إشعار

يحتوي هذا المستودع على FTC SDK العام لموسم مسابقة SKYSTONE (2019-2020).

كان هذا المشروع البرمجي مستضافًا سابقًا هنا. الفرق التي تتنافس في تحدي SKYSTONE يجب أن تستخدم هذا المستودع الجديد لـ SKYSTONE بدلاً من المستودع القديم ftc_app (الذي لم يعد يتم تحديثه).

مرحباً!

يحتوي مستودع GitHub هذا على الكود المصدري المستخدم لبناء تطبيق Android للتحكم في روبوت مسابقة FIRST Tech Challenge. لاستخدام SDK هذا، قم بتنزيل/استنساخ المشروع بأكمله إلى جهاز الكمبيوتر المحلي الخاص بك.

البدء

إذا كنت جديدًا في مجال الروبوتات أو جديدًا في FIRST Tech Challenge، فيجب عليك التفكير في مراجعة دروس FTC Blocks للتعرف على كيفية استخدام نظام التحكم:

      دروس FTC Blocks عبر الإنترنت

حتى لو كنت مبرمج Java متقدمًا، فمن المفيد البدء بـ دروس FTC Blocks، ثم الانتقال إلى أداة OnBot Java أو إلى Android Studio بعد ذلك.

تنزيل المشروع

إذا كنت مبرمج Android Studio، فهناك عدة طرق لتنزيل هذا المستودع. لاحظ أنه إذا كنت تستخدم Blocks أو أداة OnBot Java لبرمجة الروبوت الخاص بك، فلن تحتاج إلى تنزيل هذا المستودع.

• إذا كنت مستخدم git، يمكنك استنساخ أحدث إصدار من المستودع:

            git clone https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/SKYSTONE.git

• أو، إذا كنت تفضل، يمكنك استخدام زر "Download Zip" المتاح من صفحة المستودع الرئيسية. تنزيل المشروع كملف .ZIP سيبقي حجم التنزيل معقولاً.

• يمكنك أيضًا تنزيل مجلد المشروع (كملف أرشيف .zip أو .tar.gz) من قسم التنزيلات في صفحة Releases لهذا المستودع.

بمجرد تنزيل مجلدك وفك ضغطه (إذا لزم الأمر)، يمكنك استخدام Android Studio لاستيراد المجلد ("Import project (Eclipse ADT, Gradle, etc.)").

الحصول على المساعدة

وثائق المستخدم والدروس

تحتفظ FIRST بوثائق عبر الإنترنت تحتوي على معلومات ودروس حول كيفية استخدام برنامج FIRST Tech Challenge ونظام التحكم في الروبوت. يمكنك الوصول إلى هذه الوثائق باستخدام الرابط التالي:

      وثائق SKYSTONE عبر الإنترنت

لاحظ أن الوثائق عبر الإنترنت هي مستند "دائم التحديث" يتم تحديثه وتحريره باستمرار. يحتوي على أحدث المعلومات حول برنامج FIRST Tech Challenge ونظام التحكم.

المواد المرجعية لـ Javadoc

وثائق مرجع Javadoc لـ FTC SDK متاحة الآن عبر الإنترنت. انقر على الرابط التالي لعرض وثائق FTC SDK Javadoc كموقع ويب مباشر:

      وثائق FTC Javadoc

وثائق FTC SDK مضمنة أيضًا في هذا المستودع. يوجد مجلد فرعي يسمى "doc" يحتوي على عدة مجلدات فرعية:

• المجلد "apk" يحتوي على ملفات .apk لتطبيقات FTC Driver Station و FTC Robot Controller.
• المجلد "javadoc" يحتوي على وثائق JavaDoc للمستخدم الخاصة بـ FTC SDK.

