PX4-Autopilot

A pilha de autopiloto sobre a qual a indústria constrói.

Sobre

O PX4 é uma pilha de autopiloto de código aberto para drones e veículos não tripulados. Ele suporta multirrotores, asa fixa, VTOL, rovers e muitas outras plataformas experimentais, desde quads de corrida até aeronaves de levantamento industrial. Ele roda em NuttX, Linux e macOS. Licenciado sob BSD 3-Clause.

Por que o PX4

Arquitetura modular. O PX4 é construído em torno do uORB, um middleware de publicação/assinatura compatível com DDS. Os módulos são totalmente paralelizados e seguros para threads. Você pode criar configurações personalizadas e remover o que não precisa.

Amplo suporte de hardware. O PX4 roda em uma ampla gama de placas de autopiloto e suporta um extenso conjunto de sensores, rádios de telemetria e atuadores por meio do ecossistema Pixhawk.

Amigável para desenvolvedores. Suporte de primeira classe para integração com MAVLink e DDS / ROS 2. Ferramentas abrangentes de simulação SITL, testes com hardware na malha e análise de logs. Uma comunidade ativa de desenvolvedores no Discord e na chamada semanal de desenvolvimento.

Governança neutra em relação a fornecedores. O PX4 é hospedado sob a Dronecode Foundation, parte da Linux Foundation. Licença BSD-3 amigável para negócios. Nenhum fornecedor único controla o roteiro.

Veículos Suportados

_{…e muitos outros: helicópteros, autogiros, dirigíveis, submarinos, barcos e outras plataformas experimentais. Essas estruturas têm suporte básico, mas não fazem parte do programa regular de testes de voo. Consulte a referência completa de aeronaves.}

Experimente o PX4

Execute o PX4 em simulação com um único comando. Sem ferramentas de compilação, sem dependências além do Docker:

docker run --rm -it -p 14550:14550/udp px4io/px4-sitl:latest

Abra o QGroundControl e voe. Consulte o Início Rápido de Simulação do PX4 para mais opções.

Compilar a partir do Código-Fonte

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl

[!NOTE] Consulte o Guia de Desenvolvimento para configuração do toolchain e opções de compilação.

Documentação e Recursos

Comunidade

• Chamada Semanal de Desenvolvimento — aberta a todos os desenvolvedores (calendário Dronecode)
• Discord — Junte-se ao servidor Dronecode
• Fórum de Discussão — PX4 Discuss
• Mantenedores — consulte MAINTAINERS.md
• Estatísticas de Contribuidores — LFX Insights

Contribuindo

Aceitamos contribuições de todos os tipos — relatórios de bugs, documentação, novos recursos e revisões de código. Leia o Guia de Contribuição para começar.

Citação

Se você usar o PX4 em trabalhos acadêmicos, cite-o. BibTeX:

@software{px4_autopilot,
  author    = {Meier, Lorenz and {The PX4 Contributors}},
  title     = {{PX4 Autopilot}},
  publisher = {Zenodo},
  doi       = {10.5281/zenodo.595432},
  url       = {https://px4.io}
}

O DOI acima é um DOI conceitual do Zenodo que sempre resolve para o lançamento mais recente. Para uma citação com versão fixada, consulte o registro no Zenodo ou o nosso CITATION.cff.

Governança

O projeto PX4 Autopilot é hospedado pela Dronecode Foundation, um Projeto Colaborativo da Linux Foundation. A Dronecode detém todas as marcas registradas do PX4 e atua como guardiã legal do projeto, garantindo uma administração neutra em relação a fornecedores — nenhuma empresa individual possui o nome ou controla o roteiro. O código-fonte é licenciado sob a licença BSD 3-Clause, portanto, você é livre para usar, modificar e distribuir em seus próprios projetos.