NOTICE

This repository contains the public FTC SDK for the SKYSTONE (2019-2020) competition season.

Formerly this software project was hosted here. Teams who are competing in the SKYSTONE Challenge should use this new SKYSTONE repository instead of the older (and no longer updated) ftc_app repository.

ようこそ！

このGitHubリポジトリには、FIRST Tech Challengeの競技ロボットを制御するAndroidアプリをビルドするためのソースコードが含まれています。このSDKを使用するには、プロジェクト全体をローカルコンピュータにダウンロード/クローンしてください。

はじめに

ロボット工学やFIRST Tech Challengeが初めての場合は、まずFTC Blocksチュートリアルを確認して制御システムの使い方に慣れることをお勧めします。

FTC Blocksオンラインチュートリアル

熟練したJavaプログラマーでも、まずFTC Blocksチュートリアルから始め、その後OnBot JavaツールやAndroid Studioに移行するのが役立ちます。

プロジェクトのダウンロード

Android Studioプログラマーの場合、このリポジトリをダウンロードする方法はいくつかあります。BlocksまたはOnBot Javaツールを使用してロボットをプログラムする場合は、このリポジトリをダウンロードする必要はありません。

gitユーザーであれば、リポジトリの最新バージョンをクローンできます。

git clone https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/SKYSTONE.git

または、メインのリポジトリページにある「Download Zip」ボタンを使用することもできます。プロジェクトを.ZIPファイルとしてダウンロードすると、ダウンロードサイズを管理しやすくなります。
また、このリポジトリのReleasesページの「Downloads」サブセクションから、プロジェクトフォルダ（.zipまたは.tar.gzアーカイブファイル）をダウンロードすることもできます。

フォルダをダウンロードして（必要に応じて）解凍したら、Android Studioを使用してフォルダをインポートします（「Import project (Eclipse ADT, Gradle, etc.)」）。

ヘルプの入手

ユーザードキュメントとチュートリアル

FIRST は、FIRST Tech Challengeソフトウェアとロボット制御システムの使用方法に関する情報とチュートリアルを含むオンラインドキュメントを維持しています。このドキュメントには、次のリンクからアクセスできます。

SKYSTONEオンラインドキュメント

オンラインドキュメントは常に更新・編集されている「エバーグリーン」なドキュメントです。FIRST Tech Challengeソフトウェアと制御システムに関する最新情報を含んでいます。

Javadocリファレンス資料

FTC SDKのJavadocリファレンスドキュメントがオンラインで利用可能になりました。次のリンクをクリックすると、ライブウェブサイトとしてFTC SDK Javadocドキュメントを表示できます。

FTC Javadoc Documentation

FTC SDKのドキュメントはこのリポジトリにも含まれています。「doc」というサブフォルダには、いくつかのサブフォルダが含まれています。

フォルダ「apk」には、FTC Driver StationおよびFTC Robot Controllerアプリの.apkファイルが含まれています。
フォルダ「javadoc」には、FTC SDKのJavaDocユーザードキュメントが含まれています。

オンラインユーザフォーラム

制御システムまたはFTC SDKに関する技術的な質問は、FTC Technologyフォーラムをご利用ください。

FTC Technology Forum

リリース情報

Version 5.2 (20190905-083227)

設定アクティビティの余白が大きすぎる問題と、新しい設定ボタンの配置を修正
Skystone Vuforia画像ターゲットデータを追加。
- Skystone VuforiaナビゲーションOp Modeのサンプル（Java）を含む。
- Skystone VuforiaナビゲーションOp Modeのサンプル（Blocks）を含む。
Skystoneゲーム要素用のTensorFlow推論モデル（.tflite）を追加。
- Skystone TensorFlow Op Modeのサンプル（Java）を含む。
- Skystone TensorFlow Op Modeのサンプル（Blocks）を含む。
古い（シーズン固有の）サンプルOp Modeを削除。
64ビットサポートを含む（Google Playの要件に準拠）。
「Restart Robot」要求時にOpModeがスタックするのを防止（FROGbots-4634に感謝）（ftc_app issue #709）
Blocks関連の変更：
- ハードウェアデバイス名がJavaまたはJavaScriptの予約語である場合のブロック生成コードのバグを修正。
- アクティブな設定にハードウェア項目がない場合でも、ブロックの生成されたJavaコードを表示。
- 古いVuforiaおよびTensorFlowブロックが使用された場合に警告アイコンを表示（SkyStone issue #27）

リリース情報

Version 5.1 (20190820-222104)

以下のモーターのデフォルトPIDFパラメータを定義：
- REV Core Hex Motor
- REV 20:1 HD Hex Motor
- REV 40:1 HD Hex Motor
システムのバックボタンがないデバイス（Control Hubなど）で実行する場合にバックボタンを追加
REV Control HubがUSB経由でREV Expansion Hubのファームウェアを更新できるようにする
SkyStone issue #9を修正
ftc_app issue #715を修正
現在の状態に基づいてフィルタリングすることにより、DSユーザーの余分なクリックを防止
RCから新しいOpModeリストを受信したときの誤ったDS UI状態変更を防止
REV Color Sensor V3のサポートを追加
RCカメラフレームをリモートで表示するための手動更新DSカメラストリームを追加
- DSでストリームを表示するには、ストリーム対応のOpModeを初期化（実行はしない）、DSメニューで「Camera Stream」オプションを選択し、画像をタップして更新します。この機能はVuforiaまたはTFOD使用時に自動的に有効になります。一般的なユースケースでは追加のRC設定は不要です。ストリームを非表示にするには、同じメニュー項目を再度選択します。
- 安全上の注意として、ストリームが開いている間はゲームパッドが無効になり、選択したOpModeを開始できません。
- カスタムストリームを使用するには、CameraStreamServer#setSourceおよびCameraStreamSourceのAPIドキュメントを参照してください。
RobotControllerリソースに多数のスター・ウォーズサウンドを追加。
SKYSTONE Sounds Chooserサンプルプログラムを追加。
起動、接続チャイム、エラー/警告サウンドをスター・ウォーズのサウンドに変更
OnBot JavaをWebSocketを使用してロボットと通信するように更新
- OnBot Javaページは、ユーザーがファイルの編集を切り替えるたびに完全にリフレッシュする必要がなくなりました。

