NOTICE

Этот репозиторий содержит публичный FTC SDK для сезона соревнований SKYSTONE (2019-2020).

Ранее этот программный проект размещался здесь. Команды, участвующие в SKYSTONE Challenge, должны использовать этот новый репозиторий SKYSTONE вместо более старого (и больше не обновляемого) репозитория ftc_app.

Добро пожаловать!

Этот репозиторий GitHub содержит исходный код, используемый для создания Android-приложения, управляющего роботом соревнований FIRST Tech Challenge. Чтобы использовать этот SDK, загрузите/клонируйте весь проект на свой локальный компьютер.

Начало работы

Если вы новичок в робототехнике или в FIRST Tech Challenge, вам стоит ознакомиться с учебным пособием по FTC Blocks, чтобы понять, как пользоваться системой управления:

Онлайн-учебник по FTC Blocks

Даже если вы опытный Java-программист, полезно начать с учебного пособия по FTC Blocks, а затем перейти на инструмент OnBot Java или в Android Studio.

Загрузка проекта

Если вы программируете в Android Studio, есть несколько способов загрузить этот репозиторий. Обратите внимание: если вы используете Blocks или инструмент OnBot Java для программирования робота, загружать этот репозиторий не нужно.

Если вы пользователь git, вы можете клонировать самую актуальную версию репозитория:

git clone https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/SKYSTONE.git

Или, если хотите, вы можете воспользоваться кнопкой «Download Zip», доступной на главной странице репозитория. Загрузка проекта в виде .ZIP-файла позволит сохранить приемлемый размер загружаемых данных.
Также вы можете загрузить папку проекта (в виде архива .zip или .tar.gz) из раздела Downloads на странице Releases этого репозитория.

После того как вы загрузили и (при необходимости) распаковали папку, вы можете использовать Android Studio для импорта папки («Import project (Eclipse ADT, Gradle, etc.)»).

Получение помощи

Документация для пользователей и учебные пособия

Организация FIRST поддерживает онлайн-документацию с информацией и учебными пособиями по использованию программного обеспечения FIRST Tech Challenge и системы управления роботом. Вы можете получить доступ к этой документации по следующей ссылке:

Онлайн-документация SKYSTONE

Обратите внимание: онлайн-документация является «постоянно обновляемым» документом, который непрерывно редактируется и дополняется. В ней содержится самая актуальная информация о программном обеспечении и системе управления FIRST Tech Challenge.

Справочные материалы Javadoc

Справочная документация Javadoc для FTC SDK теперь доступна онлайн. Нажмите на следующую ссылку, чтобы просмотреть документацию Javadoc FTC SDK в виде живого веб-сайта:

Документация FTC Javadoc

Документация для FTC SDK также включена в этот репозиторий. В нём есть подпапка «doc», содержащая несколько подпапок:

Папка «apk» содержит .apk-файлы приложений FTC Driver Station и FTC Robot Controller.
Папка «javadoc» содержит пользовательскую документацию JavaDoc для FTC SDK.

Онлайн-форум пользователей

По техническим вопросам, касающимся системы управления или FTC SDK, посетите форум FTC Technology:

Форум FTC Technology

Информация о выпуске

Версия 5.2 (20190905-083227)

Исправлены чрезмерно широкие поля на экранах настроек и расположение новой кнопки конфигурации.
Добавлены данные изображений-маркеров Skystone Vuforia.
- Включены примеры режимов OpMode навигации Skystone Vuforia (Java).
- Включены примеры режимов OpMode навигации Skystone Vuforia (Blocks).
Добавлена модель логического вывода TensorFlow (.tflite) для игровых элементов Skystone.
- Включены примеры режимов OpMode TensorFlow для Skystone (Java).
- Включены примеры режимов OpMode TensorFlow для Skystone (Blocks).
Удалены устаревшие (привязанные к сезону) примеры режимов OpMode.
Добавлена поддержка 64-бит (для соответствия требованиям Google Play).
Защита от зависших OpMode при запросе перезапуска робота (Restart Robot). (Благодарность FROGbots-4634) (проблема ftc_app #709)
Изменения, связанные с Blocks:
- Исправлена ошибка в коде, сгенерированном блоками, когда имя аппаратного устройства является зарезервированным словом Java или JavaScript.
- Отображает сгенерированный Java-код для блоков, даже если в активной конфигурации отсутствуют аппаратные компоненты.
- Отображает значок предупреждения при использовании устаревших блоков Vuforia и TensorFlow (проблема SkyStone #27)

Информация о выпуске

Версия 5.1 (20190820-222104)

Задаёт параметры PIDF по умолчанию для следующих двигателей:
- REV Core Hex Motor
- REV 20:1 HD Hex Motor
- REV 40:1 HD Hex Motor
Добавляет кнопку «Назад» при работе на устройстве без системной кнопки «Назад» (например, на Control Hub)
Позволяет REV Control Hub обновлять прошивку REV Expansion Hub через USB
Исправляет проблему SkyStone #9
Исправляет проблему ftc_app #715
Предотвращает лишние нажатия пользователя DS за счёт фильтрации на основе текущего состояния.
Предотвращает некорректные изменения состояния интерфейса DS при получении нового списка OpMode от RC
Добавлена поддержка REV Color Sensor V3
Добавлена трансляция камеры DS с ручным обновлением для удалённого просмотра кадров камеры RC.
- Чтобы показать трансляцию на DS, инициализируйте но не запускайте режим opmode с поддержкой трансляции, выберите пункт Camera Stream в меню DS и коснитесь изображения для обновления. Эта функция автоматически включается при использовании Vuforia или TFOD—для типичных случаев дополнительная настройка RC не требуется. Чтобы скрыть трансляцию, снова выберите тот же пункт меню.
- Обратите внимание: в целях безопасности геймпады отключены, и выбранный opmode нельзя запустить, пока открыта трансляция.
- Для использования пользовательских трансляций обратитесь к документации API для CameraStreamServer#setSource и CameraStreamSource.
Добавлено множество звуков Star Wars в ресурсы RobotController.
Добавлен пример программы SKYSTONE Sounds Chooser.
Заменены звуки запуска, подключения и ошибок/предупреждений на звуки Star Wars
Обновлён OnBot Java для использования WebSocket при взаимодействии с роботом
- Странице OnBot Java больше не требуется полное обновление при переходе пользователя от редактирования одного файла к другому

Известные проблемы:

Трансляция камеры
- Трансляция камеры Vuforia наследует проблемы, присутствующие в предпросмотре на телефоне (а именно проблема ftc_app #574). Эта проблема не затрагивает трансляцию камеры TFOD, хотя она получает кадры от Vuforia.
- Ориентация кадров трансляции не всегда может соответствовать предпросмотру на телефоне. Пока эти кадры при желании можно поворачивать вручную через пользовательский CameraStreamSource.
OnBotJava
- Кнопка «Назад» в браузере может работать не всегда корректно.
- Возможно, сборка будет поставлена в очередь, но не запущена. В этом случае консоль сборки OnBot Java отобразит предупреждение.
- Пользователь может не заметить, что редактирует другой файл, если случайно переключится с одного файла на другой, поскольку это переключение теперь происходит незаметно. Имя текущего открытого файла отображается во вкладке браузера.