منتدى المستخدمين عبر الإنترنت

للأسئلة الفنية المتعلقة بنظام التحكم أو FTC SDK، يرجى زيارة منتدى FTC Technology:

      منتدى FTC Technology

---

معلومات الإصدار

---

الإصدار 5.2 (20190905-083227)

• يصلح الهوامش الواسعة جدًا في أنشطة الإعدادات، وموضع زر التكوين الجديد
• يضيف بيانات هدف صورة Skystone Vuforia.
  • يتضمن أوضاع تشغيل نموذجية لـ Skystone Vuforia Navigation (Java).
  • يتضمن أوضاع تشغيل نموذجية لـ Skystone Vuforia Navigation (Blocks).
• يضيف نموذج استدلال TensorFlow (.tflite) لعناصر لعبة Skystone.
  • يتضمن أوضاع تشغيل نموذجية لـ Skystone TensorFlow (Java).
  • يتضمن أوضاع تشغيل نموذجية لـ Skystone TensorFlow (Blocks).
• يزيل أوضاع التشغيل النموذجية القديمة (الخاصة بالموسم).
• يتضمن دعم 64 بت (للامتثال لمتطلبات Google Play).
• يحمي من تعليق أوضاع التشغيل عند طلب إعادة تشغيل الروبوت. (شكرًا لـ FROGbots-4634) (مشكلة ftc_app #709)
• تغييرات متعلقة بـ Blocks:
  • يصلح خطأ في الكود المولد بواسطة blocks عندما يكون اسم جهاز الأجهزة كلمة محجوزة في Java أو JavaScript.
  • يعرض كود جافا المولد لـ blocks، حتى عندما تكون عناصر الأجهزة مفقودة من التكوين النشط.
  • يعرض أيقونة تحذير عند استخدام blocks قديمة لـ Vuforia و TensorFlow (مشكلة SkyStone #27)

---

معلومات الإصدار

---

الإصدار 5.1 (20190820-222104)

• يحدد معلمات PIDF الافتراضية للمحركات التالية:
  • محرك REV Core Hex
  • محرك REV 20:1 HD Hex
  • محرك REV 40:1 HD Hex
• يضيف زر الرجوع عند التشغيل على جهاز بدون زر رجوع نظام (مثل Control Hub)
• يسمح لـ REV Control Hub بتحديث البرنامج الثابت على REV Expansion Hub عبر USB
• يصلح مشكلة SkyStone #9
• يصلح مشكلة ftc_app #715
• يمنع النقرات الإضافية لمستخدم DS عن طريق التصفية بناءً على الحالة الحالية.
• يمنع تغييرات حالة واجهة مستخدم DS غير الصحيحة عند استلام قائمة OpMode جديدة من RC
• يضيف دعمًا لمستشعر الألوان REV V3
• يضيف دفق كاميرا DS بتحديث يدوي لعرض إطارات كاميرا RC عن بعد.
  • لعرض الدفق على DS، قم بتهيئة ولكن لا تقم بتشغيل وضع تشغيل ممكّن للدفق، واختر خيار Camera Stream في قائمة DS، ثم انقر على الصورة للتحديث. هذه الميزة ممكّنة تلقائيًا عند استخدام Vuforia أو TFOD - لا يلزم تكوين إضافي لـ RC في حالات الاستخدام النموذجية. لإخفاء الدفق، اختر نفس عنصر القائمة مرة أخرى.
  • لاحظ أن لوحات الألعاب معطلة ولا يمكن بدء وضع التشغيل المحدد أثناء فتح الدفق كإجراء احترازي للسلامة.
  • لاستخدام الدفق المخصص، راجع وثائق API لـ CameraStreamServer#setSource و CameraStreamSource.
• يضيف العديد من أصوات Star Wars إلى موارد RobotController.
• أضاف برنامجًا نموذجيًا لاختيار أصوات SKYSTONE.
• يستبدل أصوات بدء التشغيل والاتصال والخطأ/التحذير بأصوات Star Wars
• يحدث OnBot Java لاستخدام WebSocket للاتصال بالروبوت
  • لم يعد على صفحة OnBot Java القيام بتحديث كامل عندما ينتقل المستخدم من تحرير ملف إلى آخر

المشكلات المعروفة:

