AVISO

Este repositório contém o SDK público da FTC para a temporada de competição SKYSTONE (2019-2020).

Anteriormente, este projeto de software estava hospedado aqui. As equipes que competem no Desafio SKYSTONE devem usar este novo repositório SKYSTONE em vez do repositório ftc_app mais antigo (e que não é mais atualizado).

Bem-vindo!

Este repositório GitHub contém o código-fonte usado para construir um aplicativo Android para controlar um robô de competição FIRST Tech Challenge. Para usar este SDK, baixe/clone o projeto inteiro para seu computador local.

Primeiros Passos

Se você é novo em robótica ou novo no FIRST Tech Challenge, considere revisar o Tutorial de Blocos da FTC para se familiarizar com o uso do sistema de controle:

FTC Blocks Online Tutorial

Mesmo se você for um programador Java avançado, é útil começar com o tutorial de Blocos da FTC e depois migrar para a Ferramenta OnBot Java ou para o Android Studio.

Baixando o Projeto

Se você é um programador Android Studio, existem várias maneiras de baixar este repositório. Observe que se você usa a ferramenta Blocks ou OnBot Java para programar seu robô, não precisa baixar este repositório.

Se você é um usuário git, pode clonar a versão mais atual do repositório:

git clone https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/SKYSTONE.git

Ou, se preferir, pode usar o botão "Download Zip" disponível na página principal do repositório. Baixar o projeto como um arquivo .ZIP manterá o tamanho do download gerenciável.
Você também pode baixar a pasta do projeto (como um arquivo .zip ou .tar.gz) da subseção Downloads da página de Releases deste repositório.

Depois de baixar e descomprimir (se necessário) sua pasta, você pode usar o Android Studio para importar a pasta ("Import project (Eclipse ADT, Gradle, etc.)").

Obtendo Ajuda

Documentação e Tutoriais do Usuário

A FIRST mantém documentação online com informações e tutoriais sobre como usar o software do FIRST Tech Challenge e o sistema de controle do robô. Você pode acessar esta documentação usando o seguinte link:

SKYSTONE Online Documentation

Observe que a documentação online é um documento "sempre atualizado" que está constantemente sendo atualizado e editado. Ele contém as informações mais atuais sobre o software e o sistema de controle do FIRST Tech Challenge.

Material de Referência Javadoc

A documentação de referência Javadoc para o SDK da FTC agora está disponível online. Clique no link a seguir para visualizar a documentação Javadoc do SDK da FTC como um site ao vivo:

FTC Javadoc Documentation

A documentação para o SDK da FTC também está incluída neste repositório. Existe uma subpasta chamada "doc" que contém várias subpastas:

A pasta "apk" contém os arquivos .apk para os aplicativos Driver Station e Robot Controller da FTC.
A pasta "javadoc" contém a documentação do usuário JavaDoc para o SDK da FTC.

Fórum de Usuários Online

Para perguntas técnicas sobre o Sistema de Controle ou o SDK da FTC, visite o fórum de Tecnologia da FTC:

FTC Technology Forum

Informações da Versão

Versão 5.2 (20190905-083227)

Corrige margens muito largas nas atividades de configurações e o posicionamento do novo botão de configuração
Adiciona dados de alvo de imagem Skystone Vuforia.
- Inclui modos de operação de exemplo de Navegação Skystone Vuforia (Java).
- Inclui modos de operação de exemplo de Navegação Skystone Vuforia (Blocos).
Adiciona modelo de inferência TensorFlow (.tflite) para elementos do jogo Skystone.
- Inclui modos de operação de exemplo Skystone TensorFlow (Java).
- Inclui modos de operação de exemplo Skystone TensorFlow (Blocos).
Remove modos de operação de exemplo mais antigos (específicos da temporada).
Inclui suporte a 64 bits (para cumprir os requisitos do Google Play).
Protege contra OpModes travados quando um Reinício do Robô é solicitado. (Obrigado ao FROGbots-4634) (issue #709 do ftc_app)
Mudanças relacionadas aos Blocos:
- Corrige bug no código gerado pelos blocos quando o nome do dispositivo de hardware é uma palavra reservada de java ou javascript.
- Mostra código java gerado para blocos, mesmo quando itens de hardware estão faltando na configuração ativa.
- Exibe ícone de aviso quando blocos desatualizados do Vuforia e TensorFlow são usados (issue #27 do SkyStone)

Informações da Versão

Versão 5.1 (20190820-222104)

Define parâmetros PIDF padrão para os seguintes motores:
- REV Core Hex Motor
- REV 20:1 HD Hex Motor
- REV 40:1 HD Hex Motor
Adiciona botão "voltar" ao executar em um dispositivo sem botão "voltar" do sistema (como um Control Hub)
Permite que um REV Control Hub atualize o firmware de um REV Expansion Hub via USB
Corrige issue #9 do SkyStone
Corrige issue #715 do ftc_app
Previne cliques extras do usuário DS filtrando com base no estado atual.
Previne mudanças incorretas no estado da UI da DS ao receber nova lista de OpModes do RC
Adiciona suporte para REV Color Sensor V3
Adiciona um fluxo de câmera DS com atualização manual para visualizar remotamente quadros da câmera do RC.
- Para mostrar o fluxo na DS, inicialize mas não execute um modo de operação habilitado para fluxo, selecione a opção Camera Stream no menu da DS e toque na imagem para atualizar. Este recurso é ativado automaticamente ao usar Vuforia ou TFOD—nenhuma configuração adicional do RC é necessária para casos de uso típicos. Para ocultar o fluxo, selecione o mesmo item de menu novamente.
- Observe que os gamepads estão desabilitados e o modo de operação selecionado não pode ser iniciado enquanto o fluxo estiver aberto como precaução de segurança.
- Para usar fluxos personalizados, consulte a documentação da API para CameraStreamServer#setSource e CameraStreamSource.
Adiciona muitos sons de Star Wars aos recursos do RobotController.
Adicionado Programa de Exemplo de Escolha de Sons SKYSTONE.
Substitui sons de inicialização, conexão e erro/aviso por sons de Star Wars
Atualiza o OnBot Java para usar um WebSocket para comunicação com o robô
- A página do OnBot Java não precisa mais fazer uma atualização completa quando o usuário alterna de editar um arquivo para outro