Информация о выпуске

Версия 5.0 (собрана 19.06.14)

Поддержка REV Robotics Control Hub.
Добавлена панель предпросмотра Java в редакторе Blocks.
Добавлена новая функция автономного экспорта в редакторе Blocks.
Отображение канала Wi-Fi в круге сети на Driver Station.
Добавлена калибровка для Logitech C270
Обновлены средства сборки и целевой SDK.
Соответствие инфраструктуре разрешений Google (требуется после обновления средств сборки).
Keep Alive для уменьшения проблемы сканирования Wi-Fi на Motorola. Подстановка телеметрии больше не требуется.
Улучшена отчётность об ошибках Vuforia.
Исправлены проблемы ftctechnh/ftc_app 621 и 713.
Прочие исправления ошибок и улучшения.

Информация о выпуске

Версия 4.3 (собрана 18.10.31)

Добавлены отсутствующие библиотеки и файлы, связанные с TensorFlow.

Информация о выпуске

Версия 4.2 (собрана 18.10.30)

Включено исправление для предотвращения взаимоблокировки с WatchdogMonitor, которая могла приводить к ошибкам USB-связи.
- Ошибка связи, судя по всему, требовала отключения USB-кабеля и перезапуска приложения Robot Controller для восстановления.
- В robotControllerLog.txt содержались сообщения об ошибках со словами "E RobotCore: lynx xmit lock: #### abandoning lock:"
Включено исправление для корректного указания адреса родительского модуля для REV Robotics Expansion Hub в файле конфигурации (.xml).
- Ошибка в версиях 4.0 и 4.1 приводила к некорректному указанию адреса модуля родительского устройства REV Robotics как "1".
- Если адрес родительского модуля был больше адреса модуля, подключённого по цепочке, эта ошибка не позволяла Robot Controller связываться с нижестоящим Expansion Hub.
Добавлено требование ACCESS_COARSE_LOCATION, чтобы Driver Station под управлением Android Oreo могла выполнять сканирование устройств Wi-Fi Direct.
Добавлен репозиторий google() в build.gradle, поскольку начиная с версии 3.2 плагина Android Gradle Plugin библиотека aapt2 должна загружаться из репозитория google().
- Важное примечание: пользователям Android Studio потребуется подключение к Интернету при первой сборке проекта ftc_app.
- Подключение к Интернету требуется для первой сборки, чтобы соответствующие файлы можно было загрузить из репозитория Google.
- Для последующих сборок подключение к Интернету пользователям не требуется.
- Это также должно исправить проблему сборки, при которой Android Studio сообщала «Could not find com.android.tools.lint:lint-gradle:26.1.4» (или нечто подобное).
Добавлена поддержка контроллера двигателя REV Spark Mini в меню конфигурации для порта сервопривода/ШИМ на REV Expansion Hub.
Приведены примеры воспроизведения аудиофайлов в режиме OpMode.
Изменения в инструменте разработки Block
- Включено исправление проблемы с блоками Velocity, о которой сообщалось на форуме FTC Technology (подфорум Blocks Programming).
- Изменён цвет сообщения «Save completed successfully.» на белый, чтобы оно контрастировало с зелёным фоном.
- Исправлена функция «Download image», чтобы она работала при наличии текстовых блоков в op mode.
Добавлена поддержка технологии Google TensorFlow Lite для обнаружения объектов в игре 2018-2019 годов.
- TensorFlow Lite может распознавать Gold Mineral и Silver Mineral из игры 2018-2019 годов.
- Включены примеры режимов OpMode на Java и в Blocks, показывающие, как определить относительное положение золотого блока (слева, по центру, справа).

Информация о выпуске

Версия 4.1 (выпущена 18.09.24)

Изменения включают:

Исправление для предотвращения сбоя при использовании устаревших аннотаций конфигурации.
Изменение, позволяющее автоматически обновлять APK FTC Robot Controller с помощью скриптов обновления FIRST Global Control Hub.
Удалены примеры для неподдерживаемого / не разрешённого оборудования.
Улучшения блока Telemetry.addData с сокетом «text».
Обновлён список примеров режимов OpMode в Blocks: добавлен пример Rover Ruckus Vuforia.
Обновлён номер версии библиотеки SDK.

Информация о выпуске

Версия 4.0 (выпущена 18.09.12)

Изменения включают:

Начальная поддержка UVC-совместимых камер
- Если UVC-камера имеет уникальный серийный номер, RC обнаружит её и выведет в список по серийному номеру.
- Если у UVC-камеры нет уникального серийного номера, RC будет поддерживать только одну подключённую камеру этого типа.
- Включены настройки калибровки для нескольких камер (подробности см. в TeamCode/src/main/res/xml/teamwebcamcalibrations.xml).
- Пользователь может загружать файлы калибровки через веб-интерфейс Program and Manage.
- Похоже, UVC-камеры потребляют значительный электрический ток от шины USB.
  - По-видимому, это не создаёт проблем для REV Robotics Control Hub.
- Однако это, похоже, создаёт проблемы со стабильностью при использовании некоторых камер с Robot Controller на базе Android-телефона.
- Команда FTC Tech Team изучает способы решения этой проблемы для Robot Controller на базе телефона.
- Обновлены примеры режимов OpMode Vuforia Navigation и VuMark для демонстрации использования внутренней камеры телефона и внешней UVC-веб-камеры.
Поддержка улучшенного управления двигателями.
- Прошивка REV Robotics Expansion Hub версии 1.8 и выше будет поддерживать механизм прямого управления (feed forward) для замкнутого контура управления двигателем.
- FTC SDK изменён для поддержки коэффициентов PIDF (пропорциональный, интегральный, дифференциальный и прямой).
- Инструмент разработки FTC Blocks изменён и включает программные блоки PIDF.
- Объявлены устаревшими старые методы и переменные, связанные с PID.
- Изменения REV 1.8.x, связанные с PIDF, обеспечивают более линейный и точный способ управления двигателем.
Беспроводная связь
- Добавлена поддержка 5 ГГц для смены беспроводного канала на устройствах, которые её поддерживают.
  - Протестировано на телефонах Moto G5 и E4.
- Также протестировано на других (пока не одобренных) телефонах, таких как Samsung Galaxy S8.
Улучшена поддержка обновления прошивки Expansion Hub в приложении Robot Controller
- Изменения для повышения устойчивости системы в процессе обновления прошивки (при выполнении через приложение Robot Controller).
- Пользователю больше не нужно отключать нижестоящий Expansion Hub, подключённый по цепочке, при обновлении прошивки Expansion Hub.
  - Если пользователь обновляет прошивку Expansion Hub через USB-подключение, ему/ей не нужно отключать RS485-соединение с другими Expansion Hub.
- Пользователь по-прежнему должен использовать USB-подключение для обновления прошивки Expansion Hub.

Информация о выпуске

Версия 3.6 (сборка от 17.12.18)

Изменения включают:

Изменения в Blocks
- Используется обновлённое программное обеспечение Google Blockly, позволяющее пользователям редактировать свои op mode на устройствах Apple iOS (включая iPad и iPhone).
- Улучшение в инструменте Blocks для обработки повреждённых файлов op mode.
- Автономные op mode больше не должны переключаться обратно на tele-op после повторного открытия для редактирования.
- Система теперь может обнаруживать несоответствия типов во время выполнения и предупреждать пользователя сообщением на Driver Station.
Обновлена документация javadoc для метода setPower() с указанием корректного диапазона значений (от -1 до +1).
Изменён VuforiaLocalizerImpl, чтобы обеспечить возможность пользовательской отрисовки кадров
- Добавлен переопределяемый пользователем метод onRenderFrame(), который вызывается методом renderFrame() этого класса.

Информация о выпуске

Версия 3.5 (сборка от 17.10.30)

Изменения в версии 3.5 включают:

Добавлено исправление для предотвращения случайных остановок op mode, которые могут возникать после приостановки и последующего возобновления работы приложения Robot Controller (например, когда пользователь временно выключает дисплей телефона Robot Controller, а затем снова включает экран).
Добавлено исправление для предотвращения случайных остановок op mode, которые ранее были вызваны случайными событиями отключения пира на Driver Station.
Исправлена проблема, при которой файлы журнала закрывались при приостановке RC или DS, но не открывались повторно при возобновлении работы.
Исправлена проблема с гонкой запуска/остановки обработчика батареи (напряжения).
Исправлена проблема, при которой op mode, созданные в Android Studio, в определённых ситуациях исчезали из списка доступных.
Исправлена проблема, при которой OnBot Java не собирался на REV Robotics Control Hub.
Исправлена проблема, при которой OnBot Java не собирался, если дата и время на устройстве Robot Controller были «перемотаны назад» (установлены на более раннюю дату/время).
Улучшено сообщение об ошибке в OnBot Java, появляющееся при сбое переименования файла.
Удалены ненужные ресурсы из бинарных файлов android.jar, используемых OnBot Java, для уменьшения конечного размера приложения Robot Controller.
Добавлен блок MR_ANALOG_TOUCH_SENSOR в Blocks Programming Tool.

Информация о выпуске

Версия 3.4 (сборка от 17.09.06)

Изменения в версии 3.4 включают:

Добавлен оператор telemetry.update() для шаблона BlankLinearOpMode.
Переименованы примеры op mode в Blocks для большего соответствия примерам на Java.
Добавлено несколько дополнительных примеров op mode в Blocks.
Несколько переформулирован readme для OnBot Java.

Версия 3.3 (сборка от 17.09.04)

Эта версия программного обеспечения содержит улучшения для FTC Blocks Programming Tool и OnBot Java Programming Tool.

Изменения в версии 3.3 включают:

Проект ftc_app в Android Studio обновлён для использования Gradle Plugin 2.3.3.
Проект ftc_app в Android Studio уже использует дистрибутив Gradle 3.5.
Журнал Robot Controller переименован в /sdcard/RobotControllerLog.txt (обратите внимание, что это изменение фактически было введено в v3.2).
Улучшения надёжности I2C.
Оптимизировано чтение I2C для REV Expansion Hub с прошивкой v1.7 или новее.
Обновлены все external/samples (доступные через OnBot и в папке Android-проекта).
Vuforia
- Добавлена поддержка VuMarks, которые будут использоваться в игре сезона 2017-2018.
Blocks
- Обновление до последнего выпуска Google Blockly.
- Примеры op mode можно выбрать в качестве шаблона при создании нового op mode.
- Исправлена ошибка, из-за которой блоки временно исчезали при удерживании кнопки мыши.
- Добавлены блоки для Range.clip и Range.scale.
- Пользователь теперь может отключать/включать op mode в Blocks.
- Исправление для предотвращения редких взаимоблокировок (deadlock) в Blocks.
OnBot Java
- Значительные улучшения функции автозаполнения в редакторе OnBot Java.
- Примеры op mode можно выбрать в качестве шаблона при создании нового op mode.
- Исправления и изменения для завершения функции настройки оборудования.
- Обновлено (и сделано более полезным) приветственное сообщение OnBot.

Известные проблемы:

Android Studio
- После обновления до новой папки проекта Android Studio v3.3, если появляются сообщения об ошибке "InvalidVirtualFileAccessException", возможно, потребуется выполнить File->Invalidate Caches / Restart, чтобы устранить ошибку.
OnBot Java
- Иногда при нажатии кнопки сборки для сборки всех op mode RC возвращает сообщение об ошибке о том, что сборка не удалась. Если нажать кнопку сборки второй раз, сборка обычно завершается успешно.