• دفق الكاميرا
  • يعاني دفق كاميرا Vuforia من المشكلات الموجودة في معاينة الهاتف (أي مشكلة ftc_app #574). هذه المشكلة لا تؤثر على دفق كاميرا TFOD على الرغم من أنه يتلقى إطارات من Vuforia.
  • قد لا يتطابق اتجاه إطارات الدفق دائمًا مع معاينة الهاتف. في الوقت الحالي، يمكن تدوير هذه الإطارات يدويًا عبر CameraStreamSource مخصص إذا رغبت في ذلك.
• OnBotJava
  • قد لا يعمل زر الرجوع في المتصفح بشكل صحيح دائمًا
  • من الممكن أن يتم وضع بناء في قائمة الانتظار، ولكن لا يبدأ. ستظهر وحدة تحكم بناء OnBot Java تحذيرًا في حالة حدوث ذلك.
  • قد لا يدرك المستخدم أنه يقوم بتحرير ملف مختلف إذا انتقل عن غير قصد من ملف إلى آخر لأن هذا الانتقال أصبح سلسًا الآن. يتم عرض اسم الملف المفتوح حاليًا في علامة تبويب المتصفح.

---

معلومات الإصدار

---

الإصدار 5.0 (built on 19.06.14)

• دعم لـ REV Robotics Control Hub.
• يضيف لوحة معاينة Java إلى محرر Blocks.
• يضيف ميزة تصدير غير متصل جديدة إلى محرر Blocks.
• عرض قناة wifi في دائرة الشبكة على Driver Station.
• يضيف معايرة لـ Logitech C270
• يحدث أدوات البناء و SDK المستهدف.
• الامتثال لبنية أذونات Google (مطلوب بعد تحديث أدوات البناء).
• إشارات البقاء على قيد الحياة للتخفيف من مشكلة مسح wifi في Motorola. لم يعد بديل القياس عن بعد ضروريًا.
• يحسن الإبلاغ عن أخطاء Vuforia.
• يصلح مشكلات ftctechnh/ftc_app 621, 713.
• إصلاحات أخطاء وتحسينات متنوعة.

---

معلومات الإصدار

---

الإصدار 4.3 (built on 18.10.31)

• يتضمن المكتبات والملفات المفقودة المتعلقة بـ TensorFlow.

---

معلومات الإصدار

---

الإصدار 4.2 (built on 18.10.30)

• يتضمن إصلاحًا لتجنب حالة الجمود مع WatchdogMonitor والتي قد تؤدي إلى أخطاء في اتصال USB.
  • يبدو أن خطأ الاتصال يتطلب من المستخدم فصل كابل USB وإعادة تشغيل تطبيق Robot Controller للاسترداد.
  • سيحتوي robotControllerLog.txt على رسائل خطأ تتضمن الكلمات "E RobotCore: lynx xmit lock: #### abandoning lock:"
• يتضمن إصلاحًا لسرد عنوان الوحدة الأم لـ REV Robotics Expansion Hub بشكل صحيح في ملف تكوين (.xml).
  • خطأ في الإصدارين 4.0 و 4.1 يسرد عنوان الوحدة لجهاز REV Robotics الأم بشكل غير صحيح كـ "1".
  • إذا كانت قيمة عنوان الوحدة الأم أعلى من قيمة الوحدة المتسلسلة، فإن هذا الخطأ يمنع Robot Controller من الاتصال بـ Expansion Hub اللاحق.
• أضاف متطلب ACCESS_COARSE_LOCATION للسماح لـ Driver Station التي تعمل بنظام Android Oreo بمسح أجهزة Wi-Fi Direct.
• أضاف مستودع google() إلى build.gradle لأنه يجب تنزيل aapt2 من مستودع google() بدءًا من الإصدار 3.2 من Android Gradle Plugin.
  • ملاحظة مهمة: سيحتاج مستخدمو Android Studio إلى الاتصال بالإنترنت في أول مرة يقومون فيها ببناء مشروع ftc_app.
  • الاتصال بالإنترنت مطلوب للبناء الأول حتى يمكن تنزيل الملفات المناسبة من مستودع Google.
  • لا ينبغي أن يحتاج المستخدمون إلى الاتصال بالإنترنت للبنات اللاحقة.
  • يجب أن يصلح هذا أيضًا مشكلة البناء حيث يشكو Android Studio من أنه "Could not find com.android.tools.lint:lint-gradle:26.1.4" (أو ما شابه).
• أضاف دعمًا لوحدة تحكم المحرك REV Spark Mini كجزء من قائمة التكوين لمنفذ servo/PWM على REV Expansion Hub.
• تقديم أمثلة لتشغيل ملفات الصوت في وضع التشغيل.
• تغييرات أداة تطوير Block
  • يتضمن إصلاحًا لمشكلة مع كتل Velocity التي تم الإبلاغ عنها في منتدى FTC Technology (المنتدى الفرعي لبرمجة Blocks).
  • تغيير رسالة "Save completed successfully." إلى اللون الأبيض بحيث تتباين مع الخلفية الخضراء.
  • إصلاح ميزة "Download image" بحيث تعمل إذا كانت هناك كتل نصية في وضع التشغيل.
• تقديم دعم لتقنية TensorFlow Lite من Google للكشف عن الكائنات للعبة 2018-2019.
  • يمكن لـ TensorFlow lite التعرف على Gold Mineral و Silver Mineral من لعبة 2018-2019.
  • تم تضمين أوضاع تشغيل نموذجية بلغة Java و Block لإظهار كيفية تحديد الموضع النسبي للكتلة الذهبية (يسار، وسط، يمين).