既知の問題：

カメラストリーム
- Vuforiaカメラストリームは、電話プレビューに存在する問題を継承します（特にftc_app issue #574）。この問題は、Vuforiaからフレームを受信しているにもかかわらず、TFODカメラストリームには影響しません。
- ストリームフレームの向きが電話プレビューと一致しない場合があります。当面は、必要に応じてカスタムCameraStreamSourceを介してフレームを手動で回転させることができます。
OnBotJava
- ブラウザの戻るボタンが常に正しく機能するとは限りません。
- ビルドがキューに入れられても開始されない可能性があります。OnBot Javaビルドコンソールに、これが発生した場合の警告が表示されます。
- ユーザーが誤ってファイルを切り替えると、異なるファイルを編集していることに気付かない可能性があります。この切り替えはシームレスになったためです。現在開いているファイルの名前はブラウザタブに表示されます。

リリース情報

Version 5.0 (built on 19.06.14)

REV Robotics Control Hubのサポート。
BlocksエディタにJavaプレビューペインを追加。
Blocksエディタに新しいオフラインエクスポート機能を追加。
Driver StationのネットワークサークルにWi-Fiチャンネルを表示。
Logitech C270のキャリブレーションを追加。
ビルドツールとターゲットSDKを更新。
Googleのパーミッションインフラストラクチャへの準拠（ビルドツール更新後必須）。
MotorolaのWi-Fiスキャン問題を軽減するためのキープアライブ。Telemetry代替は不要になりました。
Vuforiaエラーレポートを改善。
ftctechnh/ftc_appのissue 621、713を修正。
その他のバグ修正と改善。

リリース情報

Version 4.3 (built on 18.10.31)

不足していたTensorFlow関連ライブラリとファイルを含む。

リリース情報

Version 4.2 (built on 18.10.30)

WatchdogMonitorによるデッドロックを回避するための修正を含む。これによりUSB通信エラーが発生する可能性があった。
- 通信エラーが発生すると、USBケーブルを外してRobot Controllerアプリを再起動する必要があるように見えていた。
- robotControllerLog.txtに「E RobotCore: lynx xmit lock: #### abandoning lock:」という単語を含むエラーメッセージが表示されていた。
設定（.xml）ファイル内のREV Robotics Expansion Hubの親モジュールアドレスを正しくリストする修正を含む。
- バージョン4.0および4.1のバグにより、親REV Roboticsデバイスのアドレスモジュールが誤って「1」とリストされていた。
- 親モジュールのアドレス値がデイジーチェーンされたモジュールよりも高い場合、このバグによりRobot Controllerが下流のExpansion Hubと通信できなくなっていた。
Android Oreoを実行するDriver StationがWi-Fi Directデバイスをスキャンできるように、ACCESS_COARSE_LOCATIONの要件を追加。
build.gradleにgoogle()リポジトリを追加（Android Gradle Pluginバージョン3.2以降、aapt2をgoogle()リポジトリからダウンロードする必要があるため）。
- 重要なお知らせ：Android Studioユーザーは、初めてftc_appプロジェクトをビルドするときにインターネットに接続する必要があります。
- 初回ビルド時はGoogleリポジトリから適切なファイルをダウンロードするためにインターネット接続が必要です。
- その後のビルドではインターネット接続は必要ありません。
- これにより、Android Studioが「Could not find com.android.tools.lint:lint-gradle:26.1.4」（または類似）と表示するビルド問題も修正されるはずです。
REV Expansion Hubのサーボ/PWMポート用設定メニューの一部として、REV Spark Miniモーターコントローラーのサポートを追加。
Op Modeでオーディオファイルを再生するための例を提供。
ブロック開発ツールの変更
- FTC Technologyフォーラム（Blocksプログラミングサブフォーラム）で報告されたVelocityブロックの問題の修正を含む。
- "Save completed successfully."メッセージを白い色に変更し、緑色の背景とコントラストを付ける。
- op modeにテキストブロックがある場合でも「Download image」機能が機能するように修正。
2018-2019年ゲーム用のオブジェクト検出のためのGoogleのTensorFlow Liteテクノロジーのサポートを導入。
- TensorFlow Liteは2018-2019年ゲームのGold MineralとSilver Mineralを認識できる。
- ゴールドブロックの相対位置（左、中央、右）を判断する方法を示すJavaおよびBlockのOp Modeサンプルを含む。

リリース情報

Version 4.1 (released on 18.09.24)

変更内容：

非推奨の設定アノテーションが使用されたときのクラッシュを防止する修正。
FIRST Global Control Hubアップデートスクリプトを使用してFTC Robot Controller APKが自動更新されるように変更。
サポート対象外/非合法ハードウェアのサンプルを削除。
「text」ソケットを使用したTelemetry.addDataブロックの改善。
BlocksサンプルOp Modeリストを更新し、Rover Ruckus Vuforiaの例を含める。
SDKライブラリバージョン番号を更新。

リリース情報

Version 4.0 (released on 18.09.12)