Версия 3.2 (сборка от 17.08.02)

Эта версия программного обеспечения представляет инструмент разработки «OnBot Java». Как и FTC Blocks Development Tool, FTC OnBot Java Development Tool позволяет пользователю динамически создавать, редактировать и собирать op mode, используя только веб-браузер с поддержкой Javascript.

OnBot Java Development Tool — это интегрированная среда разработки (IDE), которая предоставляется Robot Controller. Op mode создаются и редактируются с помощью браузера с поддержкой Javascript (рекомендуется Google Chrome). Op mode сохраняются непосредственно на Android-устройстве Robot Controller.

OnBot Java Development Tool предоставляет среду программирования на Java, которая НЕ требует Android Studio.

Изменения в версии 3.2 включают:

Расширенные веб-инструменты разработки
- Представление OnBot Java Development Tool.
- Веб-функции программирования и управления «всегда включены» (пользователю больше не нужно переводить Robot Controller в режим программирования).
- Веб-интерфейс управления (где пользователь может изменить имя Robot Controller, а также легко загрузить файл журнала Robot Controller).
- Функции OnBot Java, Blocks и управления доступны через веб-интерфейс.
Blocks Programming Development Tool:
- Изменён блок «LynxI2cColorRangeSensor» на блок «REV Color/range sensor».
- Исправлена всплывающая подсказка для блока ColorSensor.isLightOn. Добавлены блоки для ColorSensor.getNormalizedColors и LynxI2cColorRangeSensor.getNormalizedColors.
Добавлены примеры op mode для цифрового датчика касания и датчика цвета/расстояния REV Robotics.
Выбираемые пользователем цветовые темы.
Включает множество мелких улучшений и исправлений (слишком много, чтобы перечислять).

Известные проблемы:

Функция автозаполнения неполна и пока не поддерживает следующее:
- Доступ через ключевое слово this
- Доступ через ключевое слово super
- Члены суперкласса, не переопределённые классом
- Любые методы, предоставленные в текущем классе
- Внутренние классы
- Не может обрабатывать приведённые объекты
- Любые объекты, получаемые из выражения, заключённого в скобки

Версия 3.10 (сборка от 17.05.09)

Эта версия программного обеспечения обеспечивает поддержку REV Robotics Expansion Hub. Эта версия также включает улучшения уровня USB-связи для повышения устойчивости системы. Если вы ранее использовали версию 2.x, то при обновлении до версии 3.1 необходимо также обновить программное обеспечение Driver Station в дополнение к обновлению программного обеспечения Robot Controller.

Также обратите внимание, что в версии 3.10 методы setMaxSpeed и getMaxSpeed больше недоступны (не объявлены устаревшими — они удалены из SDK). Также обратите внимание, что новое программное обеспечение 3.x включает профили двигателей, которые пользователь может выбирать при настройке робота.

Изменения включают:

Изменения в Blocks
- Добавлены блоки VuforiaTrackableDefaultListener.getPose и Vuforia.trackPose.
- Добавлена оптимизированная поддержка блоков для расширенного отслеживания Vuforia.
- Добавлен блок atan2 в категорию математики.
- Добавлен параметр useCompetitionFieldTargetLocations в блок Vuforia.initialize. Если задано значение false, целевые местоположения размещаются в точке (0,0,0) с ориентацией цели, как указано в учебном op mode https://github.com/gearsincorg/FTCVuforiaDemo/blob/master/Robot_Navigation.java.
Включает дополнительные улучшения уровня USB-связи для повышения устойчивости системы (для восстановления после большего количества сбоев связи).

Дополнительные примечания к версии 3.00 (сборка от 17.04.13)

В дополнение к изменениям выпуска, перечисленным ниже (см. раздел «Version 3.00 (built on 17.04.013)»), версия 3.00 имеет следующие важные изменения:

Программное обеспечение версии 3.00 использует новую версию FTC Robocol (роботного протокола). Если вы обновляетесь до v3.0 на стороне Robot Controller и/или Android Studio, вы также должны обновить программное обеспечение Driver Station для соответствия новому Robocol.
Программное обеспечение версии 3.00 удаляет методы setMaxSpeed и getMaxSpeed из класса DcMotor. Если у вас есть op mode, который ранее использовал эти методы, вам нужно будет удалить ссылки/вызовы этих методов. Вместо этого v3.0 предоставляет информацию о максимальной скорости с помощью профилей двигателей, которые выбираются пользователем при настройке робота.
Программное обеспечение версии 3.00 в настоящее время не имеет механизма отключения дополнительных датчиков i2c. Мы надеемся вернуть эту функцию в одном из ближайших выпусков.

Версия 3.00 (сборка от 17.04.13)

*** ИСПОЛЬЗУЙТЕ ЭТУ ВЕРСИЮ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ НА СВОЙ РИСК!!! ***

Это программное обеспечение выпускается как «альфа»-версия. Используйте эту версию на свой страх и риск!

Это предварительное программное обеспечение содержит ЗНАЧИТЕЛЬНЫЕ изменения, включая изменения механизма сопряжения Wi-Fi Direct, переписывание классов датчиков I2C, изменения уровня USB/FTDI и введение поддержки REV Robotics Expansion Hub и датчика цвета/расстояния/света REV Robotics. Эти изменения были реализованы для повышения надёжности и устойчивости системы управления FTC.

Однако обратите внимание, что версия 3.00 считается «альфа»-кодом. Этот код выпускается для того, чтобы сообщество FIRST получило возможность протестировать новый электронный модуль REV Expansion Hub, когда он станет доступен в мае. Разработчики не рекомендуют использовать этот код для ответственных применений (т.е. для соревнований).