---

معلومات الإصدار

---

الإصدار 4.1 (released on 18.09.24)

تتضمن التغييرات:

• إصلاح لمنع التعطل عند استخدام تعليقات التكوين القديمة.
• تغيير للسماح بتحديث APK لـ FTC Robot Controller تلقائيًا باستخدام نصوص تحديث FIRST Global Control Hub.
• إزالة النماذج للأجهزة غير المدعومة/غير القانونية.
• تحسينات لكتلة Telemetry.addData مع مقبس "text".
• تحديث قائمة أوضاع التشغيل النموذجية لـ Blocks لتضمين مثال Rover Ruckus Vuforia.
• تحديث رقم إصدار مكتبة SDK.

---

معلومات الإصدار

---

الإصدار 4.0 (released on 18.09.12)

تتضمن التغييرات:

• دعم أولي للكاميرات المتوافقة مع UVC

  • إذا كانت كاميرا UVC تحتوي على رقم تسلسلي فريد، فسيكتشفها RC ويعددها بالرقم التسلسلي.
  • إذا كانت كاميرا UVC تفتقر إلى رقم تسلسلي فريد، فسيدعم RC كاميرا واحدة فقط من هذا النوع متصلة.
  • تم تضمين إعدادات معايرة لعدد قليل من الكاميرات (انظر TeamCode/src/main/res/xml/teamwebcamcalibrations.xml للحصول على التفاصيل).
  • يمكن للمستخدم رفع ملفات المعايرة من واجهة الويب Program and Manage.
  • يبدو أن كاميرات UVC تسحب كمية كبيرة من التيار الكهربائي من ناقل USB.
    • لا يبدو أن هذا يشكل أي مشاكل لـ REV Robotics Control Hub.
  • يبدو أن هذا يخلق مشاكل في الاستقرار عند استخدام بعض الكاميرات مع Robot Controller القائم على هاتف Android.
  • فريق FTC التقني يحقق في خيارات للتخفيف من هذه المشكلة مع وحدات التحكم القائمة على الهاتف.
  • تحديث أوضاع التشغيل النموذجية لـ Vuforia Navigation و VuMark لتوضيح كيفية استخدام الكاميرا الداخلية للهاتف وكاميرا ويب UVC خارجية.

• دعم لتحسين التحكم في المحرك.

  • البرنامج الثابت لـ REV Robotics Expansion Hub 1.8 وما فوق سيدعم آلية التغذية الأمامية للتحكم في المحرك في حلقة مغلقة.
  • تم تعديل FTC SDK لدعم معاملات PIDF (التناسبي، التكاملي، التفاضلي، والتغذية الأمامية).
  • تم تعديل أداة تطوير FTC Blocks لتضمين كتل برمجة PIDF.
  • إهمال الطرق والمتغيرات القديمة المتعلقة بـ PID.
  • توفر تغييرات REV 1.8.x المتعلقة بـ PIDF طريقة أكثر خطية ودقة للتحكم في المحرك.

• لاسلكي

  • أضاف دعم 5GHz لتغيير القناة اللاسلكية للأجهزة التي تدعم ذلك.
    • تم اختباره مع هواتف Moto G5 و E4.
  • تم اختباره أيضًا مع هواتف أخرى (غير معتمدة حاليًا) مثل Samsung Galaxy S8.