変更内容：

UVC互換カメラの初期サポート
- UVCカメラに一意のシリアル番号がある場合、RCはシリアル番号で検出および列挙します。
- UVCカメラに一意のシリアル番号がない場合、RCはそのタイプのカメラを1台だけサポートします。
- いくつかのカメラのキャリブレーション設定が含まれています（詳細はTeamCode/src/main/res/xml/teamwebcamcalibrations.xmlを参照）。
- ユーザーはProgram and Manage Webインターフェースからキャリブレーションファイルをアップロードできます。
- UVCカメラはUSBバスからかなりの電流を消費するようです。
  - これはREV Robotics Control Hubでは問題を引き起こさないようです。
- 一部のカメラをAndroidフォンベースのRobot Controllerで使用すると、安定性の問題を引き起こすようです。
- FTC Tech Teamは、フォンベースのRobot Controllerでこの問題を軽減するオプションを調査中です。
- 内部のフォン内蔵カメラと外部UVCウェブカメラの使用方法を示すために、サンプルのVuforia NavigationおよびVuMark Op Modeを更新しました。
改善されたモーター制御のサポート。
- REV Robotics Expansion Hubファームウェア1.8以降では、クローズドループモーター制御のフィードフォワードメカニズムをサポートします。
- FTC SDKはPIDF係数（比例、積分、微分、フィードフォワード）をサポートするように変更されました。
- FTC Blocks開発ツールは、PIDFプログラミングブロックを含むように変更されました。
- 古いPID関連のメソッドと変数は非推奨になりました。
- REVの1.8.x PIDF関連の変更により、より線形で正確なモーター制御が可能になります。
無線
- 対応デバイス向けに5GHzのワイヤレスチャンネル変更サポートを追加。
  - Moto G5およびE4電話でテスト済み。
- また、他の（現在承認されていない）電話、Samsung Galaxy S8などでもテスト済み。
Robot ControllerアプリでのExpansion Hubファームウェア更新サポートの改善
- Robot Controllerアプリを介したファームウェア更新プロセス中にシステムをより堅牢にするための変更。
- Expansion Hubのファームウェアを更新する際に、下流のデイジーチェーン接続されたExpansion Hubを切断する必要がなくなりました。
  - USB接続を介してExpansion Hubのファームウェアを更新する場合、他のExpansion HubへのRS485接続を切断する必要はありません。
- ユーザーはExpansion Hubのファームウェアを更新するためにUSB接続を使用する必要があります。
- RS485接続を介してデイジーチェーンされた下流デバイスのExpansion Hubファームウェアを更新することはできません。
- Expansion Hubが誤って「ブリック」された場合、Robot ControllerアプリはUSBバスをスキャンする際にハブを認識する可能性が高くなりました。
  - 以前の更新試行で誤ってブリックされた場合でも、Robot ControllerアプリはExpansion Hubを検出できるはずです。
- 以前の更新試行で誤ってブリックされた場合でも、Robot ControllerアプリはExpansion Hubにファームウェアをインストールできるはずです。
復元力
- FTCソフトウェアは、REV Robotics v1.8 Expansion Hubファームウェア以降で利用可能なFTDIリセット機能を検出して有効にできます。
  - 有効にすると、Expansion HubはFTDI（USB）接続を介してRobot Controllerと通信していないことを検出できます。
- ハブがRobot Controllerから一定時間連絡がない場合、FTDI接続をリセットします。
- この動作は、ESDによる一部の障害からの回復に役立ちます。
- FTCソフトウェアの信頼性を向上させるためのさまざまな修正。
Blocks
- ブロックのJavaエクスポートにおける文字列およびリストインデックスのエラーを修正。
- USB接続のUVCウェブカメラのサポート。

リリース情報

バージョン3.6 (2017年12月18日ビルド)

変更点：

Blocksの変更
- 更新されたGoogle Blocklyソフトウェアを使用して、ユーザーがApple iOSデバイス（iPadやiPhoneを含む）でop modeを編集できるようになりました。
- 破損したop modeファイルを処理するためのBlocksツールの改善。
- 自律op modeが、編集のために再び開いた後にテレオペに戻されることはなくなりました。
- システムは実行時に型の不一致を検出し、Driver Stationにメッセージでユーザーに警告できるようになりました。
setPower()メソッドのjavadocドキュメントを更新し、値の正しい範囲（-1から+1）を反映。
VuforiaLocalizerImplを変更し、ユーザーがフレームをレンダリングできるようにしました
- クラスのrenderFrame()メソッドによって呼び出される、ユーザーがオーバーライド可能なonRenderFrame()メソッドを追加。

リリース情報

バージョン3.5 (2017年10月30日ビルド)

バージョン3.5の変更点：

Robot Controllerアプリが一時停止されてから再開された後（例えば、ユーザーが一時的にRobot Controller電話のディスプレイをオフにし、その後画面を再びオンにした場合）に発生する可能性のあるランダムなop mode停止を防止する修正を導入。
Driver Stationでのランダムなピア切断イベントによって以前発生していたランダムなop mode停止を防止する修正を導入。
RCまたはDSの一時停止時にログファイルが閉じられるが、再開時に再び開かれない問題を修正。
バッテリーハンドラー（電圧）の開始/停止の競合の問題を修正。
特定の状況でAndroid Studioで生成されたop modeが利用可能なリストから消える問題を修正。
OnBot JavaがREV Robotics Control Hub上でビルドされない問題を修正。
Robot Controllerデバイスの日時が「巻き戻された」（以前の日時に設定された）場合にOnBot Javaがビルドされない問題を修正。
ファイル名の変更に失敗したときに発生するOnBot Javaのエラーメッセージを改善。
OnBot Javaで使用されるandroid.jarバイナリから不要なリソースを削除し、Robot Controllerアプリの最終サイズを削減。
MR_ANALOG_TOUCH_SENSORブロックをBlocks Programming Toolに追加。

リリース情報

バージョン3.4 (2017年9月6日ビルド)

バージョン3.4の変更点：

BlankLinearOpModeテンプレートにtelemetry.update()ステートメントを追加。
サンプルBlock op modeの名前をJavaサンプルとより一貫性を持たせるように変更。
追加のサンプルBlock op modeをいくつか追加。
OnBot Javaのreadmeを少し修正。

バージョン3.3 (2017年9月4日ビルド)

このバージョンのソフトウェアには、FTC Blocks Programming ToolとOnBot Java Programming Toolの改善が含まれています。

バージョン3.3の変更点：

Android Studio ftc_appプロジェクトがGradle Plugin 2.3.3を使用するように更新されました。
Android Studio ftc_appプロジェクトは既にgradle 3.5ディストリビューションを使用しています。
Robot Controllerのログファイル名が /sdcard/RobotControllerLog.txt に変更されました（この変更は実際にはv3.2で導入されました）。
I2C信頼性の改善。
REV Expansion Hub（ファームウェアv1.7以降）のI2C読み取りを最適化。
すべてのexternal/samples（OnBotおよびAndroidプロジェクトフォルダーで利用可能）を更新。
Vuforia
- 2017-2018シーズンのゲームで使用されるVuMarkのサポートを追加。
Blocks
- 最新のGoogle Blocklyリリースに更新。
- 新しいop modeを作成するときにサンプルop modeをテンプレートとして選択可能に。
- マウスボタンを押しているときにブロックが一時的に消えるバグを修正。
- Range.clipとRange.scaleのブロックを追加。
- ユーザーはBlock op modeを無効/有効にできるようになりました。
- 時々発生するBlocksデッドロックを防止する修正。
OnBot Java
- OnBot Javaエディターのオートコンプリート機能の大幅な改善。
- 新しいop modeを作成するときにサンプルop modeをテンプレートとして選択可能に。
- ハードウェア設定機能を完成させるための修正と変更。
- 更新された（より便利な）OnBotのウェルカムメッセージ。