Problemas conhecidos:

Fluxo da Câmera
- O fluxo da câmera Vuforia herda os problemas presentes na prévia do telefone (nomeadamente issue #574 do ftc_app). Este problema não afeta o fluxo da câmera TFOD, embora ele receba quadros do Vuforia.
- A orientação dos quadros do fluxo pode nem sempre corresponder à prévia do telefone. Por enquanto, esses quadros podem ser girados manualmente por meio de um CameraStreamSource personalizado, se desejado.
OnBotJava
- O botão "voltar" do navegador pode não funcionar sempre corretamente
- É possível que uma compilação seja enfileirada, mas não iniciada. O console de compilação do OnBot Java exibirá um aviso se isso ocorrer.
- Um usuário pode não perceber que está editando um arquivo diferente se o usuário inadvertidamente mudar de um arquivo para outro, já que essa mudança agora é contínua. O nome do arquivo atualmente aberto é exibido na aba do navegador.

Informações da Versão

Versão 5.0 (compilada em 19.06.14)

Suporte para o REV Robotics Control Hub.
Adiciona um painel de pré-visualização Java ao editor de Blocos.
Adiciona um novo recurso de exportação offline ao editor de Blocos.
Exibe o canal wifi no círculo de Rede na Driver Station.
Adiciona calibração para Logitech C270
Atualiza ferramentas de compilação e SDK alvo.
Conformidade com a infraestrutura de permissões do Google (necessária após a atualização das ferramentas de compilação).
Keep Alives para mitigar o problema de escaneamento wifi da Motorola. Substituição de telemetria não é mais necessária.
Melhora o relatório de erros do Vuforia.
Corrige issues 621, 713 do ftctechnh/ftc_app.
Correções de bugs e melhorias diversas.

Informações da Versão

Versão 4.3 (compilada em 18.10.31)

Inclui bibliotecas e arquivos relacionados ao TensorFlow que estavam faltando.

Informações da Versão

Versão 4.2 (compilada em 18.10.30)

Inclui correção para evitar situação de deadlock com WatchdogMonitor que poderia resultar em erros de comunicação USB.
- O erro de comunicação parecia exigir que o usuário desconectasse o cabo USB e reiniciasse o aplicativo Robot Controller para se recuperar.
- robotControllerLog.txt teria mensagens de erro que incluíam as palavras "E RobotCore: lynx xmit lock: #### abandoning lock:"
Inclui correção para listar corretamente o endereço do módulo pai para um REV Robotics Expansion Hub em um arquivo de configuração (.xml).
- O bug nas versões 4.0 e 4.1 listava incorretamente o endereço do módulo para um dispositivo pai REV Robotics como "1".
- Se o módulo pai tivesse um valor de endereço maior que o módulo em cadeia, esse bug impediria o Robot Controller de se comunicar com o Expansion Hub downstream.
Adicionou requisito para ACCESS_COARSE_LOCATION para permitir que uma Driver Station rodando Android Oreo escaneie dispositivos Wi-Fi Direct.
Adicionou repositório google() ao build.gradle porque aapt2 deve ser baixado do repositório google() a partir da versão 3.2 do Android Gradle Plugin.
- Nota Importante: Usuários do Android Studio precisarão estar conectados à Internet na primeira vez que compilarem o projeto ftc_app.
- Conectividade com a Internet é necessária para a primeira compilação para que os arquivos apropriados possam ser baixados do repositório Google.
- Os usuários não devem precisar estar conectados à Internet para compilações subsequentes.
- Isso também deve corrigir o problema de compilação onde o Android Studio reclamava que "Could not find com.android.tools.lint:lint-gradle:26.1.4" (ou similar).
Adicionou suporte para o controlador de motor REV Spark Mini como parte do menu de configuração para uma porta servo/PWM no REV Expansion Hub.
Fornece exemplos para reproduzir arquivos de áudio em um modo de operação.
Mudanças na Ferramenta de Desenvolvimento de Blocos
- Inclui uma correção para um problema com os blocos de Velocidade que foi relatado no fórum de Tecnologia da FTC (subfórum Programação com Blocos).
- Altera a mensagem "Save completed successfully." para a cor branca para contrastar com um fundo verde.
- Corrigiu o recurso "Download image" para que funcione se houver blocos de texto no modo de operação.
Introduz suporte para a tecnologia TensorFlow Lite do Google para detecção de objetos para o jogo 2018-2019.
- TensorFlow Lite pode reconhecer Mineral de Ouro e Mineral de Prata do jogo 2018-2019.
- Exemplos de modos de operação Java e Blocos estão incluídos para mostrar como determinar a posição relativa do bloco de ouro (esquerda, centro, direita).

Informações da Versão

Versão 4.1 (lançada em 18.09.24)

As mudanças incluem:

Correção para evitar travamento quando anotações de configuração obsoletas são usadas.
Mudança para permitir que o APK do FTC Robot Controller seja auto-atualizado usando scripts de atualização do FIRST Global Control Hub.
Removidos exemplos para hardware não suportado / não legal.
Melhorias no bloco Telemetry.addData com soquete "text".
Lista de modos de operação de exemplo de Blocos atualizada para incluir o exemplo Rover Ruckus Vuforia.
Atualização do número da versão da biblioteca do SDK.

Informações da Versão

Versão 4.0 (lançada em 18.09.12)

As mudanças incluem:

Suporte inicial para câmeras compatíveis com UVC
- Se a câmera UVC tiver um número de série único, o RC detectará e enumerará pelo número de série.
- Se a câmera UVC não tiver um número de série único, o RC suportará apenas uma câmera desse tipo conectada.
- Configurações de calibração para algumas câmeras estão incluídas (veja TeamCode/src/main/res/xml/teamwebcamcalibrations.xml para detalhes).
- O usuário pode fazer upload de arquivos de calibração pela interface web Program and Manage.
- Câmeras UVC parecem consumir uma quantidade razoável de corrente elétrica do barramento USB.
  - Isso não parece apresentar problemas para o REV Robotics Control Hub.
- Isso parece criar problemas de estabilidade ao usar algumas câmeras com um Robô Controlador baseado em telefone Android.
- A Equipe Técnica da FTC está investigando opções para mitigar esse problema com os Robôs Controladores baseados em telefone.
- Modos de operação de exemplo de Navegação Vuforia e VuMark atualizados para demonstrar como usar uma câmera interna baseada em telefone e uma webcam UVC externa.
Suporte para controle de motor aprimorado.
- O firmware REV Robotics Expansion Hub 1.8 e superior suportará um mecanismo de feed forward para controle de motor em malha fechada.
- O SDK da FTC foi modificado para suportar coeficientes PIDF (proporcional, integral, derivativo e feed forward).
- Ferramenta de desenvolvimento FTC Blocks modificada para incluir blocos de programação PIDF.
- Métodos e variáveis relacionados ao PID antigos foram descontinuados.
- As mudanças relacionadas ao PIDF da REV 1.8.x fornecem uma maneira mais linear e precisa de controlar um motor.
Sem fio
- Adicionado suporte a 5GHz para mudança de canal sem fio para dispositivos que o suportam.
  - Testado com telefones Moto G5 e E4.
- Também testado com outros telefones (atualmente não aprovados), como Samsung Galaxy S8.
Suporte aprimorado para atualização de firmware do Expansion Hub no aplicativo Robot Controller
- Mudanças para tornar o sistema mais robusto durante o processo de atualização de firmware (quando realizado através do aplicativo Robot Controller).
- O usuário não precisa mais desconectar um Expansion Hub downstream em cadeia ao atualizar o firmware de um Expansion Hub.
  - Se o usuário estiver atualizando o firmware de um Expansion Hub por meio de uma conexão USB, ele/ela não precisa desconectar a conexão RS485 para outros Expansion Hubs.

Informações da Versão

Versão 3.6 (construída em 17.12.18)

As alterações incluem:

Mudanças no Blocks
- Usa o software Google Blockly atualizado para permitir que os usuários editem seus modos de operação em dispositivos Apple iOS (incluindo iPad e iPhone).
- Melhoria na ferramenta Blocks para lidar com arquivos de modo de operação corrompidos.
- Os modos de operação autônomos não devem mais ser alterados de volta para tele-op após reabri-los para edição.
- O sistema agora pode detectar incompatibilidades de tipo durante a execução e alertar o usuário com uma mensagem no Driver Station.
Documentação javadoc atualizada para o método setPower() para refletir a faixa correta de valores (-1 a +1).
Modificado VuforiaLocalizerImpl para permitir a renderização de quadros pelo usuário
- Adicionado um método onRenderFrame() passível de substituição pelo usuário, que é chamado pelo método renderFrame() da classe.

Informações da Versão

Versão 3.5 (construída em 17.10.30)

As alterações com a versão 3.5 incluem:

Introduzida uma correção para evitar paradas aleatórias de modo de operação, que podem ocorrer após o aplicativo Controlador de Robô ter sido pausado e depois retomado (por exemplo, quando um usuário desliga temporariamente a tela do telefone do Controlador de Robô e depois a liga novamente).
Introduzida uma correção para evitar paradas aleatórias de modo de operação, que anteriormente eram causadas por eventos aleatórios de desconexão de pares no Driver Station.
Corrige problema em que os arquivos de log eram fechados na pausa do RC ou DS, mas não reabertos na retomada.
Corrige problema com o manipulador de bateria (voltagem) de início/parada (race condition).
Corrige problema em que os modos de operação gerados pelo Android Studio sumiam da lista disponível em certas situações.
Corrige problema em que o OnBot Java não compilava no REV Robotics Control Hub.
Corrige problema em que o OnBot Java não compilava se a data e hora no dispositivo Controlador de Robô fossem "rebobinadas" (definidas para uma data/hora anterior).
Mensagem de erro melhorada no OnBot Java que ocorre quando a renomeação de um arquivo falha.
Removidos recursos não necessários dos binários android.jar usados pelo OnBot Java para reduzir o tamanho final do aplicativo Controlador de Robô.
Adicionado bloco MR_ANALOG_TOUCH_SENSOR à Ferramenta de Programação Blocks.

Informações da Versão

Versão 3.4 (construída em 17.09.06)

As alterações com a versão 3.4 incluem:

Adicionada instrução telemetry.update() para o template BlankLinearOpMode.
Renomeados modos de operação de exemplo do Blocks para serem mais consistentes com os exemplos em Java.
Adicionados alguns modos de operação de exemplo adicionais no Blocks.
Readme do OnBot Java ligeiramente reformulado.

Versão 3.3 (construída em 17.09.04)

Esta versão do software inclui melhorias para a Ferramenta de Programação Blocks da FTC e a Ferramenta de Programação OnBot Java.

As alterações com a versão 3.3 incluem:

O projeto ftc_app do Android Studio foi atualizado para usar o Gradle Plugin 2.3.3.
O projeto ftc_app do Android Studio já está usando a distribuição gradle 3.5.
O log do Controlador de Robô foi renomeado para /sdcard/RobotControllerLog.txt (observe que essa mudança foi realmente introduzida com a v3.2).
Melhorias na confiabilidade do I2C.
Leitura I2C otimizada para o REV Expansion Hub, com firmware v1.7 ou superior.
Atualizados todos os exemplos externos (disponíveis através do OnBot e na pasta do projeto Android).
Vuforia
- Adicionado suporte para VuMarks que serão usados para a temporada de 2017-2018.
Blocks
- Atualização para a versão mais recente do Google Blockly.
- Modos de operação de exemplo podem ser selecionados como template ao criar um novo modo de operação.
- Corrigido bug onde os blocos desapareciam temporariamente quando o botão do mouse era mantido pressionado.
- Adicionados blocos para Range.clip e Range.scale.
- O usuário agora pode desabilitar/habilitar modos de operação do Blocks.
- Correção para evitar deadlock ocasional no Blocks.
OnBot Java
- Melhorias significativas na função de autocompletar do editor OnBot Java.
- Modos de operação de exemplo podem ser selecionados como template ao criar um novo modo de operação.
- Correções e mudanças na funcionalidade de configuração completa de hardware.
- Mensagem de boas-vindas do OnBot atualizada (e mais útil).