• تحسين دعم تحديث البرنامج الثابت لـ Expansion Hub في تطبيق Robot Controller

  • تغييرات لجعل النظام أكثر قوة أثناء عملية تحديث البرنامج الثابت (عند إجرائها من خلال تطبيق Robot Controller).
  • لم يعد على المستخدم فصل Expansion Hub المتسلسل اللاحق عند تحديث برنامج Expansion Hub الثابت.
    • إذا كان المستخدم يقوم بتحديث برنامج Expansion Hub الثابت عبر اتصال USB، فلا يتعين عليه قطع اتصال RS485 بـ Expansion Hubs الأخرى.
  • لا يزال على المستخدم استخدام اتصال USB لتحديث برنامج Expansion Hub الثابت.
  • لا يمكن للمستخدم تحديث برنامج Expansion Hub الثابت لجهاز لاحق متسلسل عبر اتصال RS485.
  • إذا تعطل Expansion Hub عن طريق الخطأ (bricked) فمن المرجح الآن أن يتعرف تطبيق Robot Controller على Hub عند مسح ناقل USB.
    • يجب أن يكون تطبيق Robot Controller قادرًا على اكتشاف Expansion Hub، حتى لو تعطل عن طريق الخطأ في محاولة تحديث سابقة.

---

معلومات الإصدار

---

الإصدار 3.6 (بُني في 17.12.18)

تتضمن التغييرات:

• تغييرات Blocks
  • استخدام برنامج Google Blockly المحدث للسماح للمستخدمين بتحرير أوضاع التشغيل الخاصة بهم على أجهزة Apple iOS (بما في ذلك iPad و iPhone).
  • تحسين في أداة Blocks للتعامل مع ملفات أوضاع التشغيل التالفة.
  • يجب ألا تعود أوضاع التشغيل المستقلة (Autonomous) إلى tele-op بعد إعادة فتحها للتحرير.
  • يمكن للنظام الآن اكتشاف عدم تطابق الأنواع أثناء وقت التشغيل وتنبيه المستخدم برسالة على محطة السائق (Driver Station).
• تحديث وثائق javadoc لطريقة setPower() لتعكس النطاق الصحيح للقيم (-1 إلى +1).
• تعديل VuforiaLocalizerImpl للسماح للمستخدم بعرض الإطارات (frames)
  • إضافة طريقة onRenderFrame() قابلة للتجاوز من قبل المستخدم يتم استدعاؤها بواسطة طريقة renderFrame() الخاصة بالفئة.

---

معلومات الإصدار

---

الإصدار 3.5 (بُني في 17.10.30)

تتضمن التغييرات مع الإصدار 3.5 ما يلي:

• تقديم إصلاح لمنع توقف أوضاع التشغيل العشوائية، والتي يمكن أن تحدث بعد إيقاف تطبيق وحدة التحكم الروبوتية مؤقتًا ثم استئنافه (على سبيل المثال، عندما يقوم المستخدم بإيقاف تشغيل شاشة هاتف وحدة التحكم الروبوتية مؤقتًا، ثم يعيد تشغيل الشاشة).
• تقديم إصلاح لمنع توقف أوضاع التشغيل العشوائية، والتي كانت تحدث سابقًا بسبب أحداث قطع الاتصال العشوائي بين الأقران على محطة السائق.
• إصلاح مشكلة حيث يتم إغلاق ملفات السجل عند إيقاف RC أو DS مؤقتًا، ولكن لا يتم إعادة فتحها عند الاستئناف.
• إصلاح مشكلة مع معالج البطارية (الجهد) لسباق البدء/الإيقاف.
• إصلاح مشكلة حيث تختفي أوضاع التشغيل التي تم إنشاؤها بواسطة Android Studio من القائمة المتاحة في حالات معينة.
• إصلاح مشكلة حيث لا يتم بناء OnBot Java على REV Robotics Control Hub.
• إصلاح مشكلة حيث لا يتم بناء OnBot Java إذا تم "إرجاع" التاريخ والوقت على جهاز وحدة التحكم الروبوتية (ضبطه على تاريخ/وقت سابق).
• تحسين رسالة الخطأ في OnBot Java التي تحدث عند فشل إعادة تسمية ملف.
• إزالة الموارد غير الضرورية من ملفات android.jar الثنائية المستخدمة بواسطة OnBot Java لتقليل الحجم النهائي لتطبيق وحدة التحكم الروبوتية.
• إضافة كتلة MR_ANALOG_TOUCH_SENSOR إلى أداة برمجة Blocks.