既知の問題：

Android Studio
- 新しいv3.3 Android Studioプロジェクトフォルダーに更新した後、「InvalidVirtualFileAccessException」を示すエラーメッセージが表示される場合、File->Invalidate Caches / Restartを実行してエラーをクリアする必要があるかもしれません。
OnBot Java
- ビルドボタンを押してすべてのop modeをビルドしようとすると、RCがビルドに失敗したというエラーメッセージを返すことがあります。ビルドボタンをもう一度押すと、通常はビルドが成功します。

バージョン3.2 (2017年8月2日ビルド)

このバージョンのソフトウェアは、「OnBot Java」開発ツールを導入します。 FTC Blocks Development Toolと同様に、FTC OnBot Java Development Toolを使用すると、ユーザーはJavascript対応のウェブブラウザのみを使用してop modeを動的に作成、編集、ビルドできます。

OnBot Java Development Toolは、Robot Controllerによって提供される統合開発環境（IDE）です。 Op modeは、Javascript対応ブラウザ（Google Chrome推奨）を使用して作成および編集されます。 Op modeはRobot Controller Androidデバイスに直接保存されます。

OnBot Java Development Toolは、Android Studioを必要としないJavaプログラミング環境を提供します。

バージョン3.2の変更点：

強化されたWebベースの開発ツール
- OnBot Java Development Toolの導入。
- Webベースのプログラミングおよび管理機能は「常時オン」です（ユーザーはRobot Controllerをプログラミングモードにする必要がなくなりました）。
- Webベースの管理インターフェース（ユーザーがRobot Controller名を変更したり、Robot Controllerのログファイルを簡単にダウンロードできる）。
- OnBot Java、Blocks、管理機能がWebベースのインターフェースから利用可能。
Blocks Programming Development Tool:
- 「LynxI2cColorRangeSensor」ブロックを「REV Color/range sensor」ブロックに変更。
- ColorSensor.isLightOnブロックのツールチップを修正。 ColorSensor.getNormalizedColorsおよびLynxI2cColorRangeSensor.getNormalizedColorsのブロックを追加。
デジタルタッチセンサーとREV Robotics Color Distanceセンサーのサンプルop modeを追加。
ユーザー選択可能なカラーテーマ。
多数のマイナーな機能強化と修正が含まれています（多すぎてリストアップできません）。

既知の問題：

オートコンプリート機能は不完全で、以下のものをサポートしていません（現時点では）：
- this キーワードによるアクセス
- super キーワードによるアクセス
- クラスによってオーバーライドされていないスーパークラスのメンバー
- 現在のクラスで提供されているメソッド
- 内部クラス
- キャストされたオブジェクトを処理できない
- 括弧で囲まれた式からのオブジェクト

バージョン3.10 (2017年5月9日ビルド)

このバージョンのソフトウェアは、REV Robotics Expansion Hubのサポートを提供します。このバージョンには、システムの回復力を強化するためのUSB通信層の改善も含まれています。以前にソフトウェアの2.xバージョンを使用していた場合、バージョン3.1に更新するには、Robot Controllerソフトウェアの更新に加えて、Driver Stationソフトウェアも更新する必要があります。

また、バージョン3.10ソフトウェアでは、setMaxSpeedメソッドとgetMaxSpeedメソッドは利用できなくなりました（非推奨ではなく、SDKから削除されました）。また、新しい3.xソフトウェアには、ユーザーがロボットを設定する際に選択できるモータープロファイルが組み込まれていることに注意してください。

変更点：

Blocksの変更
- VuforiaTrackableDefaultListener.getPoseおよびVuforia.trackPoseブロックを追加。
- Vuforia拡張トラッキングの最適化されたブロックサポートを追加。
- 数学カテゴリにatan2ブロックを追加。
- Vuforia.initializeブロックにuseCompetitionFieldTargetLocationsパラメーターを追加。 falseに設定すると、ターゲット位置は(0,0,0)に配置され、ターゲットの向きは https://github.com/gearsincorg/FTCVuforiaDemo/blob/master/Robot_Navigation.java チュートリアルop modeで指定されたものになります。
USB通信レイヤーに追加の改善を組み込み、システムの回復力を向上（より多くの通信障害から回復できるように）。

バージョン3.00に関する追加メモ (2017年4月13日ビルド)

以下にリストされているリリース変更（「バージョン3.00（2017年4月13日ビルド）」と表示されたセクションを参照）に加えて、バージョン3.00には以下の重要な変更があります：

バージョン3.00ソフトウェアは、新しいバージョンのFTC Robocol（ロボットプロトコル）を使用します。 Robot ControllerまたはAndroid Studio側でv3.0にアップグレードする場合は、新しいRobocolに合わせてDriver Stationソフトウェアもアップグレードする必要があります。
バージョン3.00ソフトウェアは、DcMotorクラスからsetMaxSpeedメソッドとgetMaxSpeedメソッドを削除します。以前これらのメソッドを使用していたop modeがある場合は、それらのメソッドへの参照/呼び出しを削除する必要があります。代わりに、v3.0はロボット設定中にユーザーが選択するモータープロファイルを通じて最大速度情報を提供します。
バージョン3.00ソフトウェアには、現在、余分なi2cセンサーを無効にするメカニズムはありません。この機能は近い将来のリリースで再導入する予定です。

バージョン3.00 (2017年4月13日ビルド)

*** このバージョンのソフトウェアは自己責任で使用してください!!! ***

このソフトウェアは「アルファ」バージョンとしてリリースされています。自己責任で使用してください！

このプレリリースソフトウェアには、Wi-Fi Directペアリングメカニズムの変更、I2Cセンサークラスの書き直し、USB/FTDIレイヤーの変更、REV Robotics Expansion HubおよびREV Robotics color-range-lightセンサーのサポートの導入など、重要な変更が含まれています。これらの変更は、FTC制御システムの信頼性と回復力を向上させるために実装されました。

ただし、バージョン3.00は「アルファ」コードと見なされることに注意してください。このコードは、FIRSTコミュニティが5月に利用可能になる新しいREV Expansion Hub電子モジュールをテストする機会を得られるようにリリースされています。開発者は、重要なアプリケーション（つまり、競技での使用）にこのコードを使用することを推奨していません。