Problemas conhecidos:

Android Studio
- Após atualizar para a nova pasta do projeto v3.3 do Android Studio, se você receber mensagens de erro indicando "InvalidVirtualFileAccessException", pode ser necessário fazer File->Invalidate Caches / Restart para limpar o erro.
OnBot Java
- Às vezes, quando você pressiona o botão de compilação para compilar todos os modos de operação, o RC retorna uma mensagem de erro informando que a compilação falhou. Se você pressionar o botão de compilação uma segunda vez, a compilação geralmente tem sucesso.

Versão 3.2 (construída em 17.08.02)

Esta versão do software introduz a Ferramenta de Desenvolvimento "OnBot Java". Semelhante à Ferramenta de Desenvolvimento Blocks da FTC, a Ferramenta de Desenvolvimento OnBot Java da FTC permite que um usuário crie, edite e compile modos de operação dinamicamente usando apenas um navegador web com suporte a JavaScript.

A Ferramenta de Desenvolvimento OnBot Java é um ambiente de desenvolvimento integrado (IDE) que é servido pelo Controlador de Robô. Os modos de operação são criados e editados usando um navegador com suporte a JavaScript (recomenda-se o Google Chrome). Os modos de operação são salvos diretamente no dispositivo Android do Controlador de Robô.

A Ferramenta de Desenvolvimento OnBot Java fornece um ambiente de programação Java que NÃO precisa do Android Studio.

As alterações com a versão 3.2 incluem:

Ferramentas de desenvolvimento baseadas na web aprimoradas
- Introdução da Ferramenta de Desenvolvimento OnBot Java.
- Funcionalidades de programação e gerenciamento baseadas na web estão "sempre ativas" (o usuário não precisa mais colocar o Controlador de Robô em modo de programação).
- Interface de gerenciamento baseada na web (onde o usuário pode alterar o nome do Controlador de Robô e também baixar facilmente o arquivo de log do Controlador de Robô).
- OnBot Java, Blocks e funcionalidades de gerenciamento disponíveis a partir da interface web.
Ferramenta de Desenvolvimento Blocks:
- Bloco "LynxI2cColorRangeSensor" alterado para bloco "REV Color/range sensor".
- Corrigida dica de ferramenta para o bloco ColorSensor.isLightOn.
- Adicionados blocos para ColorSensor.getNormalizedColors e LynxI2cColorRangeSensor.getNormalizedColors.
Adicionados modos de operação de exemplo para sensor de toque digital e sensor de distância colorido REV Robotics.
Temas de cores selecionáveis pelo usuário.
Inclui muitas melhorias e correções menores (numerosas demais para listar).

Problemas conhecidos:

A função de autocompletar está incompleta e não suporta o seguinte (por enquanto):
- Acesso através da palavra-chave this
- Acesso através da palavra-chave super
- Membros da superclasse, não sobrescritos pela classe
- Quaisquer métodos fornecidos na classe atual
- Classes internas
- Não consegue lidar com objetos convertidos (cast)
- Quaisquer objetos provenientes de uma expressão entre parênteses

Versão 3.10 (construída em 17.05.09)

Esta versão do software fornece suporte para o REV Robotics Expansion Hub. Esta versão também inclui melhorias na camada de comunicação USB em um esforço para melhorar a resiliência do sistema. Se você estava usando uma versão 2.x do software anteriormente, a atualização para a versão 3.1 exige que você também atualize seu software Driver Station, além de atualizar o software do Controlador de Robô.

Observe também que na versão 3.10 do software, os métodos setMaxSpeed e getMaxSpeed não estão mais disponíveis (não obsoletos, eles foram removidos do SDK). Observe também que o novo software 3.x incorpora perfis de motor que um usuário pode selecionar ao configurar o robô.

As alterações incluem:

Mudanças no Blocks
- Adicionados blocos VuforiaTrackableDefaultListener.getPose e Vuforia.trackPose.
- Adicionado suporte otimizado de blocos para rastreamento estendido do Vuforia.
- Adicionado bloco atan2 à categoria de matemática.
- Adicionado parâmetro useCompetitionFieldTargetLocations ao bloco Vuforia.initialize. Se definido como false, os locais de destino são colocados em (0,0,0) com orientação de destino conforme especificado no tutorial https://github.com/gearsincorg/FTCVuforiaDemo/blob/master/Robot_Navigation.java modo de operação.
Incorpora melhorias adicionais na camada de comunicação USB para melhorar a resiliência do sistema (para se recuperar de um número maior de interrupções de comunicação).

Notas Adicionais sobre a Versão 3.00 (construída em 17.04.13)

Além das mudanças da versão listadas abaixo (veja a seção intitulada "Versão 3.00 (construída em 17.04.013)"), a versão 3.00 tem as seguintes alterações importantes:

O software da versão 3.00 usa uma nova versão do Robocol da FTC (protocolo do robô). Se você atualizar para v3.0 no Controlador de Robô e/ou no lado do Android Studio, também deve atualizar o software Driver Station para corresponder ao novo Robocol.
O software da versão 3.00 remove os métodos setMaxSpeed e getMaxSpeed da classe DcMotor. Se você tem um modo de operação que anteriormente usava esses métodos, precisará remover as referências/chamadas a esses métodos. Em vez disso, o v3.0 fornece informações de velocidade máxima através do uso de perfis de motor que são selecionados pelo usuário durante a configuração do robô.
O software da versão 3.00 atualmente não possui um mecanismo para desabilitar sensores i2c extras. Esperamos reintroduzir essa função em uma versão futura.

Versão 3.00 (construída em 17.04.13)

*** Use esta versão do software POR SUA CONTA E RISCO!!! ***

Este software está sendo lançado como uma versão "alfa". Use esta versão por sua conta e risco!

Este software de pré-lançamento contém mudanças SIGNIFICATIVAS, incluindo alterações no mecanismo de pareamento Wi-Fi Direct, reescrita das classes de sensores I2C, alterações na camada USB/FTDI e a introdução de suporte para o REV Robotics Expansion Hub e o sensor de cor-distância-luz da REV Robotics. Essas mudanças foram implementadas para melhorar a confiabilidade e resiliência do sistema de controle da FTC.

Observe, no entanto, que a versão 3.00 é considerada código "alfa". Este código está sendo lançado para que a comunidade FIRST tenha a oportunidade de testar o novo módulo eletrônico REV Expansion Hub quando estiver disponível em maio. Os desenvolvedores não recomendam o uso deste código para aplicações críticas (ou seja, uso em competições).

