AVIS

Ce dépôt contient le SDK public FTC pour la saison de compétition SKYSTONE (2019-2020).

Auparavant, ce projet logiciel était hébergé ici. Les équipes qui participent au défi SKYSTONE doivent utiliser ce nouveau dépôt SKYSTONE au lieu de l'ancien dépôt ftc_app (qui n'est plus mis à jour).

Bienvenue !

Ce dépôt GitHub contient le code source utilisé pour construire une application Android permettant de contrôler un robot de compétition FIRST Tech Challenge. Pour utiliser ce SDK, téléchargez/clonez l'ensemble du projet sur votre ordinateur local.

Pour commencer

Si vous débutez en robotique ou si vous êtes nouveau dans le FIRST Tech Challenge, vous devriez envisager de consulter le Tutoriel FTC Blocks pour vous familiariser avec l'utilisation du système de contrôle :

Tutoriel FTC Blocks en ligne

Même si vous êtes un programmeur Java expérimenté, il est utile de commencer par le tutoriel FTC Blocks, puis de migrer vers l'outil OnBot Java ou vers Android Studio par la suite.

Téléchargement du projet

Si vous êtes un programmeur Android Studio, il y a plusieurs façons de télécharger ce dépôt. Notez que si vous utilisez Blocks ou l'outil OnBot Java pour programmer votre robot, vous n'avez pas besoin de télécharger ce dépôt.

Si vous êtes un utilisateur de git, vous pouvez cloner la version la plus récente du dépôt :

git clone https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/SKYSTONE.git

Ou, si vous préférez, vous pouvez utiliser le bouton "Download Zip" disponible sur la page principale du dépôt. Télécharger le projet sous forme de fichier .ZIP permettra de conserver une taille de téléchargement raisonnable.
Vous pouvez également télécharger le dossier du projet (sous forme d'archive .zip ou .tar.gz) depuis la sous-section Downloads de la page Releases de ce dépôt.

Une fois que vous avez téléchargé et décompressé (si nécessaire) votre dossier, vous pouvez utiliser Android Studio pour importer le dossier ("Import project (Eclipse ADT, Gradle, etc.)").

Obtenir de l'aide

Documentation utilisateur et tutoriels

FIRST maintient une documentation en ligne avec des informations et des tutoriels sur la façon d'utiliser le logiciel et le système de contrôle du robot FIRST Tech Challenge. Vous pouvez accéder à cette documentation en utilisant le lien suivant :

Documentation en ligne SKYSTONE

Notez que la documentation en ligne est un document "perpétuel" qui est constamment mis à jour et édité. Elle contient les informations les plus récentes sur le logiciel et le système de contrôle du FIRST Tech Challenge.

Documentation de référence Javadoc

La documentation de référence Javadoc pour le SDK FTC est désormais disponible en ligne. Cliquez sur le lien suivant pour afficher la documentation Javadoc du SDK FTC sous forme de site web en direct :

Documentation FTC Javadoc

La documentation du SDK FTC est également incluse dans ce dépôt. Il existe un sous-dossier appelé "doc" qui contient plusieurs sous-dossiers :

Le dossier "apk" contient les fichiers .apk pour les applications FTC Driver Station et FTC Robot Controller.
Le dossier "javadoc" contient la documentation utilisateur JavaDoc pour le SDK FTC.

Forum utilisateur en ligne

Pour les questions techniques concernant le système de contrôle ou le SDK FTC, veuillez visiter le forum FTC Technology :

Forum FTC Technology

Informations de version

Version 5.2 (20190905-083227)

Correction des marges excessivement larges sur les activités de paramètres et du placement du nouveau bouton de configuration.
Ajout des données de cible d'image Vuforia Skystone.
- Inclut des exemples de modes opératoires de navigation Vuforia Skystone (Java).
- Inclut des exemples de modes opératoires de navigation Vuforia Skystone (Blocks).
Ajout du modèle d'inférence TensorFlow (.tflite) pour les éléments de jeu Skystone.
- Inclut des exemples de modes opératoires TensorFlow Skystone (Java).
- Inclut des exemples de modes opératoires TensorFlow Skystone (Blocks).
Suppression des anciens modes opératoires (spécifiques à une saison).
Inclut le support 64 bits (pour se conformer aux exigences de Google Play).
Protection contre les OpModes bloqués lorsqu'un redémarrage du robot est demandé. (Merci à FROGbots-4634) (ftc_app issue #709)
Modifications liées à Blocks :
- Correction d'un bug avec le code généré par blocks lorsque le nom d'un périphérique matériel est un mot réservé java ou javascript.
- Affiche le code Java généré pour les blocks, même lorsque des éléments matériels sont absents de la configuration active.
- Affiche une icône d'avertissement lorsque des blocs Vuforia et TensorFlow obsolètes sont utilisés (SkyStone issue #27)

Informations de version

Version 5.1 (20190820-222104)

Définit les paramètres PIDF par défaut pour les moteurs suivants :
- Moteur Hex REV Core
- Moteur Hex HD REV 20:1
- Moteur Hex HD REV 40:1
Ajoute un bouton retour lorsqu'il est exécuté sur un appareil sans bouton retour système (comme un Control Hub)
Permet à un REV Control Hub de mettre à jour le firmware d'un REV Expansion Hub via USB
Correction du SkyStone issue #9
Correction du ftc_app issue #715
Empêche les clics DS supplémentaires de l'utilisateur en filtrant en fonction de l'état actuel.
Empêche les changements d'état incorrects de l'interface DS lors de la réception d'une nouvelle liste d'OpModes du RC
Ajoute le support pour le capteur de couleur REV V3
Ajoute un flux de caméra DS à actualisation manuelle pour visualiser à distance les images de la caméra du RC.
- Pour afficher le flux sur la DS, initialisez mais n'exécutez pas un opmode avec flux activé, sélectionnez l'option Camera Stream dans le menu DS, et tapez sur l'image pour l'actualiser. Cette fonctionnalité est automatiquement activée lors de l'utilisation de Vuforia ou TFOD—aucune configuration supplémentaire du RC n'est nécessaire pour les cas d'utilisation typiques. Pour masquer le flux, sélectionnez à nouveau le même élément de menu.
- Notez que les manettes sont désactivées et que l'opmode sélectionné ne peut pas être démarré tant que le flux est ouvert, par mesure de sécurité.
- Pour utiliser des flux personnalisés, consultez la documentation API pour CameraStreamServer#setSource et CameraStreamSource.
Ajoute de nombreux sons Star Wars aux ressources du RobotController.
Ajout d'un exemple de programme de sélection de sons SKYSTONE.
Remplace les sons de démarrage, de connexion et d'erreur/avertissement par des sons Star Wars
Met à jour OnBot Java pour utiliser une WebSocket pour la communication avec le robot
- La page OnBot Java n'a plus besoin de faire un rafraîchissement complet lorsqu'un utilisateur passe de l'édition d'un fichier à un autre