*** このバージョンのソフトウェアは自己責任で使用してください!!! ***

変更点：

センサー関連インフラストラクチャの大幅な見直し。同期I2C通信を実装するためのセンサークラスの書き直しを含む。
自律タイマーを30秒にリセットする修正。
承認された12Vモーター（Tetrix、AndyMark、Matrix、REVモデルを含む）の特定のモータープロファイルの実装。
Wi-Fi P2Pペアリングを強化するための控えめな改善。
テレメトリーログ追加の競合を修正。
すべてのソースを公開（選択された一部だけでなく）。
Blockプログラミングの改善を含む
- 最適化されたVuforiaブロックの追加。
- プロジェクトページとサウンドページへの自動スクロールバー。
- ブロック貼り付けバグの修正。
- while-opModeIsActiveループの後にブロックを実行（op modeを終了する前にクリーンアップを許可）。
- ジャイロintegratedZValueブロックを追加。
- Firefoxブラウザーのプロジェクトページのバグを修正。
- AndroidTextToSpeechにIsSpeakingブロックを追加。
REV Robotics Expansion Hubのサポートを実装
- 一体型REV IMUのサポートを実装（物理的にI2Cバス0にインストール、Adafruit 9DOF絶対姿勢センサーと同じBosch BNO055 9軸絶対姿勢センサーを使用）。
- REV color/range/lightセンサーのサポートを実装。
- FTC SDKを通じてExpansion Hubファームウェアを更新するサポートを提供。
- REVファームウェアバージョンを検出し、ログファイルに記録。
- REV Control Hubのサポートを含む（REV Control HubはまだFTC使用が承認されていないことに注意）。
- REV Expansion HubおよびセンサーハードウェアのFTC Blocksプログラミングサポートを実装。
- I2Cデバイスの切断を検出して警告。

バージョン2.62 (2017年1月7日ビルド)

ModernRoboticsUsbDcMotorControllerクラスのfinishModeSwitchIfNecessaryメソッドでmodeToByte()を呼び出す前にnullポインターチェックを追加。
Modern Robotics USBプロトコルの堅牢性を強化する変更。

バージョン2.61 (2016年12月19日リリース)

Blocksプログラミングモードの変更：
- OpticalDistanceSensorオブジェクトがハードウェアマップに2回表示される（2回目はLightSensorとして）ために例外がスローされる問題を修正。

バージョン2.6 (2016年12月16日リリース)

Gyroクラスの修正：
- センサー更新レイテンシーを改善（低減）。
- isCalibratingの問題を修正。
Blocksプログラミングモードの変更：
- Blocksは、設定xml内のデバイス名が空の場合、そのデバイスを無視するようになりました。他のデバイスは設定で正常に動作します。

バージョン2.5 (内部リリース、2016年12月13日リリース)

Blocksプログラミングモードの変更：
- AdafruitBNO055IMUのブロックサポートを追加。
- FtcBocks.htmlにDownload Op Modeボタンを追加。
- あるOpModeでブロックをコピーして別のOpModeに貼り付けるサポートを追加。クリップボードの内容は電話機に保存されるため、プログラミングモードサーバーが実行されている必要があります。
- ツールボックスのユーティリティセクションを変更。
- プログラミングモードで、アクティブな接続に関する情報を表示。
- ワークスペースがスクロールされたときの貼り付け位置を修正。
- Android Accelerometerのブロックサポートを追加。
- Blocks Upload Op Modeが最初のドットで名前を切り詰める問題を修正。
- Android SoundPoolのブロックサポートを追加。
- Accelerationのブロックに型安全性を追加。
- AdafruitBNO055IMU.Parametersのブロックに型安全性を追加。
- AnalogInputのブロックに型安全性を追加。
- AngularVelocityのブロックに型安全性を追加。
- Colorのブロックに型安全性を追加。
- ColorSensorのブロックに型安全性を追加。
- CompassSensorのブロックに型安全性を追加。
- CRServoのブロックに型安全性を追加。
- DigitalChannelのブロックに型安全性を追加。
- ElapsedTimeのブロックに型安全性を追加。
- Gamepadのブロックに型安全性を追加。
- GyroSensorのブロックに型安全性を追加。
- IrSeekerSensorのブロックに型安全性を追加。
- LEDのブロックに型安全性を追加。
- LightSensorのブロックに型安全性を追加。
- LinearOpModeのブロックに型安全性を追加。
- MagneticFluxのブロックに型安全性を追加。
- MatrixFのブロックに型安全性を追加。
- MrI2cCompassSensorのブロックに型安全性を追加。
- MrI2cRangeSensorのブロックに型安全性を追加。
- OpticalDistanceSensorのブロックに型安全性を追加。
- Orientationのブロックに型安全性を追加。
- Positionのブロックに型安全性を追加。
- Quaternionのブロックに型安全性を追加。
- Servoのブロックに型安全性を追加。
- ServoControllerのブロックに型安全性を追加。
- Telemetryのブロックに型安全性を追加。
- Temperatureのブロックに型安全性を追加。
- TouchSensorのブロックに型安全性を追加。
- UltrasonicSensorのブロックに型安全性を追加。
- VectorFのブロックに型安全性を追加。
- Velocityのブロックに型安全性を追加。
- VoltageSensorのブロックに型安全性を追加。
- VuforiaLocalizer.Parametersのブロックに型安全性を追加。
- VuforiaTrackableのブロックに型安全性を追加。
- VuforiaTrackablesのブロックに型安全性を追加。
- AdafruitBNO055IMU.Parametersのenumのブロックに型安全性を追加。
- AndroidAccelerometer、AndroidGyroscope、AndroidOrientation、AndroidTextToSpeechのブロックに型安全性を追加。

バージョン2.4 (2016年11月13日リリース)