---

معلومات الإصدار

---

الإصدار 3.4 (بُني في 17.09.06)

تتضمن التغييرات مع الإصدار 3.4 ما يلي:

• إضافة عبارة telemetry.update() لقالب BlankLinearOpMode.
• إعادة تسمية أوضاع تشغيل العينة (sample) لـ Block لتكون أكثر اتساقًا مع عينات Java.
• إضافة بعض أوضاع تشغيل العينة الإضافية لـ Block.
• إعادة صياغة ملف readme لـ OnBot Java قليلاً.

---

الإصدار 3.3 (بُني في 17.09.04)

يتضمن هذا الإصدار من البرنامج تحسينات لأداة برمجة FTC Blocks وأداة برمجة OnBot Java.

تتضمن التغييرات مع الإصدار 3.3 ما يلي:

• تم تحديث مشروع Android Studio ftc_app لاستخدام Gradle Plugin 2.3.3.
• مشروع Android Studio ftc_app يستخدم بالفعل توزيعة gradle 3.5.
• تم إعادة تسمية سجل وحدة التحكم الروبوتية إلى /sdcard/RobotControllerLog.txt (لاحظ أن هذا التغيير تم تقديمه بالفعل مع v3.2).
• تحسينات في موثوقية I2C.
• تحسين قراءة I2C لـ REV Expansion Hub، مع إصدار البرامج الثابتة v1.7 أو أعلى.
• تحديث جميع external/samples (المتاحة من خلال OnBot وفي مجلد مشروع Android).
• Vuforia
  • إضافة دعم لـ VuMarks التي سيتم استخدامها لموسم لعبة 2017-2018.
• Blocks
  • تحديث إلى أحدث إصدار من Google Blockly.
  • يمكن اختيار أوضاع تشغيل العينة كقالب عند إنشاء وضع تشغيل جديد.
  • إصلاح خطأ حيث تختفي الكتل مؤقتًا عند الضغط على زر الفأرة.
  • إضافة كتل لـ Range.clip و Range.scale.
  • يمكن للمستخدم الآن تعطيل/تمكين أوضاع تشغيل Block.
  • إصلاح لمنع التوقف التام العرضي (deadlock) للـ Blocks.
• OnBot Java
  • تحسينات كبيرة في وظيفة الإكمال التلقائي لمحرر OnBot Java.
  • يمكن اختيار أوضاع تشغيل العينة كقالب عند إنشاء وضع تشغيل جديد.
  • إصلاحات وتغييرات لإكمال ميزة إعداد الأجهزة.
  • تحديث رسالة الترحيب على OnBot (أكثر فائدة).

القضايا المعروفة:

• Android Studio
  • بعد التحديث إلى مجلد مشروع Android Studio الجديد v3.3، إذا تلقيت رسائل خطأ تشير إلى "InvalidVirtualFileAccessException" فقد تحتاج إلى القيام بـ File->Invalidate Caches / Restart لمسح الخطأ.
• OnBot Java
  • أحيانًا عند الضغط على زر البناء لبناء جميع أوضاع التشغيل، يقوم RC بإرجاع رسالة خطأ تفيد فشل البناء. إذا ضغطت على زر البناء مرة ثانية، فإن البناء ينجح عادةً.

---

الإصدار 3.2 (بُني في 17.08.02)

يقدم هذا الإصدار من البرنامج أداة تطوير "OnBot Java". على غرار أداة تطوير FTC Blocks، تسمح أداة تطوير FTC OnBot Java للمستخدم بإنشاء وتحرير وبناء أوضاع التشغيل ديناميكيًا باستخدام متصفح ويب يدعم JavaScript.

أداة تطوير OnBot Java هي بيئة تطوير متكاملة (IDE) يتم تقديمها بواسطة وحدة التحكم الروبوتية. يتم إنشاء أوضاع التشغيل وتحريرها باستخدام متصفح يدعم JavaScript (يفضل Google Chrome). يتم حفظ أوضاع التشغيل على جهاز Android الخاص بوحدة التحكم الروبوتية مباشرة.

