Этот репозиторий был архивирован и больше не поддерживается. Обратитесь к alurity для дальнейшего развития инструментов разведки и идентификации роботов.

aztarna

Этот репозиторий содержит aztarna от Alias Robotics — инструмент для разведки (footprinting) роботов.

Alias Robotics поддерживает оригинальных производителей роботов в оценке их безопасности и повышении качества программного обеспечения. Мы ни в коем случае не поощряем и не поддерживаем несанкционированное вмешательство в работающие робототехнические системы. Это может привести к серьёзному вреду для людей и материальному ущербу.

Версия для чтения в HTML: Aztarna, a foothprinting tool for robots

Для ROS

• Список узлов ROS, присутствующих в системе (издатели и подписчики)
• Для каждого узла — опубликованные и подписанные топики с указанием типа топика
• Для каждого узла — сервисы ROS, которые предлагает каждый узел
• Список всех параметров ROS, присутствующих на сервере параметров
• Список активных коммуникаций, выполняющихся в системе. Одна коммуникация включает вовлечённые узлы-издатели/подписчики и топики

Для SROS

• Определение, является ли система мастером SROS.
• Обнаружение использования демо-конфигурации.
• Список узлов, найденных в системе. (Расширенный режим)
• Список политик разрешения/запрета для каждого узла.
  • Публикуемые топики.
  • Подписываемые топики.
  • Выполняемые сервисы.
  • Читаемые параметры.

Для ROS2 (Финансируется в рамках проекта ROSIN)

• Список узлов ROS2, присутствующих в каждом коммуникационном домене.
• Список обнаруженных топиков в каждом коммуникационном домене.
• Список обнаруженных сервисов в каждом коммуникационном домене.
• Для каждого узла — связи опубликованных и подписанных топиков.
• Для каждого узла — сервисы, предоставляемые этим узлом.

Для промышленных маршрутизаторов

• Обнаружение промышленных маршрутизаторов eWON, Moxa, Sierra Wireless и Westermo.
• Проверка учётных данных по умолчанию для найденных маршрутизаторов.

Для пакетов ROS Industrial (Финансируется в рамках проекта ROSIN)

• Обнаружение хостов ROS Industrial.
• Производители:
  • ABB
  • Fanuc
  • Kuka

Установка

Для использования

Напрямую из PyPi

pip3 install aztarna

или из репозитория:

pip3 install .

Для разработки

pip3 install -e .

или

python3 setup.py develop

Для установки требуется Python 3.6 и пакет setuptools. Рекомендуется Python 3.7.

Модуль ROS2

Для использования модуля разведки ROS2 требуется установка ROS2. Перед запуском выполните source setup.bash.

Установка с помощью Docker

docker build -t aztarna_docker .

Использование кода:

usage: aztarna [-h] -t TYPE [-a ADDRESS] [-p PORTS] [-i INPUT_FILE]
               [-o OUT_FILE] [-e] [-r RATE] [-d DOMAIN] [--daemon] [--hidden]
               [--shodan] [--api-key API_KEY] [--passive PASSIVE]

Aztarna

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  -t TYPE, --type TYPE  <ROS/ros/SROS/sros/ROS2/ros2/IROUTERS/irouters> Scan
                        ROS, SROS, ROS2 hosts or Industrial routers
  -a ADDRESS, --address ADDRESS
                        Single address or network range to scan.
  -p PORTS, --ports PORTS
                        Ports to scan (format: 13311 or 11111-11155 or
                        1,2,3,4)
  -i INPUT_FILE, --input_file INPUT_FILE
                        Input file of addresses to use for scanning
  -o OUT_FILE, --out_file OUT_FILE
                        Output file for the results
  -e, --extended        Extended scan of the hosts
  -r RATE, --rate RATE  Maximum simultaneous network connections
  -d DOMAIN, --domain DOMAIN
                        ROS 2 DOMAIN ID (ROS_DOMAIN_ID environmental
                        variable). Only applies to ROS 2.
  --daemon              Use rclpy daemon (coming from ros2cli).
  --hidden              Show hidden ROS 2 nodes. By default filtering
                        _ros2cli*
  --shodan              Use shodan for the scan types that support it.
  --api-key API_KEY     Shodan API Key
  --passive PASSIVE     Passive search for ROS2

Запуск кода (пример входного файла):

aztarna -t ROS -p 11311 -i ros_scan_s20.csv

Запуск кода с помощью Docker (пример входного файла):

docker run -v <host_path>:/root -it aztarna_docker -t ROS -p 11311 -i <input_file>

Запуск кода (пример одного IP-адреса):

aztarna -t ROS -p 11311 -a 115.129.241.241

Запуск кода (пример подсети):

aztarna -t ROS -p 11311 -a 115.129.241.0/24

Запуск кода (пример одного IP-адреса, диапазон портов):

aztarna -t ROS -p 11311-11500 -a 115.129.241.241

Запуск кода (пример одного IP-адреса, список портов):

aztarna -t ROS -p 11311,11312,11313 -a 115.129.241.241

Запуск кода с ROS 2 (пример сканирования всех диапазонов, 0-231)

aztarna -t ROS2

Запуск кода с ROS 2 с ROS_DOMAIN_ID=15

aztarna -t ROS2 -d 15

Запуск кода с ROS 2, используя демон rclpy ros2cli и ROS_DOMAIN_ID=0 с отображением скрытых узлов

aztarna -t ros2 -d 0 --daemon --hidden

Запуск кода с ROS 2 в пассивном режиме для поиска хостов. Если указать 'any', будет выполняться поиск на всех интерфейсах системы:

aztarna -t ros2 --passive any

Запуск кода (пример передачи данных напрямую из zmap):

zmap -p 11311 0.0.0.0/0 -q | aztarna -t SROS -p 11311

Запуск кода (пример поиска промышленных маршрутизаторов в Shodan)

aztarna -t IROUTERS --shodan --api-key <yourshodanapikey>

Запуск кода (пример поиска промышленных маршрутизаторов в Shodan с выводом в файл)

aztarna -t IROUTERS --shodan --api-key <yourshodanapikey> -o routers.csv

Цитирование нашей работы

Если вы используете нашу работу в своих исследованиях, пожалуйста, цитируйте нас следующим образом:

@ARTICLE{2018arXiv181209490V,
  author = {{Vilches}, V{\'\i}ctor Mayoral and {Mendia}, Gorka Olalde and
  {Baskaran}, Xabier Perez and {Cordero}, Alejandro Hern{\'a}ndez
  and {Juan}, Lander Usategui San and {Gil-Uriarte}, Endika and
  {de Urabain}, Odei Olalde Saez and {Kirschgens}, Laura Alzola},
  title = "{Aztarna, a foothprinting tool for robots}",
  journal = {arXiv e-prints},
  keywords = {Computer Science - Cryptography and Security, Computer Science - Robotics},
  year = 2018,
  month = Dec,
  eid = {arXiv:1812.09490},
  pages = {arXiv:1812.09490},
  archivePrefix = {arXiv},
  eprint = {1812.09490},
  primaryClass = {cs.CR},
  adsurl = {https://ui.adsabs.harvard.edu/\#abs/2018arXiv181209490V},
  adsnote = {Provided by the SAO/NASA Astrophysics Data System}
}

Поддерживается проектом ROSIN - ROS-Industrial Quality-Assured Robot Software Components. Дополнительная информация: rosin-project.eu

Этот репозиторий частично финансировался проектом ROSIN RedROS2-I FTP, который получил финансирование от исследовательской и инновационной программы Horizon 2020 Европейского Союза в рамках проекта ROSIN по грантовому соглашению № 732287.