存在しないリソースによるクラッシュを回避する修正。
Blocksプログラミングモードの変更：
- OpenGLMatrix、MatrixF、VectorFをサポートするブロックを追加。
- AngleUnit、AxesOrder、AxesReference、CameraDirection、CameraMonitorFeedback、DistanceUnit、TempUnitをサポートするブロックを追加。
- Accelerationをサポートするブロックを追加。
- LinearOpMode.getRuntimeをサポートするブロックを追加。
- MagneticFluxとPositionをサポートするブロックを追加。
- タイプミスを修正。
- ElapsedTimeのブロックを他のオブジェクトとより一貫性のあるものにした。
- Quaternion、Velocity、Orientation、AngularVelocityをサポートするブロックを追加。
- VuforiaTrackables、VuforiaTrackable、VuforiaLocalizer、VuforiaTrackableDefaultListenerをサポートするブロックを追加。
- いくつかのブロックを修正。
- 新しいブロックに型チェックを追加。
- 最新のblocklyに更新。
- ナビゲーションと行列ブロックにデフォルトの変数ブロックを追加。
- openGLMatrix_rotation_withAxesArgsのツールボックスエントリーを修正。
- ユーザーがBlocks生成のop modeをダウンロードするとき、.blkファイルのみがダウンロードされます。
- ユーザーがBlocks生成のop mode（.blkファイル）をアップロードするとき、Javascriptコードが自動生成されます。
- DbgLogサポートを追加。
- ブロックファイルが読み取り/書き込みされるときのロギングを追加。
- 設定ファイルからのデバイスが欠落している場合でもブロックを適切にレンダリングするバグを修正。
- ブロックファイル名（ダウンロードおよびアップロード用）で英数字以外の追加の文字をサポート。
- OpModeのフレーバー（「Autonomous」または「TeleOp」）とグループのサポートを追加。
チュートリアルの問題を防ぐためのサンプルの変更。
公開プルリクエスト216（「Replace .. paths」）からの提案された変更を組み込み。
ロボット停止時のサーボのグリッチを削除。
ユーザーが設定ファイルの編集中に「キャンセル」を押した場合、未保存の変更をクリアし、変更されていない元の設定に戻ります。
Robot Controllerアプリが終了した理由（例えば、ウォッチドッグ機能による）を診断するのに役立つログ情報を追加。
コントローラーからログを転送する機能を追加。
AngularVelocityの不整合を修正。
テレメトリーのデータの無制限の増加を制限。ユーザーがLinearOpModeに対してタイムリーにtelemetry.update()を呼び出さない場合、テレメトリーに追加されたデータはサイズ制限を超えると失われる可能性があります。**************************************************************************************

Version 2.35（公開日 16.10.06）

Blocklyプログラミングモード - 新規プロジェクト用のブロックから不要なidle()呼び出しを削除。

Version 2.30（公開日 16.10.05）

Blocklyプログラミングモード:
- プログラミングモードサーバーからローカルデバイスにBlockly操作モードを保存する仕組みを追加
- 煩雑さを避けるため、ブロックをカテゴリ別フォルダに表示
- DigitalChannelのサポートを追加
- ModernRoboticsI2cCompassSensorのサポートを追加
- ModernRoboticsI2cRangeSensorのサポートを追加
- VoltageSensorのサポートを追加
- AnalogInputのサポートを追加
- AnalogOutputのサポートを追加
- CompassSensor setModeブロックの修正
Vuforia
- デッドロックの修正 / Vuforia実行中にカメラデータを利用可能に。
- Vuforia 6.0.117に更新（VuforiaとGoogleが推奨するセキュリティホール対策）。
自律30秒タイマーのバグ修正（タイマーがタイムアウトしたように見えても実際は有効だった問題）。
opModeIsActiveの変更：op mode停止後のクリーンアップを可能に（2秒の安全タイムアウトを適用）。
i2cの二重読み取りを回避する修正。
サンプルOp Modeの更新。
ログの改善と断続的なフリーズの修正。
デジタルI/Oサンプルを追加。
サンプルop mode内のデバイス名をPushbotガイドと一致するよう整理。
IrSeekerSensorV3を使用可能にする修正。

Version 2.20（公開日 16.09.08）

Modern Robotics Compass Sensorのサポート。
Modern Robotics Range Sensorのサポート。
Pushbotテンプレートのデバイス名をPushbotガイドの名称と一致するように修正。
IrSeekerSensorV3デバイスがhardwareMap内でIrSeekerSensorとしてアクセス可能になるバグを修正。
コンピュータビジョンコードを変更：個別のVuforiaライセンスが必要（PTCの法的要件）。
細かな修正。
Blocklyの強化:
- Voltage Sensorのサポート。
- Analog Inputのサポート。
- Analog Outputのサポート。
- Light Sensorのサポート。
- Servo Controllerのサポート。

Version 2.10（公開日 16.09.03）

Adafruit IMUのサポート。
ModernRoboticsI2cGyroクラスの改善
- Z軸リセット時のブロック。
- isCalibrating()がジャイロのキャリブレーション中はtrueを返す。
サンプルジャイロプログラムの更新。
Blocklyの強化
- android.graphics.Colorのサポート。
- ElapsedTimeのサポートを追加。
- ブロックの外観と可読性を改善。
- コンパスセンサーのサポート。
- 超音波センサーのサポート。
- IrSeekerのサポート。
- LEDのサポート。
- カラーセンサーのサポート。
- CRServoのサポート
- プログラミングモードを使用する前にロボットの設定を促す。
オーディオキューを無効にする機能を提供。
各種バグ修正と改善。