Problèmes connus :

Flux de caméra
- Le flux de caméra Vuforia hérite des problèmes présents dans l'aperçu du téléphone (notamment ftc_app issue #574). Ce problème n'affecte pas le flux de caméra TFOD même s'il reçoit des images de Vuforia.
- L'orientation des images du flux peut ne pas toujours correspondre à l'aperçu du téléphone. Pour l'instant, ces images peuvent être pivotées manuellement via un CameraStreamSource personnalisé si nécessaire.
OnBotJava
- Le bouton retour du navigateur peut ne pas toujours fonctionner correctement
- Il est possible qu'une build soit mise en file d'attente mais non démarrée. La console de build OnBot Java affichera un avertissement si cela se produit.
- Un utilisateur pourrait ne pas se rendre compte qu'il édite un fichier différent s'il passe par inadvertance d'un fichier à un autre, car ce changement est désormais transparent. Le nom du fichier actuellement ouvert est affiché dans l'onglet du navigateur.

Informations de version

Version 5.0 (construite le 19.06.14)

Support pour le REV Robotics Control Hub.
Ajoute un volet d'aperçu Java à l'éditeur Blocks.
Ajoute une nouvelle fonctionnalité d'exportation hors ligne à l'éditeur Blocks.
Affiche le canal WiFi dans le cercle Réseau sur la Driver Station.
Ajoute un calibrage pour Logitech C270
Met à jour les outils de build et le SDK cible.
Conformité avec l'infrastructure des permissions de Google (requis après la mise à jour des outils de build).
Keep Alives pour atténuer le problème de balayage WiFi Motorola. La substitution de télémétrie n'est plus nécessaire.
Améliore le rapport d'erreurs Vuforia.
Correction des problèmes ftctechnh/ftc_app 621, 713.
Corrections de bugs diverses et améliorations.

Informations de version

Version 4.3 (construite le 18.10.31)

Inclut les bibliothèques et fichiers manquants liés à TensorFlow.

Informations de version

Version 4.2 (construite le 18.10.30)

Inclut une correction pour éviter une situation de blocage avec WatchdogMonitor qui pourrait entraîner des erreurs de communication USB.
- L'erreur de communication semblait obliger l'utilisateur à débrancher le câble USB et à redémarrer l'application Robot Controller pour récupérer.
- Le fichier robotControllerLog.txt contenait des messages d'erreur incluant les mots "E RobotCore: lynx xmit lock: #### abandoning lock:"
Inclut une correction pour lister correctement l'adresse du module parent pour un REV Robotics Expansion Hub dans un fichier de configuration (.xml).
- Un bug dans les versions 4.0 et 4.1 listait incorrectement l'adresse du module pour un périphérique REV Robotics parent comme "1".
- Si le module parent avait une adresse plus élevée que le module en chaîne, ce bug empêchait le Robot Controller de communiquer avec l'Expansion Hub en aval.
Ajout de l'exigence ACCESS_COARSE_LOCATION pour permettre à une Driver Station exécutant Android Oreo de scanner les périphériques Wi-Fi Direct.
Ajout du dépôt google() dans build.gradle car aapt2 doit être téléchargé depuis le dépôt google() à partir de la version 3.2 du plugin Android Gradle.
- Note importante : Les utilisateurs d'Android Studio devront être connectés à Internet lors de la première construction du projet ftc_app.
- La connectivité Internet est requise pour la première construction afin que les fichiers appropriés puissent être téléchargés depuis le dépôt Google.
- Les utilisateurs ne devraient pas avoir besoin d'être connectés à Internet pour les constructions suivantes.
- Cela devrait également corriger le problème de build où Android Studio se plaignait de ne pas trouver "com.android.tools.lint:lint-gradle:26.1.4" (ou similaire).
Ajout du support pour le contrôleur de moteur REV Spark Mini dans le menu de configuration d'un port servo/PWM sur le REV Expansion Hub.
Fournit des exemples pour la lecture de fichiers audio dans un Op Mode.
Changements dans l'outil de développement Blocks
- Inclut une correction pour un problème avec les blocs Velocity signalé dans le forum FTC Technology (sous-forum Blocks Programming).
- Changement de la couleur du message "Save completed successfully." en blanc pour qu'il contraste avec un fond vert.
- Correction de la fonctionnalité "Download image" pour qu'elle fonctionne s'il y a des blocs de texte dans l'op mode.
Introduction du support pour la technologie TensorFlow Lite de Google pour la détection d'objets pour le jeu 2018-2019.
- TensorFlow lite peut reconnaître le Mineral d'Or et le Mineral d'Argent du jeu 2018-2019.
- Des exemples de modes opératoires Java et Blocks sont inclus pour montrer comment déterminer la position relative du bloc d'or (gauche, centre, droite).

Informations de version

Version 4.1 (publiée le 18.09.24)

Modifications incluent :

Correction pour éviter un crash lorsque des annotations de configuration obsolètes sont utilisées.
Changement pour permettre la mise à jour automatique de l'APK du Robot Controller FTC à l'aide des scripts de mise à jour du Control Hub Global FIRST.
Suppression des échantillons pour le matériel non supporté / non légal.
Améliorations du bloc Telemetry.addData avec la prise "text".
Mise à jour de la liste des exemples de modes opératoires Blocks pour inclure l'exemple Vuforia Rover Ruckus.
Mise à jour du numéro de version de la bibliothèque SDK.