*** Use esta versão do software POR SUA CONTA E RISCO!!! ***

As alterações incluem:

Grande reformulação da infraestrutura relacionada a sensores. Inclui reescrita das classes de sensores para implementar comunicação I2C síncrona.
Correção para reiniciar o temporizador autônomo para 30 segundos.
Implementação de perfis de motor específicos para motores 12V aprovados (inclui modelos Tetrix, AndyMark, Matrix e REV).
Melhorias modestas para aprimorar o pareamento Wi-Fi P2P.
Corrige adição de log de telemetria (race condition).
Publica todas as fontes (não apenas algumas selecionadas).
Inclui melhorias na programação Blocks
- Adição de blocos Vuforia otimizados.
- Barra de rolagem automática para páginas de projetos e sons.
- Corrigido bug de colagem de blocos.
- Blocos executam após o loop while-opModeIsActive (para permitir limpeza antes de sair do modo de operação).
- Adicionado bloco gyro integratedZValue.
- Corrige bug com a página de projetos no navegador Firefox.
- Adicionado bloco IsSpeaking ao AndroidTextToSpeech.
Implementa suporte para o REV Robotics Expansion Hub
- Implementa suporte para a IMU REV integrada (instalada fisicamente no barramento I2C 0, usa o mesmo sensor Bosch BNO055 de orientação absoluta de 9 eixos que o sensor de orientação abs Adafruit 9DOF). - Implementa suporte para o sensor de cor/distância/luz REV.
- Fornece suporte para atualizar o firmware do Expansion Hub através do FTC SDK.
- Detecta a versão do firmware REV e registra no arquivo de log.
- Inclui suporte para o REV Control Hub (observe que o REV Control Hub ainda não está aprovado para uso na FTC).
- Implementa suporte de programação Blocks da FTC para o REV Expansion Hub e hardware de sensores.
- Detecta e alerta quando um dispositivo I2C desconecta.

Versão 2.62 (construída em 17.01.07)

Adicionada verificação de ponteiro nulo antes de chamar modeToByte() no método finishModeSwitchIfNecessary para a classe ModernRoboticsUsbDcMotorController.
Alterações para aumentar a robustez do protocolo USB da Modern Robotics.

Versão 2.61 (lançada em 16.12.19)

Mudanças no modo de Programação Blocks:
- Correção para resolver problema quando uma exceção era lançada porque um objeto OpticalDistanceSensor aparece duas vezes no mapa de hardware (a segunda vez como um LightSensor).

Versão 2.6 (lançada em 16.12.16)

Correções para a classe Gyro:
- Melhorar (diminuir) a latência de atualização do sensor.
- corrigir problemas de isCalibrating.
Mudanças no modo de Programação Blocks:
- O Blocks agora ignora um dispositivo no xml de configuração se o nome estiver vazio. Outros dispositivos na configuração funcionam normalmente.

Versão 2.5 (lançamento interno em 16.12.13)

Mudanças no modo de Programação Blocks:
- Adicionado suporte de blocos para AdafruitBNO055IMU.
- Adicionado botão Download Op Mode no FtcBocks.html.
- Adicionado suporte para copiar blocos em um OpMode e colá-los em outro OpMode. O conteúdo da área de transferência é armazenado no telefone, portanto o servidor do modo de programação deve estar em execução.
- Modificada seção de Utilitários da caixa de ferramentas.
- No Modo de Programação, exibir informações sobre as conexões ativas.
- Corrigida localização de colagem quando o espaço de trabalho foi rolado.
- Adicionado suporte de blocos para o acelerômetro Android.
- Corrigido problema em que o Upload Op Mode do Blocks truncava o nome no primeiro ponto.
- Adicionado suporte de blocos para Android SoundPool.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para Acceleration.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para AdafruitBNO055IMU.Parameters.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para AnalogInput.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para AngularVelocity.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para Color.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para ColorSensor.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para CompassSensor.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para CRServo.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para DigitalChannel.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para ElapsedTime.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para Gamepad.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para GyroSensor.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para IrSeekerSensor.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para LED.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para LightSensor.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para LinearOpMode.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para MagneticFlux.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para MatrixF.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para MrI2cCompassSensor.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para MrI2cRangeSensor.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para OpticalDistanceSensor.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para Orientation.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para Position.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para Quaternion.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para Servo.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para ServoController.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para Telemetry.
- Adicionada segurança de tipo a blocos para Temperature.

Versão 2.4 (lançada em 16.11.13)

Correção para evitar falhas para recursos inexistentes.
Mudanças no modo de Programação Blocks:
- Adicionados blocos para suportar OpenGLMatrix, MatrixF e VectorF.
- Adicionados blocos para suportar AngleUnit, AxesOrder, AxesReference, CameraDirection, CameraMonitorFeedback, DistanceUnit e TempUnit.
- Adicionados blocos para suportar Acceleration.
- Adicionados blocos para suportar LinearOpMode.getRuntime.
- Adicionados blocos para suportar MagneticFlux e Position.
- Corrigidos erros de digitação.
- Tornados blocos para ElapsedTime mais consistentes com outros objetos.
- Adicionados blocos para suportar Quaternion, Velocity, Orientation, AngularVelocity.
- Adicionados blocos para suportar VuforiaTrackables, VuforiaTrackable, VuforiaLocalizer, VuforiaTrackableDefaultListener.
- Corrigidos alguns blocos.
- Adicionada verificação de tipo a novos blocos.
- Atualizado para o blockly mais recente.
- Adicionados blocos de variável padrão aos blocos de navegação e matriz.
- Corrigida entrada da caixa de ferramentas para openGLMatrix_rotation_withAxesArgs.
- Quando o usuário baixa um modo de operação gerado pelo Blocks, apenas o arquivo .blk é baixado.
- Quando o usuário envia um modo de operação gerado pelo Blocks (arquivo .blk), o código Javascript é gerado automaticamente.
- Adicionado suporte a DbgLog.
- Adicionado registro quando um arquivo de blocos é lido/gravado.
- Corrigido bug para renderizar blocos corretamente mesmo se houver dispositivos ausentes do arquivo de configuração.
- Adicionado suporte para caracteres adicionais (não apenas alfanuméricos) para os nomes de arquivos de blocos (para download e upload).
- Adicionado suporte para tipo de OpMode ("Autonomous" ou "TeleOp") e grupo.
Alterações em Exemplos para evitar problemas de tutorial.
Incorporadas sugestões de mudanças do pull público 216 ("Replace .. paths").
Removidas oscilações de Servo quando o robô é parado.
Se o usuário clicar em "Cancelar" ao editar um arquivo de configuração, limpa as alterações não salvas e reverte para a configuração original não modificada.
Adicionadas informações de log para ajudar a diagnosticar por que o aplicativo Controlador de Robô foi encerrado (por exemplo, pela função de watchdog).
Adicionada capacidade de transferir log do controlador.
Corrigida inconsistência para AngularVelocity
Limitar crescimento ilimitado de dados para telemetria. Se o usuário não chamar telemetry.update() para LinearOpMode em tempo hábil, os dados adicionados para telemetria podem ser perdidos se o limite de tamanho for excedido.**************************************************************************************