Version 2.00（公開日 16.08.19）

これは2016-2017シーズンのFIRST Tech Challengeに向けた新リリースです。
Moto G 2nd/3rd Gen電話機でFTC Robot Controllerアプリのチャンネル変更が可能に。
ユーザーはアノテーションを使用してOp Modeの登録/無効化が可能に。
Android SDK、JDK、ビルドツールの要件変更（minsdk=19、java 1.7、build tools 23.0.3）。
アナログ入力の単位を標準化。
既存のアナログセンサークラスのコードを整理。
DcMotorControllerクラスからsetChannelModeとgetChannelModeを削除。重要：モーターモードの設定はモーターコントローラー経由ではなくなりました。
DcMotorクラスにsetModeとgetModeを追加。
ContinuousRotationServoクラスをFTC SDKに追加。
Range.clip()メソッドをオーバーロードし、int、short、byte整数でも動作可能に。
ユーザーがハードウェアマップからアイテムにアクセスする方法に変更（新しいメソッド追加）。
ゼロパワー時のDCモーター動作（ブレーキまたはフロート）を設定可能に。
プロトタイプBlocklyプログラミングモードをFTC Robot Controllerに追加。ユーザーはRobot Controllerをこのモードに切り替え、JavaScript対応ブラウザを備えたデバイス（ノートパソコンなど）を使用して、BlocklyベースのOp ModeをRobot Controllerに直接書き込むことができます。
ユーザーはFTC Driver Stationアプリからリモートでロボットを設定可能に。
Android StudioプロジェクトはAndroid Studio 2.1.xおよびcompile SDK Version 23（Marshmallow）をサポート。
Vuforia Computer Vision SDKをFTC SDKに統合。サンプルビジョンターゲットを使用して、標準FTCフィールド上の位置情報を取得可能。
プロジェクト構造を再編成し、TeamCodeパッケージを作成。ユーザーはローカル/カスタムOp Modeをこのパッケージに配置可能。
検査機能をFTC Robot ControllerおよびDriver Stationアプリに統合（Team HazMat… 9277 & 10650に感謝！）。
オーディオキューをFTC SDKに組み込み。
FTC Robot Controller設定アクティビティにスワップ機構を追加。例えば、ロボットに2つのモーターコントローラーがあり、設定ファイルで誤って識別した場合、スワップボタンを使用して設定ファイル内のデバイスを入れ替え可能（手動で再入力不要）。
ユーザーが電子モジュールを簡単に交換できる修正機構を追加。例えば、サーボコントローラーが故障した場合、破損したモジュールを新しいモジュールに交換。新しいモジュールは元のサーボコントローラーとは異なるシリアル番号を持つ。Fixボタンを使用して、設定ファイルを自動的に新しいモジュールのシリアル番号に再設定可能。
システムの回復力と応答性を改善。
LinearOpModeでは、telemetry.update()を必ず呼び出す必要がある（ドライバーステーションのテレメトリデータを更新）。このupdate()機構により、ドライバーステーションは更新データを適切かつ同時に取得できる。
Robot Controllerの自動設定機能がテンプレートベースに。よく使われるロボット設定がある場合、テンプレートを作成し、自動設定機構を使用してそのタイプのロボットを素早く設定可能。
暴走op mode（LinearOpModeとOpModeの両方）を検出し、中断して自動復旧するロジックを改善/実装。
Logitech F310ゲームパッドのマッピングがMarshmallowユーザーでも正しくなるように修正。

リリース 16.07.08

ftc_appプロジェクトにおいて、gradleファイルをAndroid Studio 2.1.xをサポートするように修正。

リリース 16.03.30

MIT App Inventorにおいて、デザインブロックのアイコンを各デザインコンポーネントの機能をより適切に表すものに更新。
一部のUSBサービスの安定したシャットダウンを保証するため、シャットダウンロジックを変更。
LinearOpModeを変更し、同じインスタンスを複数回実行できるように（App Inventorに必要）。
Javadocを改善/更新。

リリース 16.03.09

FTC SDKを同期化するための変更（大きな変更！）
- waitOneFullHardwareCycle()とwaitForNextHardwareCycle()は不要になり、非推奨に。
- runOpMode()（LinearOpMode用）はハードウェアの読み取り/書き込みスレッドから切り離された。
- loop()（OpMode用）はハードウェアの読み取り/書き込みスレッドから切り離された。
- メソッドは同期化された。
- 例：モーターに対してsetMode(DcMotorController.RunMode.RESET_ENCODERS)を呼び出すと、メソッド呼び出し完了時にエンコーダーが確実にリセットされる。
- レガシーモジュール（NXT互換）では、ユーザーはレガシーデバイスへの読み取り/書き込み時に、読み取りモードと書き込みモードを切り替える必要がなくなった。
ESDイベント時の信頼性/堅牢性を向上させる変更。
コードをスレッドセーフにする変更。
デバッグキーストアを追加。ユーザー生成のRobot Controller APKがすべて同じ署名キーを使用するように（チームに複数の開発用ノートパソコンがある場合の競合を回避）。
Modern Roboticsモジュールのファームウェアバージョン情報をログに記録。
USB通信の信頼性と堅牢性を向上させる変更。
レガシー（NXT互換）モーターコントローラーの電圧インジケーターのサポートを追加。
op modeの自動停止機能を提供する変更。
- LinearOpModeクラスは、runOpMode()内のステートメントが完了すると停止。ユーザーはドライバーステーションの停止ボタンを押す必要はない。
- op modeがドライバーステーションによって停止されたが、暴走/中断不可能なスレッドが残っている場合、アプリはエラーメッセージをログに記録し、強制的にクラッシュして暴走スレッドを停止する。
ドライバーステーションUIを変更：現在の電圧（12Vバッテリー）の下に最低測定電圧を表示。
ドライバーステーションUIを変更：現在の電圧に応じて色付き背景（緑=良好、黄=注意、赤=危険、極低電圧）。
javadocを改善（編集と追加クラス）。
ドライバーステーションおよびRobot ControllerアプリのAboutアクティビティにアプリビルド時間を追加。
ドライバーステーションのAboutアクティビティにローカルIPアドレスを表示。
I2cDeviceSynchImplを追加。
I2cDeviceSyncインターフェースを追加。
ElapsedTimeにseconds()とmilliseconds()を追加（明確化のため）。
I2cDeviceにgetCallbackCount()を追加。
不足しているclearI2cPortActionFlagを追加。
LinearOpModeのシャットダウン待機中にログメッセージを作成するコードを追加。
Wifi Direct Configアクティビティが複数回起動しないように修正。
Modern Roboticsジャイロの代替i2cアドレスをソフトウェアで指定する機能を追加。

リリース 16.02.09

バッテリーチェッカー機能を改善：電圧値がドライバーステーション（DS）のUI上で定期的に更新されるように（250ミリ秒ごと）。
USB切断に対するRobot Controller（RC）の回復力と「自己修復」能力を大幅に向上：
- ユーザーが1つ以上のモジュール欠落状態でRCを起動/再起動しようとすると、警告を表示するが起動は続行。
- op mode実行中に1つ以上のモジュールが切断された場合、RCとDSは警告を表示し、欠落モジュールが存在してもロボットは動作を継続。
- 切断されたモジュールが物理的に再接続されると、RCは自動的にモジュールを検出し、最近接続されたモジュールの制御を取り戻す。
- 警告メッセージがより有用に（欠落しているモジュールの種類とUSBシリアル番号を識別）。
ユーザーがop modeのinit()部分でゲームパッドを参照する際に発生するnullゲームパッド参照の問題を修正。
NXT光センサーの出力が適切にスケーリングされるようになった。チームはop mode内の光閾値の再調整が必要になる場合があることに注意。
DS UI上で、一致するゲームパッドが切断されたり、別のドライバーに割り当てられた場合、そのドライバーのゲームパッドアイコンが消える。
ロボットプロトコル（ROBOCOL）のバージョン番号がRCおよびDSアプリのAbout画面に表示される。
ペアリング画面にフィルターを組み込み、「-」形式以外のデバイスを非表示に。このフィルターは無効にすることで全WiFi Directデバイスを表示可能。
ライセンスファイルのテキストを更新。
OpticalDistanceSensor.toString()の書式エラーを修正。
空のデバイス名（""）がWiFi Directペアリングを妨害する問題を修正。
DSがRCに接続した際にWiFi情報とバッテリー情報をより迅速に表示できるように変更。
javadoc生成を改善。
将来の言語ローカライゼーションを容易にするコード変更。

