Este repositório foi arquivado e não é mais mantido. Consulte alurity para futuros progressos em footprinting e fingerprinting de robôs.

aztarna

Este repositório contém o aztarna da Alias Robotics, uma ferramenta de footprinting para robôs.

A Alias Robotics apoia fabricantes originais de robôs na avaliação da sua segurança e melhoria da qualidade do software. De forma alguma incentivamos ou promovemos a adulteração não autorizada de sistemas robóticos em funcionamento. Isso pode causar sérios danos humanos e materiais.

Edição de leitura HTML: Aztarna, uma ferramenta de footprinting para robôs

Para ROS

• Uma lista dos nós ROS presentes no sistema (Publicadores e Subscritores)
• Para cada nó, os tópicos publicados e subscritos, incluindo o tipo de tópico
• Para cada nó, os serviços ROS que cada nó oferece
• Uma lista de todos os parâmetros ROS presentes no Servidor de Parâmetros
• Uma lista das comunicações ativas em execução no sistema. Uma única comunicação inclui os nós publicador/subscritor envolvidos e os tópicos

Para SROS

• Determinar se o sistema é um mestre SROS.
• Detetar se a configuração de demonstração está em uso.
• Uma lista dos nós encontrados no sistema. (Modo alargado)
• Uma lista de políticas de permissão/negação para cada nó.
  • Tópicos publicáveis.
  • Tópicos subscritíveis.
  • Serviços executáveis.
  • Parâmetros legíveis.

Para ROS2 (Financiado pelo projeto ROSIN)

• Uma lista dos nós ROS2 presentes em cada domínio de comunicação.
• Uma lista dos tópicos descobertos em cada domínio de comunicação.
• Uma lista dos serviços descobertos em cada domínio de comunicação.
• Para cada nó, a relação de tópicos publicados e subscritos.
• Para cada nó, os serviços fornecidos por esse nó.

Para routers industriais

• Deteção de routers industriais eWON, Moxa, Sierra Wireless e Westermo.
• Verificação de credenciais padrão para routers encontrados.

Para pacotes ROS Industrial (Financiado pelo projeto ROSIN)

• Deteção de hosts ROS Industrial.
• Fabricantes:
  • ABB
  • Fanuc
  • Kuka

Instalação

Para produção

Diretamente do PyPi

pip3 install aztarna

ou a partir do repositório:

pip3 install .

Para desenvolvimento

pip3 install -e .

ou

python3 setup.py develop

Python 3.6 e o pacote setuptools são necessários para a instalação. Python 3.7 é recomendado.

Módulo ROS2

Para usar o módulo de footprinting ROS2, é necessária uma instalação do ROS2. Execute o script setup.bash antes de iniciar.

Instalar com docker

docker build -t aztarna_docker .

Uso do código:

usage: aztarna [-h] -t TYPE [-a ADDRESS] [-p PORTS] [-i INPUT_FILE]
               [-o OUT_FILE] [-e] [-r RATE] [-d DOMAIN] [--daemon] [--hidden]
               [--shodan] [--api-key API_KEY] [--passive PASSIVE]

Aztarna

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  -t TYPE, --type TYPE  <ROS/ros/SROS/sros/ROS2/ros2/IROUTERS/irouters> Scan
                        ROS, SROS, ROS2 hosts or Industrial routers
  -a ADDRESS, --address ADDRESS
                        Single address or network range to scan.
  -p PORTS, --ports PORTS
                        Ports to scan (format: 13311 or 11111-11155 or
                        1,2,3,4)
  -i INPUT_FILE, --input_file INPUT_FILE
                        Input file of addresses to use for scanning
  -o OUT_FILE, --out_file OUT_FILE
                        Output file for the results
  -e, --extended        Extended scan of the hosts
  -r RATE, --rate RATE  Maximum simultaneous network connections
  -d DOMAIN, --domain DOMAIN
                        ROS 2 DOMAIN ID (ROS_DOMAIN_ID environmental
                        variable). Only applies to ROS 2.
  --daemon              Use rclpy daemon (coming from ros2cli).
  --hidden              Show hidden ROS 2 nodes. By default filtering
                        _ros2cli*
  --shodan              Use shodan for the scan types that support it.
  --api-key API_KEY     Shodan API Key
  --passive PASSIVE     Passive search for ROS2