*** ИСПОЛЬЗУЙТЕ ЭТУ ВЕРСИЮ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ НА СВОЙ РИСК!!! ***

Изменения включают:

Крупная переработка инфраструктуры, связанной с датчиками. Включает переписывание классов датчиков для реализации синхронной связи I2C.
Исправление для сброса таймера автономного режима обратно до 30 секунд.
Реализация специальных профилей двигателей для одобренных 12-вольтовых двигателей (включая модели Tetrix, AndyMark, Matrix и REV).
Небольшие улучшения для повышения качества сопряжения Wi-Fi P2P.
Исправлена гонка при добавлении записей в журнал телеметрии.
Публикует все исходные коды (а не только избранные).
Включает улучшения программирования в Blocks
- Добавление оптимизированных блоков Vuforia.
- Автоматическая прокрутка на страницах проектов и звуков.
- Исправлена ошибка вставки блоков.
- Блоки выполняются после цикла while-opModeIsActive (для обеспечения очистки перед выходом из op mode).
- Добавлен блок гироскопа integratedZValue.
- Исправлена ошибка со страницей проектов в браузере Firefox.
- Добавлен блок IsSpeaking в AndroidTextToSpeech.
Реализована поддержка REV Robotics Expansion Hub
- Реализована поддержка встроенного REV IMU (физически установлен на шине I2C 0, использует тот же датчик абсолютной ориентации Bosch BNO055 с 9 осями, что и датчик абсолютной ориентации Adafruit 9DOF). - Реализована поддержка датчика цвета/расстояния/света REV.
- Обеспечивает поддержку обновления прошивки Expansion Hub через FTC SDK.
- Определяет версию прошивки REV и записывает её в файл журнала.
- Включает поддержку REV Control Hub (обратите внимание, что REV Control Hub ещё не одобрен для использования в FTC).
- Реализована поддержка программирования в FTC Blocks для REV Expansion Hub и датчиков.
- Обнаруживает отключение устройства I2C и предупреждает об этом.

Версия 2.62 (сборка от 17.01.07)

Добавлена проверка на нулевой указатель перед вызовом modeToByte() в методе finishModeSwitchIfNecessary для класса ModernRoboticsUsbDcMotorController.
Изменения для повышения устойчивости USB-протокола Modern Robotics.

Версия 2.61 (выпущена 16.12.19)

Изменения в режиме программирования Blocks:
- Исправление проблемы, когда возникало исключение из-за того, что объект OpticalDistanceSensor появляется в карте оборудования дважды (второй раз как LightSensor).

Версия 2.6 (выпущена 16.12.16)

Исправления для класса Gyro:
- Улучшение (уменьшение) задержки обновления датчика.
- Исправление проблем isCalibrating.
Изменения в режиме программирования Blocks:
- Теперь Blocks игнорирует устройство в конфигурационном xml, если имя пустое. Остальные устройства в конфигурации работают нормально.

Версия 2.5 (внутренний выпуск, выпущена 16.12.13)

Изменения в режиме программирования Blocks:
- Добавлена поддержка блоков для AdafruitBNO055IMU.
- Добавлена кнопка Download Op Mode в FtcBocks.html.
- Добавлена поддержка копирования блоков в одном OpMode и вставки их в другой OpMode. Содержимое буфера обмена хранится на телефоне, поэтому сервер режима программирования должен быть запущен.
- Изменён раздел Utilities панели инструментов.
- В режиме программирования отображается информация об активных подключениях.
- Исправлено место вставки при прокрутке рабочей области.
- Добавлена поддержка блоков для android Accelerometer.
- Исправлена проблема, при которой Blocks Upload Op Mode обрезал имя на первой точке.
- Добавлена поддержка блоков для Android SoundPool.
- Добавлена типобезопасность блоков для Acceleration.
- Добавлена типобезопасность блоков для AdafruitBNO055IMU.Parameters.
- Добавлена типобезопасность блоков для AnalogInput.
- Добавлена типобезопасность блоков для AngularVelocity.
- Добавлена типобезопасность блоков для Color.
- Добавлена типобезопасность блоков для ColorSensor.
- Добавлена типобезопасность блоков для CompassSensor.
- Добавлена типобезопасность блоков для CRServo.
- Добавлена типобезопасность блоков для DigitalChannel.
- Добавлена типобезопасность блоков для ElapsedTime.
- Добавлена типобезопасность блоков для Gamepad.
- Добавлена типобезопасность блоков для GyroSensor.
- Добавлена типобезопасность блоков для IrSeekerSensor.
- Добавлена типобезопасность блоков для LED.
- Добавлена типобезопасность блоков для LightSensor.
- Добавлена типобезопасность блоков для LinearOpMode.
- Добавлена типобезопасность блоков для MagneticFlux.
- Добавлена типобезопасность блоков для MatrixF.
- Добавлена типобезопасность блоков для MrI2cCompassSensor.
- Добавлена типобезопасность блоков для MrI2cRangeSensor.
- Добавлена типобезопасность блоков для OpticalDistanceSensor.
- Добавлена типобезопасность блоков для Orientation.
- Добавлена типобезопасность блоков для Position.
- Добавлена типобезопасность блоков для Quaternion.
- Добавлена типобезопасность блоков для Servo.
- Добавлена типобезопасность блоков для ServoController.
- Добавлена типобезопасность блоков для Telemetry.
- Добавлена типобезопасность блоков для Temperature.
- Добавлена типобезопасность блоков для TouchSensor.
- Добавлена типобезопасность блоков для UltrasonicSensor.
- Добавлена типобезопасность блоков для VectorF.

Версия 2.4 (выпущена 16.11.13)

Исправление для предотвращения сбоев при обращении к несуществующим ресурсам.
Изменения в режиме программирования Blocks:
- Добавлены блоки для поддержки OpenGLMatrix, MatrixF и VectorF.
- Добавлены блоки для поддержки AngleUnit, AxesOrder, AxesReference, CameraDirection, CameraMonitorFeedback, DistanceUnit и TempUnit.
- Добавлены блоки для поддержки Acceleration.
- Добавлены блоки для поддержки LinearOpMode.getRuntime.
- Добавлены блоки для поддержки MagneticFlux и Position.
- Исправлены опечатки.
- Сделаны блоки для ElapsedTime более согласованными с другими объектами.
- Добавлены блоки для поддержки Quaternion, Velocity, Orientation, AngularVelocity.
- Добавлены блоки для поддержки VuforiaTrackables, VuforiaTrackable, VuforiaLocalizer, VuforiaTrackableDefaultListener.
- Исправлено несколько блоков.
- Добавлена проверка типов для новых блоков.
- Обновлено до последней версии blockly.
- Добавлены блоки переменных по умолчанию к блокам навигации и матриц.
- Исправлена запись в панели инструментов для openGLMatrix_rotation_withAxesArgs.
- Когда пользователь загружает op mode, созданный в Blocks, загружается только файл .blk.
- Когда пользователь загружает op mode, созданный в Blocks (файл .blk), код Javascript генерируется автоматически.
- Добавлена поддержка DbgLog.
- Добавлено журналирование при чтении/записи файла блоков.
- Исправлена ошибка для корректного отображения блоков даже при отсутствии устройств из файла конфигурации.
- Добавлена поддержка дополнительных символов (не только буквенно-цифровых) в именах файлов блоков (для загрузки и выгрузки).
- Добавлена поддержка типа OpMode («Autonomous» или «TeleOp») и группы.
Изменения в Samples для предотвращения проблем с учебными материалами.
Внесены предложенные изменения из публичного pull request 216 («Replace .. paths»).
Устранены сбои сервоприводов при остановке робота.
Если пользователь нажимает «Отмена» при редактировании файла конфигурации, несохранённые изменения очищаются и выполняется возврат к исходной неизменённой конфигурации.
Добавлена информация в журнал для диагностики причин завершения работы приложения Robot Controller (например, функцией сторожевого таймера).
Добавлена возможность передачи журнала с контроллера.
Исправлена несогласованность для AngularVelocity
Ограничен неограниченный рост данных телеметрии. Если пользователь не вызывает telemetry.update() для LinearOpMode своевременно, данные, добавленные для телеметрии, могут быть потеряны при превышении лимита размера.Версия 2.35 (выпущена 16.10.06)
Режим программирования Blockly — удалён ненужный вызов idle() из блоков для нового проекта.

