PX4-Autopilot

La pile de pilotage automatique sur laquelle l'industrie s'appuie.

À propos

PX4 est une pile de pilotage automatique open-source pour drones et véhicules sans pilote. Elle prend en charge les multirotors, les ailes fixes, les VTOL, les rovers, et de nombreuses autres plateformes expérimentales, des quads de course aux aéronefs d'inspection industrielle. Elle fonctionne sur NuttX, Linux et macOS. Sous licence BSD 3-Clause.

Pourquoi PX4

Architecture modulaire. PX4 est construit autour de uORB, un middleware de publication/abonnement compatible DDS. Les modules sont entièrement parallélisés et thread-safe. Vous pouvez créer des configurations personnalisées et retirer ce dont vous n'avez pas besoin.

Large prise en charge matérielle. PX4 fonctionne sur une large gamme de cartes de pilotage automatique et prend en charge un vaste ensemble de capteurs, radios de télémétrie et actionneurs via l'écosystème Pixhawk.

Convivial pour les développeurs. Prise en charge de premier ordre pour l'intégration MAVLink et DDS / ROS 2. Outils complets de simulation SITL, de tests matériel-dans-la-boucle et d'analyse de journaux. Une communauté de développeurs active sur Discord et l'appel de développement hebdomadaire.

Gouvernance neutre vis-à-vis des fournisseurs. PX4 est hébergé sous la Dronecode Foundation, qui fait partie de la Linux Foundation. Licence BSD-3 adaptée aux entreprises. Aucun fournisseur unique ne contrôle la feuille de route.

Véhicules pris en charge

_{…et bien d'autres : hélicoptères, autogires, dirigeables, sous-marins, bateaux et autres plateformes expérimentales. Ces cellules bénéficient d'une prise en charge de base mais ne font pas partie du programme régulier d'essais en vol. Voir la référence complète des cellules.}

Essayer PX4

Exécutez PX4 en simulation avec une seule commande. Aucun outil de compilation, aucune dépendance au-delà de Docker :

docker run --rm -it -p 14550:14550/udp px4io/px4-sitl:latest

Ouvrez QGroundControl et volez. Voir Démarrage rapide de la simulation PX4 pour plus d'options.

Compiler à partir des sources

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl

[!NOTE] Voir le Guide de développement pour la configuration de la chaîne d'outils et les options de compilation.

Documentation et ressources

Communauté

• Appel de développement hebdomadaire — ouvert à tous les développeurs (calendrier Dronecode)
• Discord — Rejoignez le serveur Dronecode
• Forum de discussion — PX4 Discuss
• Mainteneurs — voir MAINTAINERS.md
• Statistiques des contributeurs — LFX Insights

Contribuer

Nous accueillons toutes sortes de contributions — rapports de bugs, documentation, nouvelles fonctionnalités et revues de code. Veuillez lire le Guide de contribution pour commencer.

Citation

Si vous utilisez PX4 dans des travaux académiques, veuillez le citer. BibTeX :

@software{px4_autopilot,
  author    = {Meier, Lorenz and {The PX4 Contributors}},
  title     = {{PX4 Autopilot}},
  publisher = {Zenodo},
  doi       = {10.5281/zenodo.595432},
  url       = {https://px4.io}
}

Le DOI ci-dessus est un DOI conceptuel Zenodo qui pointe toujours vers la dernière version. Pour une citation liée à une version précise, voir l'enregistrement Zenodo ou notre CITATION.cff.

Gouvernance

Le projet PX4 Autopilot est hébergé par la Dronecode Foundation, un projet collaboratif de la Linux Foundation. Dronecode détient toutes les marques PX4 et sert de gardien juridique du projet, garantissant une gestion neutre vis-à-vis des fournisseurs — aucune entreprise unique ne possède le nom ni ne contrôle la feuille de route. Le code source est sous licence BSD 3-Clause, vous êtes donc libre de l'utiliser, de le modifier et de le distribuer dans vos propres projets.