Informations de version

Version 4.0 (publiée le 18.09.12)

Modifications incluent :

Support initial pour les caméras compatibles UVC
- Si la caméra UVC a un numéro de série unique, le RC la détectera et l'énumérera par numéro de série.
- Si la caméra UVC n'a pas de numéro de série unique, le RC ne supportera qu'une seule caméra de ce type connectée.
- Les paramètres de calibrage pour quelques caméras sont inclus (voir TeamCode/src/main/res/xml/teamwebcamcalibrations.xml pour les détails).
- L'utilisateur peut télécharger des fichiers de calibrage depuis l'interface web Program and Manage.
- Les caméras UVC semblent consommer une quantité importante de courant électrique sur le bus USB.
  - Cela ne semble pas poser de problème pour le REV Robotics Control Hub.
- Cela semble créer des problèmes de stabilité lors de l'utilisation de certaines caméras avec un Robot Controller à base de téléphone Android.
- L'équipe technique FTC étudie des options pour atténuer ce problème avec les Robot Controllers basés sur téléphone.
- Mise à jour des exemples de modes opératoires Vuforia Navigation et VuMark pour montrer comment utiliser une caméra interne du téléphone et une webcam UVC externe.
Support pour un contrôle moteur amélioré.
- Le firmware 1.8 et supérieur du REV Robotics Expansion Hub supporte un mécanisme de feed forward pour le contrôle moteur en boucle fermée.
- Le SDK FTC a été modifié pour supporter les coefficients PIDF (proportionnel, intégral, dérivé et feed forward).
- L'outil de développement FTC Blocks a été modifié pour inclure des blocs de programmation PIDF.
- Méthodes et variables liées à l'ancien PID obsolètes.
- Les modifications liées au PIDF 1.8.x de REV offrent une façon plus linéaire et précise de contrôler un moteur.
Sans fil
- Ajout du support 5 GHz pour le changement de canal sans fil pour les appareils qui le supportent.
  - Testé avec les téléphones Moto G5 et E4.
- Également testé avec d'autres téléphones (actuellement non approuvés) tels que le Samsung Galaxy S8.
Support amélioré de la mise à jour du firmware de l'Expansion Hub dans l'application Robot Controller
- Modifications pour rendre le système plus robuste pendant le processus de mise à jour du firmware (lorsqu'il est effectué via l'application Robot Controller).
- L'utilisateur n'a plus à déconnecter un Expansion Hub en aval en chaîne lors de la mise à jour du firmware d'un Expansion Hub.
  - Si l'utilisateur met à jour le firmware d'un Expansion Hub via une connexion USB, il/elle n'a pas à déconnecter la connexion RS485 vers d'autres Expansion Hubs.

Informations de version

Version 3.6 (construite le 17.12.18)

Les changements incluent :

Changements dans Blocks
- Utilise le logiciel Google Blockly mis à jour pour permettre aux utilisateurs de modifier leurs modes opératoires sur les appareils Apple iOS (y compris iPad et iPhone).
- Amélioration de l'outil Blocks pour gérer les fichiers de mode opératoire corrompus.
- Les modes opératoires autonomes ne devraient plus être automatiquement reconvertis en téléop après les avoir rouverts pour les modifier.
- Le système peut désormais détecter les incompatibilités de types pendant l'exécution et alerter l'utilisateur avec un message sur le Driver Station.
Documentation javadoc mise à jour pour la méthode setPower() pour refléter la plage correcte de valeurs (-1 à +1).
Modification de VuforiaLocalizerImpl pour permettre le rendu personnalisé des images
- Ajout d'une méthode onRenderFrame() surchargeable par l'utilisateur qui est appelée par la méthode renderFrame() de la classe.

Informations de version

Version 3.5 (construite le 17.10.30)

Les changements de la version 3.5 incluent :

Introduction d'un correctif pour empêcher les arrêts aléatoires des modes opératoires, qui peuvent se produire après que l'application Robot Controller a été mise en pause puis reprise (par exemple, lorsque l'utilisateur éteint temporairement l'écran du téléphone du Robot Controller, puis le rallume).
Introduction d'un correctif pour empêcher les arrêts aléatoires des modes opératoires, qui étaient auparavant causés par des événements de déconnexion aléatoires du pair sur le Driver Station.
Correction du problème où les fichiers journaux étaient fermés lors de la mise en pause du RC ou du DS, mais pas rouverts lors de la reprise.
Correction du problème avec le gestionnaire de batterie (tension) de démarrage/arrêt.
Correction du problème où les modes opératoires générés par Android Studio disparaissaient de la liste disponible dans certaines situations.
Correction du problème où OnBot Java ne construisait pas sur REV Robotics Control Hub.
Correction du problème où OnBot Java ne construisait pas si la date et l'heure sur l'appareil Robot Controller étaient « remises en arrière » (définies à une date/heure antérieure).
Amélioration du message d'erreur sur OnBot Java qui se produit lors de l'échec du renommage d'un fichier.
Suppression des ressources inutiles des binaires android.jar utilisés par OnBot Java pour réduire la taille finale de l'application Robot Controller.
Ajout du bloc MR_ANALOG_TOUCH_SENSOR à l'outil de programmation Blocks.

Informations de version

Version 3.4 (construite le 17.09.06)

Les changements de la version 3.4 incluent :

Ajout de l'instruction telemetry.update() pour le modèle BlankLinearOpMode.
Renommage des exemples de modes opératoires Blocks pour être plus cohérents avec les exemples Java.
Ajout de quelques exemples supplémentaires de modes opératoires Blocks.
Légère reformulation du fichier readme d'OnBot Java.

Version 3.3 (construite le 17.09.04)

Cette version du logiciel inclut des améliorations pour l'outil de programmation FTC Blocks et l'outil de programmation OnBot Java.

Les changements de la version 3.3 incluent :

Le projet Android Studio ftc_app a été mis à jour pour utiliser Gradle Plugin 2.3.3.
Le projet Android Studio ftc_app utilise déjà la distribution gradle 3.5.
Le journal du Robot Controller a été renommé en /sdcard/RobotControllerLog.txt (notez que ce changement a en fait été introduit avec la v3.2).
Améliorations de la fiabilité I2C.
Lecture I2C optimisée pour REV Expansion Hub, avec firmware v1.7 ou supérieur.
Mise à jour de tous les exemples externes/disponibles via OnBot et dans le dossier du projet Android).
Vuforia
- Ajout de la prise en charge des VuMarks qui seront utilisés pour la saison 2017-2018.
Blocks
- Mise à jour vers la dernière version de Google Blockly.
- Les exemples de modes opératoires peuvent être sélectionnés comme modèle lors de la création d'un nouveau mode opératoire.
- Correction d'un bug où les blocs disparaissaient temporairement lorsque le bouton de la souris était maintenu enfoncé.
- Ajout de blocs pour Range.clip et Range.scale.
- L'utilisateur peut maintenant désactiver/activer les modes opératoires Blocks.
- Correction pour empêcher un interblocage occasionnel dans Blocks.
OnBot Java
- Améliorations significatives de la fonction d'autocomplétion pour l'éditeur OnBot Java.
- Les exemples de modes opératoires peuvent être sélectionnés comme modèle lors de la création d'un nouveau mode opératoire.
- Corrections et modifications pour compléter la fonctionnalité de configuration matérielle.
- Message de bienvenue OnBot mis à jour (et plus utile).