Версия 2.30 (выпущена 16.10.05)

Режим программирования Blockly:
- Добавлен механизм сохранения op modes Blockly с сервера Programming Mode на локальное устройство
- Во избежание беспорядка блоки отображаются в категоризированных папках
- Добавлена поддержка DigitalChannel
- Добавлена поддержка ModernRoboticsI2cCompassSensor
- Добавлена поддержка ModernRoboticsI2cRangeSensor
- Добавлена поддержка VoltageSensor
- Добавлена поддержка AnalogInput
- Добавлена поддержка AnalogOutput
- Исправление блока setMode для CompassSensor
Vuforia
- Исправление взаимоблокировки / обеспечение доступности данных камеры во время работы Vuforia.
- Обновление до Vuforia 6.0.117 (рекомендовано Vuforia и Google для закрытия бреши в безопасности).
Исправление ошибки 30-секундного таймера автономного режима (когда таймер продолжал действовать, даже если казалось, что время вышло).
Изменения opModeIsActive, позволяющие выполнять очистку после остановки op mode (с принудительным 2-секундным тайм-аутом безопасности).
Исправление, исключающее двукратное чтение i2c.
Обновлены примеры Op Modes.
Улучшено журналирование и исправлены периодические зависания.
Добавлен пример цифрового ввода/вывода.
Приведены в порядок имена устройств в примерах op modes в соответствии с руководством Pushbot.
Исправление, позволяющее использовать IrSeekerSensorV3.

Версия 2.20 (выпущена 16.09.08)

Поддержка датчика компаса Modern Robotics.
Поддержка датчика расстояния Modern Robotics.
Пересмотрены имена устройств для шаблонов Pushbot, чтобы они соответствовали именам, используемым в руководстве Pushbot.
Исправлена ошибка, из-за которой устройство IrSeekerSensorV3 было доступно как IrSeekerSensor в hardwareMap.
Код компьютерного зрения изменён, чтобы требовалась отдельная лицензия Vuforia (в соответствии с юридическими требованиями PTC).
Незначительные исправления.
Улучшения Blockly:
- Поддержка датчика напряжения.
- Поддержка аналогового входа.
- Поддержка аналогового выхода.
- Поддержка датчика света.
- Поддержка контроллера сервоприводов.

Версия 2.10 (выпущена 16.09.03)

Поддержка Adafruit IMU.
Улучшения класса ModernRoboticsI2cGyro
- Блокировка при сбросе оси Z.
- isCalibrating() возвращает true, пока выполняется калибровка гироскопа.
Обновлена примерная программа для гироскопа.
Улучшения Blockly
- поддержка android.graphics.Color.
- добавлена поддержка ElapsedTime.
- улучшен внешний вид и читаемость блоков.
- поддержка датчика компаса.
- поддержка ультразвукового датчика.
- поддержка IrSeeker.
- поддержка светодиода.
- поддержка датчика цвета.
- поддержка CRServo
- запрос пользователю настройки робота перед использованием режима программирования.
Добавлена возможность отключения звуковых сигналов.
Различные исправления ошибок и улучшения.

Версия 2.00 (выпущена 16.08.19)

Это новый выпуск для предстоящего сезона FIRST Tech Challenge 2016–2017.
Смена канала включена в приложении FTC Robot Controller для телефонов Moto G 2-го и 3-го поколений.
Пользователи теперь могут использовать аннотации для регистрации/отключения своих Op Modes.
Изменения в требованиях к Android SDK, JDK и инструментам сборки (minsdk=19, java 1.7, build tools 23.0.3).
Стандартизированы единицы измерения в аналоговом входе.
Упорядочен код существующих классов аналоговых датчиков.
setChannelMode и getChannelMode были УДАЛЕНЫ из класса DcMotorController. Это важно — мы больше не задаём режимы двигателя через контроллер двигателя.
setMode и getMode были добавлены в класс DcMotor.
Класс ContinuousRotationServo добавлен в FTC SDK.
Метод Range.clip() перегружен, чтобы он мог поддерживать эту операцию для целых чисел int, short и byte.
Внесены некоторые изменения (добавлены новые методы) в способ доступа пользователя к элементам из карты оборудования (hardware map).
Пользователи теперь могут задавать поведение при нулевой мощности для двигателя постоянного тока, чтобы двигатель тормозил или свободно вращался при нулевой мощности.
В FTC Robot Controller добавлен прототип режима программирования Blockly. Пользователи могут перевести Robot Controller в этот режим, а затем с помощью устройства (например, ноутбука) с браузером с поддержкой Javascript записывать Op Modes на основе Blockly непосредственно в Robot Controller.
Пользователи теперь могут настраивать робота удалённо через приложение FTC Driver Station.
Проект Android Studio поддерживает Android Studio 2.1.x и compile SDK Version 23 (Marshmallow).
Vuforia Computer Vision SDK интегрирован в FTC SDK. Пользователи могут использовать образцы визуальных меток для получения информации о локализации на стандартном поле FTC.
Структура проекта реорганизована: теперь существует пакет TeamCode, в который пользователи могут помещать свои локальные/пользовательские Op Modes.
Функция проверки интегрирована в приложения FTC Robot Controller и Driver Station (Спасибо команде HazMat… 9277 и 10650!).
В FTC SDK добавлены звуковые сигналы.
Механизм Swap добавлен в активность конфигурации FTC Robot Controller. Например, если у вас на роботе два контроллера двигателей и вы неправильно их идентифицировали в файле конфигурации, вы можете использовать кнопку Swap, чтобы поменять устройства местами в файле конфигурации (так что вам не придётся вручную заново вводить информацию о конфигурации для двух устройств).
Механизм Fix добавлен, чтобы позволить пользователю легко заменить электронный модуль. Например, предположим, что на вашем роботе вышел из строя контроллер сервопривода. Вы заменяете сломанный модуль новым, у которого другой серийный номер, чем у исходного контроллера сервопривода. Вы можете использовать кнопку Fix, чтобы автоматически перенастроить файл конфигурации на использование серийного номера нового модуля.