Versão 2.35 (lançada em 16.10.06)

Modo de programação Blockly - Removida chamada desnecessária idle() dos blocos para novo projeto.

Versão 2.30 (lançada em 16.10.05)

Modo de programação Blockly:
- Mecanismo adicionado para salvar modos de operação Blockly do Servidor de Modo de Programação no dispositivo local
- Para evitar desorganização, os blocos são exibidos em pastas categorizadas
- Adicionado suporte para DigitalChannel
- Adicionado suporte para ModernRoboticsI2cCompassSensor
- Adicionado suporte para ModernRoboticsI2cRangeSensor
- Adicionado suporte para VoltageSensor
- Adicionado suporte para AnalogInput
- Adicionado suporte para AnalogOutput
- Correção para o bloco setMode do CompassSensor
Vuforia
- Corrigido deadlock / disponibilizado dados da câmera enquanto o Vuforia está em execução.
- Atualização para Vuforia 6.0.117 (recomendado pela Vuforia e Google para fechar brecha de segurança).
Correção para o bug do temporizador de 30 segundos no autônomo (onde o temporizador estava em vigor, mesmo que parecesse ter expirado).
Alterações em opModeIsActive para permitir limpeza após o modo de operação ser interrompido (com tempo limite de segurança forçado de 2 segundos).
Correção para evitar leitura dupla do i2c.
Modos de operação de exemplo atualizados.
Melhorias no registro e correção de congelamento intermitente.
Adicionado exemplo de I/O digital.
Nomes de dispositivos limpos nos modos de operação de exemplo para serem consistentes com o guia Pushbot.
Correção para permitir o uso do IrSeekerSensorV3.

Versão 2.20 (lançada em 16.09.08)

Suporte para Sensor de Bússola Modern Robotics.
Suporte para Sensor de Alcance Modern Robotics.
Revisão dos nomes de dispositivos para templates Pushbot para corresponder aos nomes usados no guia Pushbot.
Corrigido bug para que o dispositivo IrSeekerSensorV3 seja acessível como IrSeekerSensor no hardwareMap.
Código de visão computacional modificado para exigir uma licença individual do Vuforia (conforme exigência legal da PTC).
Pequenas correções.
Melhorias no Blockly:
- Suporte para Sensor de Tensão.
- Suporte para Entrada Analógica.
- Suporte para Saída Analógica.
- Suporte para Sensor de Luz.
- Suporte para Controlador de Servo.

Versão 2.10 (lançada em 16.09.03)

Suporte para Adafruit IMU.
Melhorias na classe ModernRoboticsI2cGyro
- Bloqueio no reset do eixo z.
- isCalibrating() retorna true enquanto o giroscópio está calibrando.
Programa de exemplo do giroscópio atualizado.
Melhorias no Blockly
- suporte para android.graphics.Color.
- adicionado suporte para ElapsedTime.
- aparência e legibilidade dos blocos melhoradas.
- suporte para sensor de bússola.
- suporte para sensor ultrassônico.
- suporte para IrSeeker.
- suporte para LED.
- suporte para sensor de cor.
- suporte para CRServo
- solicitar ao usuário que configure o robô antes de usar o modo de programação.
Fornece a capacidade de desabilitar dicas de áudio.
Várias correções de bugs e melhorias.

Versão 2.00 (lançada em 16.08.19)

Esta é a nova versão para a próxima temporada do FIRST Tech Challenge 2016-2017.
A troca de canal está habilitada no aplicativo FTC Robot Controller para telefones Moto G 2ª e 3ª geração.
Os usuários agora podem usar anotações para registrar/desabilitar seus Modos de Operação.
Mudanças nos requisitos do Android SDK, JDK e ferramentas de compilação (minsdk=19, java 1.7, build tools 23.0.3).
Unidades padronizadas na entrada analógica.
Código limpo para classes existentes de sensores analógicos.
setChannelMode e getChannelMode foram REMOVIDOS da classe DcMotorController. Isso é importante - não definimos mais os modos do motor através do controlador de motor.
setMode e getMode foram adicionados à classe DcMotor.
A classe ContinuousRotationServo foi adicionada ao FTC SDK.
O método Range.clip() foi sobrecarregado para suportar esta operação para inteiros int, short e byte.
Algumas mudanças foram feitas (novos métodos adicionados) sobre como um usuário pode acessar itens do mapa de hardware.
Os usuários agora podem definir o comportamento de potência zero para um motor DC, para que o motor freie ou flutue quando a potência for zero.
O Modo de Programação Blockly protótipo foi adicionado ao FTC Robot Controller. Os usuários podem colocar o Robot Controller neste modo e, em seguida, usar um dispositivo (como um laptop) que tenha um navegador com JavaScript habilitado para escrever Modos de Operação baseados em Blockly diretamente no Robot Controller.
Os usuários agora podem configurar o robô remotamente através do aplicativo FTC Driver Station.
O projeto Android Studio suporta Android Studio 2.1.x e compile SDK Version 23 (Marshmallow).
SDK de Visão Computacional Vuforia integrado ao FTC SDK. Os usuários podem usar alvos de visão de exemplo para obter informações de localização em um campo FTC padrão.
A estrutura do projeto foi reorganizada para que agora haja um pacote TeamCode que os usuários podem usar para colocar seus Modos de Operação locais/personalizados neste pacote.
A função de inspeção foi integrada aos aplicativos FTC Robot Controller e Driver Station (Obrigado Team HazMat… 9277 & 10650!).
Dicas de áudio foram incorporadas ao FTC SDK.
Mecanismo de troca adicionado à atividade de configuração do FTC Robot Controller. Por exemplo, se você tiver dois controladores de motor em um robô e os identificar incorretamente em seu arquivo de configuração, você pode usar o botão Swap para trocar os dispositivos dentro do arquivo de configuração (para não ter que reinserir manualmente as informações de configuração para os dois dispositivos).
Mecanismo de correção adicionado para todos os usuários substituírem um módulo eletrônico facilmente. Por exemplo, suponha que um controlador de servo morra em seu robô. Você substitui o módulo quebrado por um novo módulo, que tem um número de série diferente do controlador de servo original. Você pode usar o botão Fix para reconfigurar automaticamente seu arquivo de configuração para usar o número de série do novo módulo.