Problèmes connus :

Android Studio
- Après la mise à jour vers le nouveau dossier de projet Android Studio v3.3, si vous obtenez des messages d'erreur indiquant « InvalidVirtualFileAccessException », vous devrez peut-être faire Fichier->Invalider les caches / Redémarrer pour effacer l'erreur.
OnBot Java
- Parfois, lorsque vous appuyez sur le bouton de construction pour construire tous les modes opératoires, le RC renvoie un message d'erreur indiquant que la construction a échoué. Si vous appuyez une deuxième fois sur le bouton de construction, la construction réussit généralement.

Version 3.2 (construite le 17.08.02)

Cette version du logiciel introduit l'outil de développement « OnBot Java ». Similaire à l'outil de développement FTC Blocks, l'outil de développement FTC OnBot Java permet à un utilisateur de créer, modifier et construire des modes opératoires dynamiquement en utilisant uniquement un navigateur web compatible JavaScript.

L'outil de développement OnBot Java est un environnement de développement intégré (IDE) fourni par le Robot Controller. Les modes opératoires sont créés et modifiés à l'aide d'un navigateur compatible JavaScript (Google Chrome est recommandé). Les modes opératoires sont enregistrés directement sur l'appareil Android du Robot Controller.

L'outil de développement OnBot Java fournit un environnement de programmation Java qui ne nécessite PAS Android Studio.

Les changements de la version 3.2 incluent :

Amélioration des outils de développement web
- Introduction de l'outil de développement OnBot Java.
- Les fonctionnalités de programmation et de gestion basées sur le web sont « toujours actives » (l'utilisateur n'a plus besoin de mettre le Robot Controller en mode programmation).
- Interface de gestion basée sur le web (où l'utilisateur peut changer le nom du Robot Controller et télécharger facilement le fichier journal du Robot Controller).
- OnBot Java, Blocks et les fonctionnalités de gestion disponibles à partir de l'interface web.
Outil de développement de programmation Blocks :
- Changement du bloc « LynxI2cColorRangeSensor » en bloc « REV Color/range sensor ».
- Correction de l'infobulle pour le bloc ColorSensor.isLightOn.
- Ajout de blocs pour ColorSensor.getNormalizedColors et LynxI2cColorRangeSensor.getNormalizedColors.
Ajout d'exemples de modes opératoires pour le capteur tactile numérique et le capteur de distance couleur REV Robotics.
Thèmes de couleur sélectionnables par l'utilisateur.
Inclut de nombreuses améliorations et corrections mineures (trop nombreuses pour être listées).

Problèmes connus :

La fonction d'autocomplétion est incomplète et ne prend pas en charge les éléments suivants (pour l'instant) :
- Accès via le mot-clé this
- Accès via le mot-clé super
- Membres de la superclasse, non redéfinis par la classe
- Toute méthode fournie dans la classe actuelle
- Classes internes
- Ne peut pas gérer les objets castés
- Tout objet provenant d'une expression entre parenthèses

Version 3.10 (construite le 17.05.09)

Cette version du logiciel fournit la prise en charge du REV Robotics Expansion Hub. Cette version inclut également des améliorations de la couche de communication USB afin d'améliorer la résilience du système. Si vous utilisiez auparavant une version 2.x du logiciel, la mise à jour vers la version 3.1 nécessite également la mise à jour de votre logiciel Driver Station en plus de la mise à jour du logiciel Robot Controller.

Notez également que dans la version 3.10 du logiciel, les méthodes setMaxSpeed et getMaxSpeed ne sont plus disponibles (pas dépréciées, elles ont été supprimées du SDK). Notez également que le nouveau logiciel 3.x intègre des profils moteur que l'utilisateur peut sélectionner lors de la configuration du robot.

Les changements incluent :

Changements dans Blocks
- Ajout des blocs VuforiaTrackableDefaultListener.getPose et Vuforia.trackPose.
- Ajout de la prise en charge optimisée des blocs pour le suivi étendu Vuforia.
- Ajout du bloc atan2 dans la catégorie mathématiques.
- Ajout du paramètre useCompetitionFieldTargetLocations au bloc Vuforia.initialize. Si défini sur false, les emplacements des cibles sont placés à (0,0,0) avec l'orientation de la cible comme spécifié dans le mode opératoire tutoriel https://github.com/gearsincorg/FTCVuforiaDemo/blob/master/Robot_Navigation.java.
Intègre des améliorations supplémentaires à la couche de communication USB pour améliorer la résilience du système (pour récupérer d'un plus grand nombre de perturbations de communication).

Notes supplémentaires concernant la version 3.00 (construite le 17.04.13)

En plus des changements de version listés ci-dessous (voir section intitulée « Version 3.00 (construite le 17.04.013) »), la version 3.00 comporte les changements importants suivants :

Le logiciel version 3.00 utilise une nouvelle version du FTC Robocol (protocole robot). Si vous mettez à niveau vers v3.0 du côté Robot Controller et/ou Android Studio, vous devez également mettre à niveau le logiciel Driver Station pour correspondre au nouveau Robocol.
Le logiciel version 3.00 supprime les méthodes setMaxSpeed et getMaxSpeed de la classe DcMotor. Si vous avez un mode opératoire qui utilisait auparavant ces méthodes, vous devrez supprimer les références/appels à ces méthodes. À la place, v3.0 fournit les informations de vitesse maximale via les profils moteur sélectionnés par l'utilisateur lors de la configuration du robot.
Le logiciel version 3.00 ne dispose actuellement pas d'un mécanisme pour désactiver les capteurs i2c supplémentaires. Nous espérons réintroduire cette fonction avec une version prochaine.

Version 3.00 (construite le 17.04.13)

*** Utilisez cette version du logiciel à VOS PROPRES RISQUES !!! ***

Ce logiciel est publié en tant que version « alpha ». Utilisez cette version à vos propres risques !

Ce logiciel de pré-livraison contient des changements SIGNIFICATIFS, notamment des changements dans le mécanisme d'appairage Wi-Fi Direct, des réécritures des classes de capteurs I2C, des changements dans la couche USB/FTDI, et l'introduction de la prise en charge du REV Robotics Expansion Hub et du capteur couleur-portée-lumière REV Robotics. Ces changements ont été mis en œuvre pour améliorer la fiabilité et la résilience du système de contrôle FTC.

Veuillez noter, cependant, que la version 3.00 est considérée comme un code « alpha ». Ce code est publié afin que la communauté FIRST ait l'opportunité de tester le nouveau module électronique REV Expansion Hub lorsqu'il sera disponible en mai. Les développeurs déconseillent d'utiliser ce code pour des applications critiques (c'est-à-dire, pour une utilisation en compétition).

