PX4-Autopilot

業界が基盤として採用するオートパイロットスタック。

概要

PX4は、ドローンや無人車両向けのオープンソースのオートパイロットスタックです。マルチローター、固定翼、VTOL、ローバー、そしてレーシングクアッドから産業用調査航空機まで、数多くの実験的プラットフォームをサポートしています。NuttX、Linux、macOS上で動作します。BSD 3-Clauseライセンスの下で提供されています。

PX4を選ぶ理由

モジュール式アーキテクチャ。 PX4は、DDS互換のパブリッシュ/サブスクライブ型ミドルウェアであるuORBを中心に構築されています。モジュールは完全に並列化され、スレッドセーフです。カスタム構成を構築し、不要な部分を削ぎ落とすことができます。

幅広いハードウェアサポート。 PX4は、幅広いオートパイロットボード上で動作し、Pixhawkエコシステムを通じて、多種多様なセンサー、テレメトリー無線機、アクチュエーターをサポートしています。

開発者に優しい設計。 MAVLinkおよびDDS / ROS 2統合をファーストクラスでサポート。包括的なSITLシミュレーション、ハードウェアインザループテスト、ログ解析ツールを備えています。Discordと毎週の開発者コールには活発な開発者コミュニティがあります。

ベンダーニュートラルなガバナンス。 PX4は、Linux Foundationの一部であるDronecode Foundationの下でホストされています。ビジネスに優しいBSD-3ライセンスです。単一のベンダーがロードマップを支配することはありません。

対応機体

_{…その他にも多数: ヘリコプター、オートジャイロ、飛行船、潜水艦、ボート、その他の実験的プラットフォーム。これらの機体は基本的なサポートがありますが、通常の飛行テストプログラムには含まれていません。完全な機体リファレンスを参照してください。}

PX4を試す

単一のコマンドでPX4をシミュレーションで実行します。ビルドツールは不要で、Docker以外の依存関係もありません:

docker run --rm -it -p 14550:14550/udp px4io/px4-sitl:latest

QGroundControlを開いて飛行させてください。その他のオプションについては、PX4シミュレーションクイックスタートを参照してください。

ソースからビルド

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl

[!NOTE] ツールチェーンのセットアップとビルドオプションについては、開発ガイドを参照してください。

ドキュメントとリソース

コミュニティ

• 毎週の開発者コール — すべての開発者に公開 (Dronecodeカレンダー)
• Discord — Dronecodeサーバーに参加
• ディスカッションフォーラム — PX4 Discuss
• メンテナー — MAINTAINERS.mdを参照
• コントリビューター統計 — LFX Insights

コントリビューション

バグ報告、ドキュメント、新機能、コードレビューなど、あらゆる種類のコントリビューションを歓迎します。始めるには、コントリビューションガイドをお読みください。

引用

学術研究でPX4を使用する場合は、引用してください。BibTeX:

@software{px4_autopilot,
  author    = {Meier, Lorenz and {The PX4 Contributors}},
  title     = {{PX4 Autopilot}},
  publisher = {Zenodo},
  doi       = {10.5281/zenodo.595432},
  url       = {https://px4.io}
}

上記のDOIは、常に最新リリースに解決されるZenodoコンセプトDOIです。バージョンを固定した引用については、ZenodoレコードまたはCITATION.cffを参照してください。

ガバナンス

PX4 Autopilotプロジェクトは、Linux FoundationのコラボレーティブプロジェクトであるDronecode Foundationによってホストされています。DronecodeはPX4のすべての商標を保有し、プロジェクトの法的保護者として機能し、ベンダーニュートラルな管理を保証しています — 単一の企業が名称を所有したり、ロードマップを支配したりすることはありません。ソースコードはBSD 3-Clauseライセンスの下で提供されているため、独自のプロジェクトで自由に使用、変更、配布できます。