Release 16.07.08

Para o projeto ftc_app, os arquivos gradle foram modificados para suportar Android Studio 2.1.x.

Release 16.03.30

Para o MIT App Inventor, os blocos de design têm novos ícones que representam melhor a função de cada componente de design.
Algumas alterações foram feitas na lógica de desligamento para garantir o desligamento robusto de alguns de nossos serviços USB.
Uma alteração foi feita no LinearOpMode para permitir que uma determinada instância seja executada mais de uma vez, o que é necessário para o App Inventor.
Javadoc melhorado/atualizado.

Release 16.03.09

Alterações feitas para tornar o FTC SDK síncrono (mudança significativa!)
- waitOneFullHardwareCycle() e waitForNextHardwareCycle() não são mais necessários e foram descontinuados.
- runOpMode() (para um LinearOpMode) agora é desacoplado do thread de leitura/escrita de hardware do sistema.
- loop() (para um OpMode) agora é desacoplado do thread de leitura/escrita de hardware do sistema.
- Métodos são síncronos.
- Por exemplo, se você chamar setMode(DcMotorController.RunMode.RESET_ENCODERS) para um motor, o encoder tem garantia de ser zerado quando a chamada do método for concluída.
- Para módulo legado (compatível com NXT), o usuário não precisa mais alternar entre modos de leitura e escrita ao ler ou escrever em um dispositivo legado.
Alterações feitas para aumentar a confiabilidade/robustez durante evento ESD.
Alterações feitas para tornar o código thread-safe.
Keystore de depuração adicionado para que APKs do controlador de robô gerados pelo usuário usem a mesma chave assinada (para evitar conflitos se uma equipe tiver vários laptops de desenvolvimento, por exemplo).
Informações de versão de firmware para módulos Modern Robotics agora são registradas.
Alterações feitas para melhorar a confiabilidade e robustez da comunicação USB.
Adicionado suporte para indicador de tensão para controladores de motor legados (compatíveis com NXT).
Alterações feitas para fornecer capacidades de parada automática para modos de operação.
- Uma classe LinearOpMode será interrompida quando as instruções em runOpMode() forem concluídas. O usuário não precisa apertar o botão de parada na estação de driver.
- Se um modo de operação for parado pela estação de driver, mas houver um thread persistente descontrolado/ininterruptível, o aplicativo registrará uma mensagem de erro e então forçará sua própria falha para parar o thread descontrolado.
Interface do usuário da Driver Station modificada para exibir a tensão mais baixa medida abaixo da tensão atual (bateria de 12V).
Interface do usuário da Driver Station modificada para ter fundo colorido para a tensão atual (verde=bom, amarelo=atenção, vermelho=perigo, tensão extremamente baixa).
javadoc melhorado (edições e classes adicionais).
Adicionado tempo de compilação do aplicativo à atividade About para aplicativos de estação de driver e controlador de robô.
Exibir endereços IP locais na atividade About da Driver Station.
Adicionado I2cDeviceSynchImpl.
Adicionada interface I2cDeviceSync.
Adicionados seconds() e milliseconds() ao ElapsedTime para clareza.
Adicionado getCallbackCount() ao I2cDevice.
Adicionado clearI2cPortActionFlag ausente.

Release 16.02.09

Funcionalidade do verificador de bateria melhorada para que os valores de tensão sejam atualizados regularmente (a cada 250 ms) na interface do usuário da Driver Station (DS).
Software melhorado para que o Robot Controller (RC) seja muito mais resiliente e "autocurativo" para desconexões USB:
- Se o usuário tentar iniciar/reiniciar o RC com um ou mais módulos ausentes, ele exibirá um aviso, mas ainda assim iniciará.
- Ao executar um modo de operação, se um ou mais módulos forem desconectados, o RC e a DS exibirão avisos, e o robô continuará funcionando apesar do(s) módulo(s) ausente(s).
- Se um módulo desconectado for reconectado fisicamente, o RC detectará automaticamente o módulo e o usuário recuperará o controle do módulo recém-conectado.
- Mensagens de aviso são mais úteis (identifica o tipo de módulo que está faltando mais seu número de série USB).
Alterações de código para corrigir a referência nula ao gamepad quando os usuários tentam referenciar os gamepads na parte init() de seu modo de operação.
A saída do sensor de luz NXT agora é dimensionada corretamente. Observe que as equipes podem ter que reajustar seus valores de limite de luz em seus modos de operação.
Na interface do usuário da DS, o ícone do gamepad para um driver desaparecerá se o gamepad correspondente for desconectado ou se esse gamepad for designado como um driver diferente.
Informações do número da versão do Protocolo do Robô (ROBOCOL) são exibidas na tela About nos aplicativos RC e DS.
Incorporado um filtro de exibição na tela de pareamento para filtrar dispositivos que não usam o formato "<NÚMERO DA EQUIPE>-". Este filtro pode ser desligado para mostrar todos os dispositivos WiFi Direct.
Texto atualizado no arquivo de Licença.
Corrigido erro de formatação em OpticalDistanceSensor.toString().
Corrigido problema com nome de dispositivo vazio ("") que interromperia o Pareamento WiFi Direct.
Feita uma alteração para que as informações de WiFi e bateria possam ser exibidas mais rapidamente na DS ao conectar ao RC.
Geração de javadoc melhorada.
Código modificado para facilitar o suporte à localização de idiomas no futuro.