*** Utilisez cette version du logiciel à VOS PROPRES RISQUES !!! ***

Les changements incluent :

Refonte majeure de l'infrastructure liée aux capteurs. Inclut la réécriture des classes de capteurs pour implémenter la communication I2C synchrone.
Correction pour réinitialiser le minuteur autonome à 30 secondes.
Implémentation de profils moteur spécifiques pour les moteurs 12V approuvés (inclut les modèles Tetrix, AndyMark, Matrix et REV).
Améliorations modestes pour améliorer l'appairage Wi-Fi P2P.
Correction de l'ajout dans le journal de télémétrie.
Publie toutes les sources (pas seulement quelques-unes).
Inclut des améliorations de la programmation Blocks
- Ajout de blocs Vuforia optimisés.
- Barre de défilement automatique pour les pages projets et sons.
- Correction d'un bug de collage dans Blocks.
- Les blocs s'exécutent après la boucle while-opModeIsActive (pour permettre le nettoyage avant de quitter le mode opératoire).
- Ajout du bloc gyro integratedZValue.
- Correction d'un bug avec la page projets pour le navigateur Firefox.
- Ajout du bloc IsSpeaking à AndroidTextToSpeech.
Implémente la prise en charge du REV Robotics Expansion Hub
- Implémente la prise en charge de l'IMU REV intégré (installé physiquement sur le bus I2C 0, utilise le même capteur d'orientation absolue Bosch BNO055 9 axes que le capteur d'orientation Adafruit 9DOF abs).
- Implémente la prise en charge du capteur couleur/portée/lumière REV.
- Fournit la prise en charge pour mettre à jour le firmware de l'Expansion Hub via le SDK FTC.
- Détecte la version du firmware REV et l'enregistre dans le fichier journal.
- Inclut la prise en charge du REV Control Hub (notez que le REV Control Hub n'est pas encore approuvé pour une utilisation FTC).
- Implémente la prise en charge de la programmation FTC Blocks pour le REV Expansion Hub et le matériel des capteurs.
- Détecte et alerte en cas de déconnexion d'un périphérique I2C.

Version 2.62 (construite le 17.01.07)

Ajout d'une vérification de pointeur nul avant d'appeler modeToByte() dans la méthode finishModeSwitchIfNecessary pour la classe ModernRoboticsUsbDcMotorController.
Modifications pour renforcer la robustesse du protocole USB Modern Robotics.

Version 2.61 (publiée le 16.12.19)

Changements en mode de programmation Blocks :
- Correction pour résoudre le problème lorsqu'une exception était levée car un objet OpticalDistanceSensor apparaît deux fois dans la carte matérielle (la deuxième fois en tant que LightSensor).

Version 2.6 (publiée le 16.12.16)

Corrections pour la classe Gyro :
- Améliorer (diminuer) la latence de rafraîchissement du capteur.
- Correction des problèmes de isCalibrating.
Changements en mode de programmation Blocks :
- Blocks ignore désormais un périphérique dans le fichier xml de configuration si le nom est vide. Les autres périphériques dans la configuration fonctionnent correctement.

Version 2.5 (version interne publiée le 16.12.13)

Changements en mode de programmation Blocks :
- Ajout de la prise en charge des blocs pour AdafruitBNO055IMU.
- Ajout du bouton Télécharger le mode opératoire à FtcBlocks.html.
- Ajout de la prise en charge pour copier des blocs dans un OpMode et les coller dans un autre OpMode. Le contenu du presse-papiers est stocké sur le téléphone, donc le serveur du mode programmation doit être en cours d'exécution.
- Modification de la section Utilitaires de la boîte à outils.
- En mode programmation, affichage des informations sur les connexions actives.
- Correction de l'emplacement de collage lorsque l'espace de travail a été défilé.
- Ajout de la prise en charge des blocs pour l'accéléromètre Android.
- Correction du problème où le téléchargement du mode opératoire Blocks tronquait le nom au premier point.
- Ajout de la prise en charge des blocs pour Android SoundPool.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour Acceleration.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour AdafruitBNO055IMU.Parameters.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour AnalogInput.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour AngularVelocity.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour Color.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour ColorSensor.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour CompassSensor.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour CRServo.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour DigitalChannel.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour ElapsedTime.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour Gamepad.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour GyroSensor.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour IrSeekerSensor.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour LED.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour LightSensor.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour LinearOpMode.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour MagneticFlux.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour MatrixF.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour MrI2cCompassSensor.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour MrI2cRangeSensor.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour OpticalDistanceSensor.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour Orientation.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour Position.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour Quaternion.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour Servo.
- Ajout de la sécurité de type aux blocs pour ServoController.

Version 2.4 (publiée le 16.11.13)

Correction pour éviter le plantage en cas de ressources inexistantes.
Changements en mode de programmation Blocks :
- Ajout de blocs pour prendre en charge OpenGLMatrix, MatrixF et VectorF.
- Ajout de blocs pour prendre en charge AngleUnit, AxesOrder, AxesReference, CameraDirection, CameraMonitorFeedback, DistanceUnit et TempUnit.
- Ajout de blocs pour prendre en charge Acceleration.
- Ajout de blocs pour prendre en charge LinearOpMode.getRuntime.
- Ajout de blocs pour prendre en charge MagneticFlux et Position.
- Correction de fautes de frappe.
- Rendre les blocs pour ElapsedTime plus cohérents avec les autres objets.
- Ajout de blocs pour prendre en charge Quaternion, Velocity, Orientation, AngularVelocity.
- Ajout de blocs pour prendre en charge VuforiaTrackables, VuforiaTrackable, VuforiaLocalizer, VuforiaTrackableDefaultListener.
- Correction de quelques blocs.
- Ajout de la vérification de type aux nouveaux blocs.
- Mise à jour vers la dernière version de Blockly.
- Ajout de blocs de variables par défaut aux blocs de navigation et de matrice.
- Correction de l'entrée de la boîte à outils pour openGLMatrix_rotation_withAxesArgs.
- Lorsque l'utilisateur télécharge un mode opératoire généré par Blocks, seul le fichier .blk est téléchargé.
- Lorsque l'utilisateur télécharge un mode opératoire généré par Blocks (fichier .blk), le code Javascript est automatiquement généré.
- Ajout de la prise en charge de DbgLog.
- Ajout de la journalisation lorsqu'un fichier de blocs est lu/écrit.
- Correction d'un bug pour afficher correctement les blocs même si des périphériques manquent dans le fichier de configuration.
- Ajout de la prise en charge de caractères supplémentaires (pas seulement alphanumériques) pour les noms de fichiers de blocs (pour le téléchargement et le téléversement).
- Ajout de la prise en charge de la saveur du mode opératoire (« Autonomous » ou « TeleOp ») et du groupe.
Modifications des exemples pour éviter les problèmes de tutoriel.
Intégration des changements suggérés par la pull request publique 216 (« Replace .. paths »).
Suppression des à-coups du servo lorsque le robot est arrêté.
Si l'utilisateur appuie sur « Annuler » lors de la modification d'un fichier de configuration, les modifications non enregistrées sont effacées et on revient à la configuration originale non modifiée.
Ajout d'informations de journal pour aider à diagnostiquer pourquoi l'application Robot Controller a été terminée (par exemple, par la fonction de chien de garde).
Ajout de la possibilité de transférer le journal depuis le contrôleur.

