen (Beispiel-Eingabedatei):

aztarna -t ROS -p 11311 -i ros_scan_s20.csv

Code mit Docker ausführen (Beispiel-Eingabedatei):

docker run -v <host_path>:/root -it aztarna_docker -t ROS -p 11311 -i <input_file>

Code ausführen (Beispiel einzelne IP-Adresse):

aztarna -t ROS -p 11311 -a 115.129.241.241

Code ausführen (Beispiel Subnetz):

aztarna -t ROS -p 11311 -a 115.129.241.0/24

Code ausführen (Beispiel einzelne IP-Adresse, Portbereich):

aztarna -t ROS -p 11311-11500 -a 115.129.241.241

Code ausführen (Beispiel einzelne IP-Adresse, Portliste):

aztarna -t ROS -p 11311,11312,11313 -a 115.129.241.241

Code mit ROS 2 ausführen (Beispiel Erkundung aller Bereiche, 0-231)

aztarna -t ROS2

Code mit ROS 2 mit ROS_DOMAIN_ID=15 ausführen

aztarna -t ROS2 -d 15

Code mit ROS 2 unter Verwendung des rclpy ros2cli-Daemons und mit ROS_DOMAIN_ID=0 ausführen, während versteckte Knoten angezeigt werden

aztarna -t ros2 -d 0 --daemon --hidden

Code mit ROS 2 im passiven Modus ausführen, um die Hosts zu durchsuchen. Wenn Sie 'any' als Argument setzen, wird auf allen Schnittstellen Ihres Systems gesucht:

aztarna -t ros2 --passive any

Code ausführen (Beispiel direkte Ausgabe von zmap):

zmap -p 11311 0.0.0.0/0 -q | aztarna -t SROS -p 11311

Code ausführen (Beispiel Suche nach Industrieroutern in Shodan)

aztarna -t IROUTERS --shodan --api-key <yourshodanapikey>

Code ausführen (Beispiel Suche nach Industrieroutern in Shodan, Ausgabe in Datei)

aztarna -t IROUTERS --shodan --api-key <yourshodanapikey> -o routers.csv

Zitieren Sie unsere Arbeit

Wenn Sie unsere Arbeit für Ihre Forschung nutzen, zitieren Sie uns bitte wie folgt:

@ARTICLE{2018arXiv181209490V,
  author = {{Vilches}, V{\'\i}ctor Mayoral and {Mendia}, Gorka Olalde and
  {Baskaran}, Xabier Perez and {Cordero}, Alejandro Hern{\'a}ndez
  and {Juan}, Lander Usategui San and {Gil-Uriarte}, Endika and
  {de Urabain}, Odei Olalde Saez and {Kirschgens}, Laura Alzola},
  title = "{Aztarna, a footprinting tool for robots}",
  journal = {arXiv e-prints},
  keywords = {Computer Science - Cryptography and Security, Computer Science - Robotics},
  year = 2018,
  month = Dec,
  eid = {arXiv:1812.09490},
  pages = {arXiv:1812.09490},
  archivePrefix = {arXiv},
  eprint = {1812.09490},
  primaryClass = {cs.CR},
  adsurl = {https://ui.adsabs.harvard.edu/\#abs/2018arXiv181209490V},
  adsnote = {Provided by the SAO/NASA Astrophysics Data System}
}

Unterstützt durch ROSIN - ROS-Industrial Quality-Assured Robot Software Components. Weitere Informationen: rosin-project.eu

Dieses Repository wurde teilweise durch ROSIN RedROS2-I FTP finanziert, das im Rahmen des Projekts ROSIN mit der Finanzhilfevereinbarung Nr. 732287 Mittel aus dem Forschungs- und Innovationsprogramm Horizont 2020 der Europäischen Union erhalten hat.