Release 16.01.04

compileSdkVersion atualizado para aplicativos
Impedir que o WiFi entre no modo de economia de energia
import não utilizado removido da estação de driver
Código do joystick "Zona morta" corrigido.
LED.getDeviceName e .getConnectionInfo() retornam null
aplicativos verificam incompatibilidade de ROBOCOL_VERSION
Correção para Telemetry também tem erros de tamanho de string de dados off-by-one / erro de limitação de tamanho curto
Saída de telemetria do usuário é ordenada.
variantes de formatação adicionadas às APIs DbgLog e RobotLog
código modificado para permitir uma longa lista de nomes de modos de operação.
alterações para melhorar a thread safety do RobocolDatagramSocket
Correção para o erro de "hardware ausente deixa o controlador de robô desconectado da estação de driver"
correção para "toque rápido em Init/Start causa problemas" (o toast agora é instanciado apenas na thread da UI).
adicionadas algumas instruções de log para o ciclo de vida da thread.
lógica de reset do gamepad movida para dentro de initActiveOpMode() para robustez
alterações para mitigar o risco de condições de corrida em métodos públicos.
alterações para tentar sinalizar quando o nome WiFi Direct contém caracteres não imprimíveis.
correção para corrigir condição de corrida entre .run() e .close() em ReadWriteRunnableStandard.
driver FTDI atualizado
interface ReadWriteRunnableStanard tornada pública.
erros off-by-one corrigidos no construtor Command
implementações específicas de hardware movidas para seu próprio pacote.
implementações específicas de gamepad movidas para a biblioteca de hardware.
arquivo LICENSE alterado para nova versão do BSD.
condição de corrida corrigida ao desligar dispositivos USB Modern Robotics.
métodos nas classes ColorSensor foram sincronizados.
status isBusy() corrigido para refletir o fim do movimento.
código da tecla "back" corrigido.
método notSupported() da classe GyroSensor foi alterado para protected (não deveria ser público).

Release 15.11.04.001

Adicionado Suporte para Giroscópio Modern Robotics.

A classe GyroSensor agora suporta o Sensor MR Gyro.
Os usuários podem acessar dados de direção (sobre o eixo Z)
Os usuários também podem acessar dados brutos do giroscópio (eixos X, Y e Z).
Exemplo de modo de operação MRGyroTest.java incluído.

Mensagens de erro melhoradas

Mensagens de erro mais descritivas para exceções no código do usuário.

API DcMotor atualizada
Habilitar modo de leitura em novo endereço em setI2cAddress
Correção para que o aplicativo da estação de driver reinicie os gamepads ao alternar modos de operação.
Alterações de código relacionadas a USB para tornar a comunicação USB mais responsiva e exibir mensagens de erro mais explícitas.

Correção para que o USB se recupere adequadamente se o barramento USB retornar dados lixo.
Condição de corrida na inicialização USB corrigida.
Melhor relatório de erros durante a abertura FTDI.
Mensagens mais explícitas durante falhas USB.
Bug corrigido para que o dispositivo USB seja fechado se o método de desmontagem do loop de eventos não foi chamado.

Problema de UI do temporizador corrigido
Bug de nome duplicado na UI corrigido (configuração do Módulo Legado).
Condição de corrida em EventLoopManager corrigida.
Correção para manter referências estáveis ao atualizar gamepad.
Para controladores de motor/servo Matrix legados, removida a necessidade de anexar "Motor" e "Servo" aos nomes dos controladores.
Driver do sensor de cor HT atualizado para usar constantes da classe ModernRoboticsUsbLegacyModule.
Driver do sensor de cor MR atualizado para usar constantes da classe ModernRoboticsUsbDeviceInterfaceModule.
Lidar corretamente com a mudança de endereço I2C em todos os sensores de cor
Modos de operação atualizados/limpos.

Comentários atualizados no exemplo de modo de operação LinearI2cAddressChange.java.
Substituídas as chamadas para "setChannelMode" por "setMode" (para corresponder ao novo do método DcMotor).
Modo de operação K9AutoTime.java removido.
Adicionado modo de operação MRGyroTest.java (demonstra como usar o Sensor MR Gyro).
Adicionado modo de operação MRRGBExample.java (demonstra como usar o Sensor de Cor MR).
Adicionado modo de operação HTRGBExample.java (demonstra como usar o sensor de cor legado HT).
Adicionado MatrixControllerDemo.java (demonstra como usar o controlador Matrix legado).

Documentação javadoc atualizada.
Arquivos .apk de lançamento atualizados para os aplicativos Robot Controller e Driver Station.

T. Eng 5 de novembro de 2015

Release 15.10.06.002

Adicionado suporte para controlador de motor/servo Matrix legado 9.6V.
Arquivo build.gradle limpo.
Pequenas correções de UI e bugs nos aplicativos da estação de driver e controlador de robô.
Gera erro se o sensor ultrassônico (NXT) não estiver configurado para a porta 4 ou 5 do módulo legado.

T. Eng 6 de outubro de 2015

Nesta versão mais recente do FTC SDK (20150803_001), as seguintes alterações devem ser observadas:

Novas interfaces de usuário para os aplicativos FTC Driver Station e FTC Robot Controller.
Um método init() é adicionado à classe OpMode.
- Para esta versão, init() é acionado logo antes do método start().
- Eventualmente, o método init() será acionado quando o usuário pressionar um botão "INIT" na estação de driver.
- Os métodos init() e loop() agora são obrigatórios (ou seja, precisam ser sobrescritos no modo de operação do usuário).
- Os métodos start() e stop() são opcionais.
Uma nova classe LinearOpMode é introduzida.
- As equipes podem usar o modo LinearOpMode para criar um modelo de programa linear (não orientado a eventos).
- As equipes podem usar instruções de bloqueio como Thread.sleep() dentro de um modo de operação linear.
A API para o Módulo Legado e Módulo de Interface de Dispositivo Central foi atualizada.
- Suporte para encoders com o Módulo Legado agora está funcionando.
O loop de hardware foi atualizado para melhor desempenho.

T. Eng 3 de agosto de 2015

FTC-Skystone-Dark-Angels-Romania-2020

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