Version 2.30 (publiée le 16/10/05)

Mode de programmation Blockly :
- Mécanisme ajouté pour enregistrer les modes de fonctionnement Blockly du serveur de mode de programmation sur l'appareil local
- Pour éviter l'encombrement, les blocs sont affichés dans des dossiers catégorisés
- Ajout de la prise en charge de DigitalChannel
- Ajout de la prise en charge de ModernRoboticsI2cCompassSensor
- Ajout de la prise en charge de ModernRoboticsI2cRangeSensor
- Ajout de la prise en charge de VoltageSensor
- Ajout de la prise en charge de AnalogInput
- Ajout de la prise en charge de AnalogOutput
- Correction pour le bloc setMode de CompassSensor
Vuforia
- Correction du blocage / mise à disposition des données de la caméra pendant le fonctionnement de Vuforia.
- Mise à jour vers Vuforia 6.0.117 (recommandé par Vuforia et Google pour fermer une faille de sécurité).
Correction du bug du minuteur de 30 secondes en autonome (où le minuteur était en vigueur, même s'il semblait avoir expiré).
Modifications de opModeIsActive pour permettre le nettoyage après l'arrêt du mode opératoire (avec un délai de sécurité forcé de 2 secondes).
Correction pour éviter de lire i2c deux fois.
Exemples de modes opératoires mis à jour.
Journalisation améliorée et gel intermittent corrigé.
Ajout d'un exemple d'E/S numériques.
Noms des appareils nettoyés dans les exemples de modes opératoires pour être cohérents avec le guide Pushbot.
Correction pour permettre l'utilisation de IrSeekerSensorV3.

Version 2.20 (publiée le 16/09/08)

Prise en charge du capteur de boussole Modern Robotics.
Prise en charge du capteur de distance Modern Robotics.
Révision des noms d'appareils pour les modèles Pushbot afin de correspondre aux noms utilisés dans le guide Pushbot.
Correction d'un bug pour que le périphérique IrSeekerSensorV3 soit accessible en tant que IrSeekerSensor dans hardwareMap.
Modification du code de vision par ordinateur pour nécessiter une licence individuelle Vuforia (conformité légale avec PTC).
Corrections mineures.
Améliorations Blockly :
- Prise en charge du capteur de tension.
- Prise en charge de l'entrée analogique.
- Prise en charge de la sortie analogique.
- Prise en charge du capteur de lumière.
- Prise en charge du contrôleur de servo.

Version 2.10 (publiée le 16/09/03)

Prise en charge de l'IMU Adafruit.
Améliorations de la classe ModernRoboticsI2cGyro
- Blocage lors de la réinitialisation de l'axe Z.
- isCalibrating() retourne vrai pendant le calibrage du gyroscope.
Exemple de programme gyroscopique mis à jour.
Améliorations Blockly
- prise en charge de android.graphics.Color.
- ajout de la prise en charge de ElapsedTime.
- amélioration de l'apparence et de la lisibilité des blocs.
- prise en charge du capteur de boussole.
- prise en charge du capteur ultrasonique.
- prise en charge de IrSeeker.
- prise en charge de la LED.
- prise en charge du capteur de couleur.
- prise en charge de CRServo
- invite l'utilisateur à configurer le robot avant d'utiliser le mode de programmation.
Possibilité de désactiver les indices sonores.
Diverses corrections de bugs et améliorations.

Version 2.00 (publiée le 16/08/19)

Ceci est la nouvelle version pour la prochaine saison FIRST Tech Challenge 2016-2017.
Le changement de canal est activé dans l'application FTC Robot Controller pour les téléphones Moto G 2e et 3e génération.
Les utilisateurs peuvent maintenant utiliser des annotations pour enregistrer/désactiver leurs modes opératoires.
Modifications des exigences relatives au SDK Android, JDK et outils de build (minsdk=19, java 1.7, build tools 23.0.3).
Unités normalisées pour l'entrée analogique.
Nettoyage du code pour les classes de capteurs analogiques existantes.
setChannelMode et getChannelMode ont été SUPPRIMÉS de la classe DcMotorController. Ceci est important - nous ne réglons plus les modes moteur via le contrôleur moteur.
setMode et getMode ont été ajoutés à la classe DcMotor.
La classe ContinuousRotationServo a été ajoutée au SDK FTC.
La méthode Range.clip() a été surchargée pour prendre en charge les entiers int, short et byte.
Certaines modifications ont été apportées (nouvelles méthodes ajoutées) sur la façon dont un utilisateur peut accéder aux éléments du hardware map.
Les utilisateurs peuvent maintenant définir le comportement à puissance nulle d'un moteur à courant continu pour que le moteur freine ou flotte lorsque la puissance est nulle.
Un mode de programmation Blockly prototype a été ajouté au FTC Robot Controller. Les utilisateurs peuvent mettre le Robot Controller dans ce mode, puis utiliser un périphérique (tel qu'un ordinateur portable) disposant d'un navigateur compatible Javascript pour écrire des modes opératoires basés sur Blockly directement sur le Robot Controller.
Les utilisateurs peuvent maintenant configurer le robot à distance via l'application FTC Driver Station.
Le projet Android Studio prend en charge Android Studio 2.1.x et le SDK de compilation version 23 (Marshmallow).
Le SDK de vision par ordinateur Vuforia est intégré au SDK FTC. Les utilisateurs peuvent utiliser des cibles de vision d'exemple pour obtenir des informations de localisation sur un terrain FTC standard.
La structure du projet a été réorganisée : il existe désormais un package TeamCode que les utilisateurs peuvent utiliser pour placer leurs modes opératoires locaux/personnalisés.
La fonction d'inspection a été intégrée dans les applications FTC Robot Controller et Driver Station (Merci à l'équipe HazMat… 9277 & 10650 !).
Des indices sonores ont été incorporés dans le SDK FTC.
Mécanisme d'échange ajouté à l'activité de configuration du FTC Robot Controller. Par exemple, si vous avez deux contrôleurs moteur sur un robot et que vous les avez mal identifiés dans votre fichier de configuration, vous pouvez utiliser le bouton Swap pour échanger les périphériques dans le fichier de configuration (afin de ne pas avoir à ressaisir manuellement les informations de configuration pour les deux périphériques).