Executar o código (exemplo ficheiro de entrada):

aztarna -t ROS -p 11311 -i ros_scan_s20.csv

Executar o código com Docker (exemplo ficheiro de entrada):

docker run -v <host_path>:/root -it aztarna_docker -t ROS -p 11311 -i <input_file>

Executar o código (exemplo endereço IP único):

aztarna -t ROS -p 11311 -a 115.129.241.241

Executar o código (exemplo sub-rede):

aztarna -t ROS -p 11311 -a 115.129.241.0/24

Executar o código (exemplo endereço IP único, intervalo de portas):

aztarna -t ROS -p 11311-11500 -a 115.129.241.241

Executar o código (exemplo endereço IP único, lista de portas):

aztarna -t ROS -p 11311,11312,11313 -a 115.129.241.241

Executar o código com ROS 2 (exemplo explorando todos os intervalos, 0-231)

aztarna -t ROS2

Executar o código com ROS 2 com ROS_DOMAIN_ID=15

aztarna -t ROS2 -d 15

Executar o código com ROS 2 usando o daemon rclpy ros2cli e com ROS_DOMAIN_ID=0 enquanto mostra nós ocultos

aztarna -t ros2 -d 0 --daemon --hidden

Executar o código com ROS 2 usando modo passivo para procurar os hosts. Se definir 'any' como argumento, ele procurará em todas as interfaces do seu sistema:

aztarna -t ros2 --passive any

Executar o código (exemplo canalizado diretamente do zmap):

zmap -p 11311 0.0.0.0/0 -q | aztarna -t SROS -p 11311

Executar o código (exemplo procurar routers industriais no shodan)

aztarna -t IROUTERS --shodan --api-key <yourshodanapikey>

Executar o código (exemplo procurar routers industriais no shodan, canalizando para ficheiro)

aztarna -t IROUTERS --shodan --api-key <yourshodanapikey> -o routers.csv

Cite nosso trabalho

Se está a usar o nosso trabalho para a sua investigação, cite-nos como:

@ARTICLE{2018arXiv181209490V,
  author = {{Vilches}, V{\'\i}ctor Mayoral and {Mendia}, Gorka Olalde and
  {Baskaran}, Xabier Perez and {Cordero}, Alejandro Hern{\'a}ndez
  and {Juan}, Lander Usategui San and {Gil-Uriarte}, Endika and
  {de Urabain}, Odei Olalde Saez and {Kirschgens}, Laura Alzola},
  title = "{Aztarna, a footprinting tool for robots}",
  journal = {arXiv e-prints},
  keywords = {Computer Science - Cryptography and Security, Computer Science - Robotics},
  year = 2018,
  month = Dec,
  eid = {arXiv:1812.09490},
  pages = {arXiv:1812.09490},
  archivePrefix = {arXiv},
  eprint = {1812.09490},
  primaryClass = {cs.CR},
  adsurl = {https://ui.adsabs.harvard.edu/\#abs/2018arXiv181209490V},
  adsnote = {Provided by the SAO/NASA Astrophysics Data System}
}

Apoiado pelo ROSIN - Componentes de Software Robótico com Qualidade Garantida da ROS-Industrial. Mais informações: rosin-project.eu

Este repositório foi parcialmente financiado pela ROSIN RedROS2-I FTP que recebeu fundos do programa de pesquisa e inovação Horizon 2020 da União Europeia sob o projeto ROSIN com o acordo de subvenção nº 732287.