Выпуск 16.07.08

Для проекта ftc_app файлы gradle были изменены для поддержки Android Studio 2.1.x.

Выпуск 16.03.30

Для MIT App Inventor блоки дизайна получили новые значки, которые лучше отражают функцию каждого компонента дизайна.
В логику завершения работы были внесены изменения, чтобы обеспечить надёжное завершение некоторых наших USB-сервисов.
В LinearOpMode было внесено изменение, позволяющее выполнять данный экземпляр более одного раза, что требуется для App Inventor.
Javadoc улучшен/обновлён.

Выпуск 16.03.09

Внесены изменения, делающие FTC SDK синхронным (значительное изменение!)
- waitOneFullHardwareCycle() и waitForNextHardwareCycle() больше не нужны и объявлены устаревшими.
- runOpMode() (для LinearOpMode) теперь отделён от потока чтения/записи аппаратного обеспечения системы.
- loop() (для OpMode) теперь отделён от потока чтения/записи аппаратного обеспечения системы.
- Методы являются синхронными.
- Например, если вы вызываете setMode(DcMotorController.RunMode.RESET_ENCODERS) для двигателя, гарантируется, что энкодер будет сброшен после завершения вызова метода.
- Для легаси-модуля (совместимого с NXT) пользователю больше не нужно переключаться между режимами чтения и записи при чтении из легаси-устройства или записи в него.
Внесены изменения для повышения надёжности/устойчивости во время события ESD.
Внесены изменения для обеспечения потокобезопасности кода.
Добавлено отладочное хранилище ключей (debug keystore), чтобы все созданные пользователем APK robot controller использовали один и тот же подписанный ключ (например, чтобы избежать конфликтов, если у команды несколько ноутбуков разработчика).
Информация о версии прошивки для модулей Modern Robotics теперь записывается в журнал.
Внесены изменения для повышения надёжности и устойчивости USB-связи.
Добавлена поддержка индикатора напряжения для легаси-контроллеров двигателей (совместимых с NXT).
Внесены изменения, обеспечивающие возможность автоматической остановки op modes.
- Класс LinearOpMode остановится, когда операторы в runOpMode() будут выполнены. Пользователю не нужно нажимать кнопку остановки на driver station.
- Если op mode остановлен driver station, но продолжает существовать неуправляемый/непрерываемый поток, приложение запишет сообщение об ошибке, а затем принудительно завершится, чтобы остановить вышедший из-под контроля поток.
Интерфейс Driver Station изменён для отображения минимального измеренного напряжения ниже текущего напряжения (батарея 12 В).
Интерфейс Driver Station изменён для отображения цветного фона для текущего напряжения (зелёный — хорошо, жёлтый — осторожно, красный — опасно, крайне низкое напряжение).
Javadoc улучшен (правки и дополнительные классы).
В активность About добавлено время сборки приложения для приложений driver station и robot controller.
Отображение локальных IP-адресов в активности About на Driver Station.
Добавлен I2cDeviceSynchImpl.
Добавлен интерфейс I2cDeviceSync.
Добавлены seconds() и milliseconds() в ElapsedTime для ясности.
Добавлен getCallbackCount() в I2cDevice.
Добавлен отсутствующий clearI2cPortActionFlag.
Добавлен код для создания журнальных сообщений при ожидании завершения LinearOpMode.

Выпуск 16.02.09

Улучшена функция проверки батареи: значения напряжения теперь регулярно обновляются (каждые 250 мс) в пользовательском интерфейсе Driver Station (DS).
Улучшено программное обеспечение, чтобы Robot Controller (RC) стал значительно более устойчивым и «самовосстанавливающимся» при отключениях USB:
- Если пользователь пытается запустить или перезапустить RC при отсутствии одного или нескольких модулей, будет отображаться предупреждение, но запуск всё равно произойдёт.
- При выполнении op mode, если один или несколько модулей отключаются, RC и DS отобразят предупреждения, и робот продолжит работать, несмотря на отсутствующий(ие) модуль(и).
- Если отключённый модуль будет физически подключён заново, RC автоматически обнаружит модуль, и пользователь снова получит управление недавно подключённым модулем.
- Предупреждающие сообщения стали более полезными (указывают тип отсутствующего модуля, а также его USB-серийный номер).
Изменения кода для исправления нулевой ссылки на геймпад, когда пользователи пытаются обратиться к геймпадам в части init() своего op mode.
Выходной сигнал датчика света NXT теперь правильно масштабируется. Обратите внимание, что командам, возможно, придётся заново отрегулировать пороговые значения света в своих op modes.
В пользовательском интерфейсе DS значок геймпада водителя исчезнет, если соответствующий геймпад отключён или если этот геймпад назначен другому водителю.
Информация о номере версии протокола робота (ROBOCOL) отображается на экране About в приложениях RC и DS.
Добавлен фильтр отображения на экране сопряжения, чтобы отфильтровывать устройства, не использующие формат «-». Этот фильтр можно отключить, чтобы показать все устройства WiFi Direct.
Обновлён текст в файле License.
Исправлена ошибка форматирования в OpticalDistanceSensor.toString().
Исправлена проблема с пустым именем устройства («»), которая нарушала сопряжение WiFi Direct.
Внесено изменение, чтобы информация о WiFi и батарее отображалась на DS быстрее после подключения к RC.
Улучшена генерация javadoc.
Изменён код для упрощения поддержки языковой локализации в будущем.