Version 16.07.08

Pour le projet ftc_app, les fichiers gradle ont été modifiés pour prendre en charge Android Studio 2.1.x.

Version 16.03.30

Pour MIT App Inventor, les blocs de conception ont de nouvelles icônes qui représentent mieux la fonction de chaque composant de conception.
Certaines modifications ont été apportées à la logique d'arrêt pour garantir un arrêt robuste de certains de nos services USB.
Une modification a été apportée à LinearOpMode pour permettre à une instance donnée d'être exécutée plus d'une fois, ce qui est nécessaire pour App Inventor.
Javadoc amélioré/mis à jour.

Version 16.03.09

Modifications apportées pour rendre le SDK FTC synchrone (changement significatif !)
- waitOneFullHardwareCycle() et waitForNextHardwareCycle() ne sont plus nécessaires et ont été dépréciées.
- runOpMode() (pour un LinearOpMode) est maintenant découplé du thread de lecture/écriture matériel du système.
- loop() (pour un OpMode) est maintenant découplé du thread de lecture/écriture matériel du système.
- Les méthodes sont synchrones.
- Par exemple, si vous appelez setMode(DcMotorController.RunMode.RESET_ENCODERS) pour un moteur, le codeur est garanti d'être réinitialisé à la fin de l'appel de la méthode.
- Pour le module hérité (compatible NXT), l'utilisateur n'a plus à basculer entre les modes lecture et écriture lors de la lecture ou de l'écriture sur un périphérique hérité.
Modifications apportées pour améliorer la fiabilité/robustesse lors d'un événement ESD.
Modifications apportées pour rendre le code thread-safe.
Kefstore de débogage ajouté afin que toutes les APK générées par l'utilisateur pour le contrôleur robot utilisent la même clé signée (pour éviter les conflits si une équipe dispose de plusieurs ordinateurs portables de développement par exemple).
Les informations de version du firmware pour les modules Modern Robotics sont maintenant enregistrées.
Modifications apportées pour améliorer la fiabilité et la robustesse des communications USB.
Ajout de la prise en charge de l'indicateur de tension pour les contrôleurs moteur hérités (compatibles NXT).
Modifications apportées pour fournir des capacités d'arrêt automatique pour les modes opératoires.
- Une classe LinearOpMode s'arrête lorsque les instructions dans runOpMode() sont terminées. L'utilisateur n'a pas à appuyer sur le bouton stop de la station de pilotage.
- Si un mode opératoire est arrêté par la station de pilotage, mais qu'un thread incontrôlable/non interruptible persiste, l'application enregistre un message d'erreur puis se force à planter pour arrêter le thread incontrôlé.
Interface utilisateur de la station de pilotage modifiée pour afficher la tension la plus basse mesurée en dessous de la tension actuelle (batterie 12V).
Interface utilisateur de la station de pilotage modifiée pour avoir un fond coloré pour la tension actuelle (vert=bon, jaune=attention, rouge=danger, tension extrêmement basse).
Javadoc amélioré (éditions et classes supplémentaires).
Ajout de l'heure de build de l'application dans l'activité À propos pour les applications de la station de pilotage et du contrôleur robot.
Affichage des adresses IP locales dans l'activité À propos de la station de pilotage.
Ajout de I2cDeviceSynchImpl.
Ajout de l'interface I2cDeviceSync.

Version 16.02.09

Amélioration de la fonction de vérification de la batterie afin que les valeurs de tension soient actualisées régulièrement (toutes les 250 ms) sur l'interface utilisateur de la station de pilotage (DS).
Amélioration du logiciel pour que le contrôleur robot (RC) soit beaucoup plus résilient et « auto-réparateur » face aux déconnexions USB :
- Si l'utilisateur tente de démarrer/redémarrer le RC avec un ou plusieurs modules manquants, un avertissement s'affiche mais le RC démarre quand même.
- Lors de l'exécution d'un mode opératoire, si un ou plusieurs modules sont déconnectés, le RC et la DS affichent des avertissements, et le robot continue de fonctionner malgré le(s) module(s) manquant(s).
- Si un module déconnecté est reconnecté physiquement, le RC le détecte automatiquement et l'utilisateur retrouve le contrôle du module récemment connecté.
- Les messages d'avertissement sont plus utiles (identifient le type de module manquant ainsi que son numéro de série USB).
Modifications de code pour corriger la référence nulle aux gamepads lorsque les utilisateurs essaient de référencer les gamepads dans la partie init() de leur mode opératoire.
La sortie du capteur de lumière NXT est désormais correctement mise à l'échelle. Notez que les équipes devront peut-être réajuster leurs valeurs de seuil de lumière dans leurs modes opératoires.
Sur l'interface utilisateur de la DS, l'icône de la manette pour un conducteur disparaît si la manette correspondante est déconnectée ou si cette manette est désignée pour un conducteur différent.
Les informations de version du protocole robot (ROBOCOL) sont affichées dans l'écran À propos des applications RC et DS.
Intégration d'un filtre d'affichage sur l'écran d'appairage pour filtrer les appareils qui n'utilisent pas le format "<NUMÉRO D'ÉQUIPE>-". Ce filtre peut être désactivé pour afficher tous les appareils WiFi Direct.
Texte mis à jour dans le fichier de licence.
Correction d'une erreur de formatage dans OpticalDistanceSensor.toString().
Correction d'un problème avec un nom d'appareil vide ("") qui perturbait l'appairage WiFi Direct.
Modification pour que les informations WiFi et batterie puissent être affichées plus rapidement sur la DS lors de la connexion au RC.
Amélioration de la génération de Javadoc.
Modification du code pour faciliter la localisation linguistique à l'avenir.