リリース 16.01.04

アプリのcompileSdkVersionを更新
WiFiが省電力モードに入るのを防止
ドライバーステーションから未使用のインポートを削除
ジョイスティックの「デッドゾーン」コードを修正
LED.getDeviceNameと.getConnectionInfo()がnullを返す問題
アプリがROBOCOL_VERSIONの不一致をチェック
テレメトリのデータストリングサイズ/サイズ制限のオフバイワンエラーを修正
ユーザーテレメトリ出力をソート
DbgLogおよびRobotLog APIに書式バリアントを追加
長いop mode名リストを許可するコード変更
RobocolDatagramSocketのスレッドセーフを改善する変更
「ハードウェア欠落によりRobot Controllerがドライバーステーションから切断される」エラーの修正
「Init/Startの高速タップが問題を引き起こす」問題の修正（トーストはUIスレッドでのみインスタンス化されるように）
スレッドライフサイクルに関するログステートメントを追加
堅牢性のため、ゲームパッドリセットロジックをinitActiveOpMode()内に移動
パブリックメソッドの競合状態のリスクを軽減する変更
WiFi Direct名に非印刷可能文字が含まれている場合にフラグを立てる変更
ReadWriteRunnableStandardの.run()と.close()間の競合状態を修正
FTDIドライバーを更新
ReadWriteRunnableStandardインターフェースを公開
Commandコンストラクタのオフバイワンエラーを修正
特定のハードウェア実装を独自のパッケージに移動
特定のゲームパッド実装をハードウェアライブラリに移動
LICENSEファイルを新しいBSDバージョンに変更
Modern Robotics USBデバイスのシャットダウン時の競合状態を修正
ColorSensorクラスのメソッドを同期化
isBusy()ステータスを修正して動作終了を反映
「戻る」ボタンのキーコードを修正
GyroSensorクラスのnotSupported()メソッドをprotectedに変更（publicであるべきではない）

リリース 15.11.04.001

Modern Robotics Gyroのサポートを追加。

GyroSensorクラスがMR Gyro Sensorをサポート。
ユーザーは（Z軸周りの）ヘディングデータにアクセス可能。
ユーザーは生のジャイロデータ（X、Y、Z軸）にもアクセス可能。
サンプルOp Mode MRGyroTest.javaを含む。

エラーメッセージの改善

ユーザーコードの例外に対してより詳細なエラーメッセージ。

DcMotor APIの更新
setI2cAddressで新しいアドレスで読み取りモードを有効化
ドライバーステーションアプリがop mode切り替え時にゲームパッドをリセットする修正
USB関連コードの変更：USB通信の応答性を向上させ、より明示的なエラーメッセージを表示。

USBバスがゴミデータを返した場合、USBが適切に回復するように修正。
USB初期化の競合状態を修正。
FTDIオープン時のエラー報告を改善。
USB障害時により明示的なメッセージを表示。
イベントループティアダウンメソッドが呼び出されなかった場合、USBデバイスを閉じるバグを修正。

タイマーUIの問題を修正
重複名のUIバグ（レガシーモジュール設定）を修正。
EventLoopManagerの競合状態を修正。
ゲームパッド更新時に参照を安定に保つ修正。
レガシーMatrixモーター/サーボコントローラーで、コントローラー名に「Motor」と「Servo」を付ける必要がなくなるように。
HTカラーセンサードライバーを更新し、ModernRoboticsUsbLegacyModuleクラスの定数を使用。
MRカラーセンサードライバーを更新し、ModernRoboticsUsbDeviceInterfaceModuleクラスの定数を使用。
全カラーセンサーでI2Cアドレス変更を正しく処理。
op modeの更新/整理。

LinearI2cAddressChange.javaのサンプルop modeのコメントを更新。
「setChannelMode」の呼び出しを「setMode」に置き換え（DcMotorメソッドの新名称に合わせる）。
K9AutoTime.javaのop modeを削除。
MRGyroTest.javaのop modeを追加（MR Gyro Sensorの使用方法を示す）。
MRRGBExample.javaのop modeを追加（MRカラーセンサーの使用方法を示す）。
HTRGBExample.javaのop modeを追加（HTレガシーカラーセンサーの使用方法を示す）。
MatrixControllerDemo.javaを追加（レガシーMatrixコントローラーの使用方法を示す）。

javadocのドキュメントを更新。
Robot ControllerおよびDriver Stationアプリのリリース.apkファイルを更新。

T. Eng 2015年11月5日

リリース 15.10.06.002

レガシーMatrix 9.6Vモーター/サーボコントローラーのサポートを追加。
build.gradleファイルを整理。
Driver StationおよびRobot ControllerアプリのマイナーなUIおよびバグ修正。
超音波センサー（NXT）がレガシーモジュールのポート4または5に設定されていない場合、エラーをスロー。

T. Eng 2015年10月6日

FTC SDKの最新バージョン（20150803_001）では、以下の変更点に注意してください。

FTC Driver StationおよびFTC Robot Controllerアプリの新しいユーザーインターフェース。
OpModeクラスにinit()メソッドを追加。
- このリリースでは、init()はstart()メソッドの直前にトリガーされます。
- 最終的には、ユーザーがドライバーステーションで「INIT」ボタンを押すとinit()メソッドがトリガーされる予定です。
- init()およびloop()メソッドが必須になりました（ユーザーのop modeでオーバーライドする必要があります）。
- start()およびstop()メソッドは任意です。
新しいLinearOpModeクラスを導入。
- チームはLinearOpModeモードを使用して、線形（イベント駆動ではない）プログラムモデルを作成できます。
- 線形op mode内でThread.sleep()などのブロッキングステートメントを使用できます。
レガシーモジュールおよびCore Device Interface ModuleのAPIを更新。
- レガシーモジュールでのエンコーダーサポートが機能するようになりました。
パフォーマンス向上のためハードウェアループを更新。

T. Eng 2015年8月3日

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