Выпуск 16.01.04

Обновлён compileSdkVersion для приложений
Предотвращение перехода WiFi в энергосберегающий режим
Удалён неиспользуемый импорт из driver station
Исправлен код джойстика «мёртвой зоны».
LED.getDeviceName и .getConnectionInfo() возвращают null
Приложения проверяют несоответствие ROBOCOL_VERSION
Исправление для Telemetry: также исправлены ошибки смещения на единицу в размере строки данных / ошибка ограничения малого размера
Вывод телеметрии пользователя отсортирован.
Добавлены варианты форматирования в API DbgLog и RobotLog
Код изменён, чтобы обеспечить длинный список имён op mode.
Изменения для повышения потокобезопасности RobocolDatagramSocket
Исправление ошибки «отсутствующее оборудование оставляет robot controller отключённым от driver station»
Исправление для «быстрое нажатие Init/Start вызывает проблемы» (toast теперь создаётся только в UI-потоке).
Добавлены некоторые операторы журналирования для жизненного цикла потоков.
Логика сброса геймпада перенесена внутрь initActiveOpMode() для повышения надёжности
Внесены изменения для снижения риска состояния гонки в публичных методах.
Изменения для попытки сигнализировать, когда имя WiFi Direct содержит непечатаемые символы.
Исправление состояния гонки между .run() и .close() в ReadWriteRunnableStandard.
Обновлён драйвер FTDI
Интерфейс ReadWriteRunnableStanard сделан публичным.
Исправлены ошибки смещения на единицу в конструкторе Command
Конкретные реализации аппаратного обеспечения перенесены в отдельный пакет.
Конкретные реализации геймпадов перенесены в библиотеку аппаратного обеспечения.
Файл LICENSE изменён на новую версию BSD.
Исправлено состояние гонки при завершении работы USB-устройств Modern Robotics.
Методы в классах ColorSensor синхронизированы.
Исправлен статус isBusy(), чтобы отражать окончание движения.
Исправлен код клавиши «back».
Метод notSupported() класса GyroSensor изменён на protected (он не должен быть публичным).

Выпуск 15.11.04.001

Добавлена поддержка гироскопа Modern Robotics.

Класс GyroSensor теперь поддерживает датчик гироскопа MR.
Пользователи могут получать данные курса (относительно оси Z)
Пользователи также могут получать исходные данные гироскопа (оси X, Y и Z).
Включён пример op mode MRGyroTest.java.

Улучшены сообщения об ошибках

Более описательные сообщения об ошибках для исключений в пользовательском коде.

Обновлён API DcMotor
Включён режим чтения по новому адресу в setI2cAddress
Исправление, чтобы приложение driver station сбрасывало геймпады при переключении op modes.
Изменения кода, связанные с USB, для повышения отзывчивости USB-связи и отображения более явных сообщений об ошибках.

Исправление, чтобы USB корректно восстанавливался, если USB-шина возвращает мусорные данные.
Исправлено состояние гонки при инициализации USB.
Улучшено сообщение об ошибках при открытии FTDI.
Более явные сообщения при сбоях USB.
Исправлена ошибка, из-за которой USB-устройство не закрывалось, если метод разбора event loop не был вызван.

Исправлена проблема с таймером в интерфейсе
Исправлена ошибка дублирования имени в интерфейсе (конфигурация Legacy Module).
Исправлено состояние гонки в EventLoopManager.
Исправление для сохранения стабильных ссылок при обновлении геймпада.
Для легаси-контроллеров Matrix motor/servo больше не требуется добавлять «Motor» и «Servo» к именам контроллеров.
Обновлён драйвер датчика цвета HT для использования констант из класса ModernRoboticsUsbLegacyModule.
Обновлён драйвер датчика цвета MR для использования констант из класса ModernRoboticsUsbDeviceInterfaceModule.
Корректная обработка изменения I2C-адреса во всех датчиках цвета
Обновлены/приведены в порядок op modes.

Обновлены комментарии в примере op mode LinearI2cAddressChange.java.
Вызовы "setChannelMode" заменены на "setMode" (в соответствии с новым названием метода DcMotor).
Удалён op mode K9AutoTime.java.
Добавлен op mode MRGyroTest.java (демонстрирует использование MR Gyro Sensor).
Добавлен op mode MRRGBExample.java (демонстрирует использование MR Color Sensor).
Добавлен op mode HTRGBExample.java (демонстрирует использование легаси-датчика цвета HT).
Добавлен MatrixControllerDemo.java (демонстрирует использование легаси-контроллера Matrix).

Обновлена документация javadoc.
Обновлены выпущенные .apk-файлы для приложений Robot Controller и Driver Station.

T. Eng 5 ноября 2015 г.

Выпуск 15.10.06.002

Добавлена поддержка легаси-контроллера двигателей/сервоприводов Matrix 9.6V.
Приведён в порядок файл build.gradle.
Незначительные исправления интерфейса и ошибок для приложений driver station и robot controller.
Выдаёт ошибку, если ультразвуковой датчик (NXT) не настроен для порта 4 или 5 легаси-модуля.

T. Eng 6 октября 2015 г.

В этой последней версии FTC SDK (20150803_001) следует отметить следующие изменения:

Новые пользовательские интерфейсы для приложений FTC Driver Station и FTC Robot Controller.
В класс OpMode добавлен метод init().
- В этом выпуске init() вызывается непосредственно перед методом start().
- В конечном итоге метод init() будет вызываться, когда пользователь нажимает кнопку «INIT» на driver station.
- Методы init() и loop() теперь обязательны (т. е. должны быть переопределены в пользовательском op mode).
- Методы start() и stop() необязательны.
Представлен новый класс LinearOpMode.
- Команды могут использовать режим LinearOpMode для создания линейной (не событийно-ориентированной) модели программы.
- Команды могут использовать блокирующие операторы, такие как Thread.sleep(), внутри линейного op mode.
Обновлён API для Legacy Module и Core Device Interface Module.
- Теперь работает поддержка энкодеров с Legacy Module.
Аппаратный цикл обновлён для повышения производительности.

T. Eng 3 августа 2015 г.

FTC-Skystone-Dark-Angels-Romania-2020

Популярное

Описание