Version 16.01.04

Mise à jour de compileSdkVersion pour les applications
Empêcher le WiFi d'entrer en mode d'économie d'énergie
Suppression d'une importation inutilisée de la station de pilotage
Correction du code de la "zone morte" du joystick.
LED.getDeviceName et .getConnectionInfo() retournent null
Les applications vérifient une incompatibilité de ROBOCOL_VERSION
Correction pour la télémétrie qui avait également des erreurs de décalage dans la taille des chaînes de données / erreur de limitation de taille courte
La sortie de télémétrie utilisateur est triée.
Ajout de variantes de formatage aux API DbgLog et RobotLog
Code modifié pour permettre une longue liste de noms de modes opératoires.
Modifications pour améliorer la sécurité des threads de RobocolDatagramSocket
Correction pour l'erreur "matériel manquant laisse le contrôleur robot déconnecté de la station de pilotage"
Correction pour "l'appui rapide sur Init/Start provoque des problèmes" (le toast n'est plus instancié que sur le thread UI).
Ajout de quelques instructions de journalisation pour le cycle de vie des threads.
Déplacement de la logique de réinitialisation du gamepad à l'intérieur de initActiveOpMode() pour la robustesse
Modifications pour atténuer le risque de conditions de course sur les méthodes publiques.
Modifications pour essayer de signaler lorsque le nom WiFi Direct contient des caractères non imprimables.
Correction pour corriger une condition de course entre .run() et .close() dans ReadWriteRunnableStandard.
Mise à jour du pilote FTDI
Rendre l'interface ReadWriteRunnableStanard publique.
Correction d'erreurs de décalage dans le constructeur Command
Déplacement des implémentations matérielles spécifiques dans leur propre package.
Déplacement des implémentations spécifiques de gamepad dans la bibliothèque matérielle.
Changement du fichier LICENSE vers la nouvelle version BSD.
Correction d'une condition de course lors de l'arrêt des périphériques USB Modern Robotics.
Les méthodes des classes ColorSensor ont été synchronisées.
Correction de l'état isBusy() pour refléter la fin du mouvement.
Correction du keycode du bouton "retour".
La méthode notSupported() de la classe GyroSensor a été passée en protected (elle ne doit pas être publique).

Version 15.11.04.001

Ajout de la prise en charge du gyroscope Modern Robotics.

La classe GyroSensor prend désormais en charge le capteur gyroscopique MR.
Les utilisateurs peuvent accéder aux données de cap (autour de l'axe Z)
Les utilisateurs peuvent également accéder aux données brutes du gyroscope (axes X, Y et Z).
Exemple de mode opératoire MRGyroTest.java inclus.

Messages d'erreur améliorés

Messages d'erreur plus descriptifs pour les exceptions dans le code utilisateur.

API DcMotor mise à jour
Activer le mode lecture sur la nouvelle adresse dans setI2cAddress
Correction pour que l'application de la station de pilotage réinitialise les gamepads lors du changement de mode opératoire.
Modifications de code liées à l'USB pour rendre les communications USB plus réactives et afficher des messages d'erreur plus explicites.

Correction pour que l'USB récupère correctement si le bus USB renvoie des données erronées.
Correction d'une condition de course lors de l'initialisation USB.
Meilleur rapport d'erreurs lors de l'ouverture FTDI.
Messages plus explicites lors des échecs USB.
Correction d'un bug pour que le périphérique USB soit fermé si la méthode de démontage de la boucle d'événements n'a pas été appelée.

Correction d'un problème d'interface utilisateur du minuteur
Correction d'un bug d'interface utilisateur de nom en double (configuration du module hérité).
Correction d'une condition de course dans EventLoopManager.
Correction pour garder les références stables lors de la mise à jour du gamepad.
Pour les contrôleurs moteur/servo Matrix hérités, suppression de la nécessité d'ajouter "Motor" et "Servo" aux noms des contrôleurs.
Mise à jour du pilote du capteur de couleur HT pour utiliser les constantes de la classe ModernRoboticsUsbLegacyModule.
Mise à jour du pilote du capteur de couleur MR pour utiliser les constantes de la classe ModernRoboticsUsbDeviceInterfaceModule.
Gestion correcte du changement d'adresse I2C pour tous les capteurs de couleur
Modes opératoires mis à jour/nettoyés.

Commentaires mis à jour dans l'exemple de mode opératoire LinearI2cAddressChange.java.
Remplacement des appels à "setChannelMode" par "setMode" (pour correspondre au nouveau nom de la méthode DcMotor).
Suppression du mode opératoire K9AutoTime.java.
Ajout du mode opératoire MRGyroTest.java (montre comment utiliser le capteur gyroscopique MR).
Ajout du mode opératoire MRRGBExample.java (montre comment utiliser le capteur de couleur MR).
Ajout du mode opératoire HTRGBExample.java (montre comment utiliser le capteur de couleur hérité HT).
Ajout de MatrixControllerDemo.java (montre comment utiliser le contrôleur Matrix hérité).

Documentation Javadoc mise à jour.
Fichiers .apk mis à jour pour les applications Robot Controller et Driver Station.

T. Eng 5 novembre 2015

Version 15.10.06.002

Ajout de la prise en charge du contrôleur moteur/servo Matrix 9.6V hérité.
Nettoyage du fichier build.gradle.
Corrections mineures de l'interface utilisateur et de bugs pour les applications station de pilotage et contrôleur robot.
Génère une erreur si le capteur ultrasonique (NXT) n'est pas configuré sur le port 4 ou 5 du module hérité.

T. Eng 6 octobre 2015

Dans cette dernière version du SDK FTC (20150803_001), les changements suivants doivent être notés :

Nouvelles interfaces utilisateur pour les applications FTC Driver Station et FTC Robot Controller.
Une méthode init() est ajoutée à la classe OpMode.
- Pour cette version, init() est déclenchée juste avant la méthode start().
- Finalement, la méthode init() sera déclenchée lorsque l'utilisateur appuiera sur le bouton "INIT" de la station de pilotage.
- Les méthodes init() et loop() sont désormais obligatoires (c'est-à-dire qu'elles doivent être surchargées dans le mode opératoire de l'utilisateur).
- Les méthodes start() et stop() sont facultatives.
Une nouvelle classe LinearOpMode est introduite.
- Les équipes peuvent utiliser le mode LinearOpMode pour créer un modèle de programme linéaire (non basé sur les événements).
- Les équipes peuvent utiliser des instructions bloquantes comme Thread.sleep() dans un mode opératoire linéaire.
L'API pour le module hérité et le module d'interface de périphérique principal a été mise à jour.
- La prise en charge des codeurs avec le module hérité est maintenant fonctionnelle.
La boucle matérielle a été mise à jour pour de meilleures performances.

T. Eng 3 août 2015

FTC-Skystone-Dark-Angels-Romania-2020

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