PX4-Autopilot

Стек автопилота, на котором строится индустрия.

О проекте

PX4 — это открытый стек автопилота для дронов и беспилотных транспортных средств. Он поддерживает мультироторы, самолёты с фиксированным крылом, аппараты с вертикальным взлётом и посадкой (VTOL), наземные роботы и множество других экспериментальных платформ — от гоночных квадрокоптеров до промышленных аэросъёмочных аппаратов. Работает на NuttX, Linux и macOS. Лицензирован под BSD 3-Clause.

Почему PX4

Модульная архитектура. PX4 построен вокруг uORB — промежуточного ПО публикации/подписки, совместимого с DDS. Модули полностью параллелизованы и потокобезопасны. Вы можете создавать собственные конфигурации и отсекать всё ненужное.

Широкая поддержка оборудования. PX4 работает на широком спектре плат автопилота и поддерживает обширный набор датчиков, телеметрических радиомодулей и исполнительных устройств через экосистему Pixhawk.

Удобство для разработчиков. Первоклассная поддержка интеграции MAVLink и DDS / ROS 2. Комплексные инструменты SITL-симуляции, тестирования с аппаратурой в контуре (HIL) и анализа полётных журналов. Активное сообщество разработчиков на Discord и еженедельных звонках для разработчиков.

Вендорно-нейтральное управление. PX4 размещён под эгидой Dronecode Foundation, входящей в Linux Foundation. Бизнес-дружелюбная лицензия BSD-3. Ни один отдельный вендор не контролирует дорожную карту.

Поддерживаемые типы аппаратов

_{…и многие другие: вертолёты, автожиры, дирижабли, подводные аппараты, лодки и другие экспериментальные платформы. Эти платформы имеют базовую поддержку, но не входят в регулярную программу лётных испытаний. См. полный справочник платформ.}

Попробуйте PX4

Запустите PX4 в симуляции одной командой. Никаких инструментов сборки, никаких зависимостей, кроме Docker:

docker run --rm -it -p 14550:14550/udp px4io/px4-sitl:latest

Откройте QGroundControl и летайте. См. Краткое руководство по симуляции PX4 для дополнительных вариантов.

Сборка из исходного кода

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl

[!NOTE] См. Руководство разработчика для настройки инструментария и вариантов сборки.

Документация и ресурсы

Сообщество

• Еженедельный звонок для разработчиков — открыт для всех разработчиков (календарь Dronecode)
• Discord — Присоединяйтесь к серверу Dronecode
• Форум для обсуждений — PX4 Discuss
• Мейнтейнеры — см. MAINTAINERS.md
• Статистика участников — LFX Insights

Внесение вклада

Мы приветствуем вклад любого рода — отчёты об ошибках, документацию, новые функции и рецензирование кода. Пожалуйста, прочитайте Руководство по внесению вклада, чтобы начать.

Цитирование

Если вы используете PX4 в академической работе, пожалуйста, цитируйте его. BibTeX:

@software{px4_autopilot,
  author    = {Meier, Lorenz and {The PX4 Contributors}},
  title     = {{PX4 Autopilot}},
  publisher = {Zenodo},
  doi       = {10.5281/zenodo.595432},
  url       = {https://px4.io}
}

Указанный выше DOI — это концептуальный DOI Zenodo, который всегда ссылается на последний выпуск. Для цитирования с привязкой к конкретной версии см. запись Zenodo или наш CITATION.cff.

Управление

Проект PX4 Autopilot размещён под эгидой Dronecode Foundation, совместного проекта Linux Foundation. Dronecode владеет всеми товарными знаками PX4 и выступает юридическим опекуном проекта, обеспечивая вендорно-нейтральное управление — ни одна компания не владеет названием и не контролирует дорожную карту. Исходный код лицензирован под BSD 3-Clause, поэтому вы можете свободно использовать, изменять и распространять его в своих проектах.