توفر أداة تطوير OnBot Java بيئة برمجة Java لا تحتاج إلى Android Studio.

تتضمن التغييرات مع الإصدار 3.2 ما يلي:

• أدوات تطوير ويب محسّنة

  • تقديم أداة تطوير OnBot Java.
  • ميزات البرمجة والإدارة المستندة إلى الويب "قيد التشغيل دائمًا" (لم يعد المستخدم بحاجة إلى وضع وحدة التحكم الروبوتية في وضع البرمجة).
  • واجهة إدارة مستندة إلى الويب (حيث يمكن للمستخدم تغيير اسم وحدة التحكم الروبوتية وتنزيل ملف سجل وحدة التحكم الروبوتية بسهولة).
  • ميزات OnBot Java و Blocks والإدارة متاحة من الواجهة المستندة إلى الويب.

• أداة تطوير برمجة Blocks:

  • تغيير كتلة "LynxI2cColorRangeSensor" إلى كتلة "REV Color/range sensor".
  • إصلاح تلميح الأداة لكتلة ColorSensor.isLightOn.
  • إضافة كتل لـ ColorSensor.getNormalizedColors و LynxI2cColorRangeSensor.getNormalizedColors.

• إضافة أوضاع تشغيل مثال لمستشعر اللمس الرقمي ومستشعر المسافة اللونية من REV Robotics.

• سمات ألوان قابلة للتحديد من قبل المستخدم.

• يتضمن العديد من التحسينات والإصلاحات الصغيرة (أكثر من اللازم لسردها).

القضايا المعروفة:

• وظيفة الإكمال التلقائي غير مكتملة ولا تدعم ما يلي (حاليًا):
  • الوصول عبر الكلمة الأساسية this
  • الوصول عبر الكلمة الأساسية super
  • أعضاء الفئة الفائقة، غير المتجاوزة بواسطة الفئة
  • أي طرق مقدمة في الفئة الحالية
  • الفئات الداخلية
  • لا يمكن التعامل مع الكائنات المحولة (casted)
  • أي كائنات تأتي من تعبير محاط بأقواس

---

الإصدار 3.10 (بُني في 17.05.09)

يوفر هذا الإصدار من البرنامج دعمًا لـ REV Robotics Expansion Hub. يتضمن هذا الإصدار أيضًا تحسينات في طبقة الاتصال USB في محاولة لتعزيز مرونة النظام. إذا كنت تستخدم إصدارًا سابقًا 2.x من البرنامج، فإن التحديث إلى الإصدار 3.1 يتطلب منك أيضًا تحديث برنامج محطة السائق بالإضافة إلى تحديث برنامج وحدة التحكم الروبوتية.

لاحظ أيضًا أنه في الإصدار 3.10 من البرنامج، لم تعد طريقتا setMaxSpeed و getMaxSpeed متاحتين (لم يتم إهمالهما، بل تمت إزالتهما من SDK). لاحظ أيضًا أن برنامج 3.x الجديد يتضمن ملفات تعريف المحركات التي يمكن للمستخدم اختيارها أثناء تكوين الروبوت.

تتضمن التغييرات ما يلي:

• تغييرات Blocks
  • إضافة كتل VuforiaTrackableDefaultListener.getPose و Vuforia.trackPose.
  • إضافة دعم محسّن للكتل للتتبع الممتد لـ Vuforia.
  • إضافة كتلة atan2 إلى فئة الرياضيات.
  • إضافة معلمة useCompetitionFieldTargetLocations إلى كتلة Vuforia.initialize. إذا تم تعيينها على false، يتم وضع مواقع الهدف عند (0,0,0) مع اتجاه الهدف كما هو محدد في وضع تشغيل البرنامج التعليمي على https://github.com/gearsincorg/FTCVuforiaDemo/blob/master/Robot_Navigation.java.
• دمج تحسينات إضافية في طبقة اتصال USB لتحسين مرونة النظام (للتعافي من عدد أكبر من اضطرابات الاتصال).

---

ملاحظات إضافية بخصوص الإصدار 3.00 (بُني في 17.04.13)

بالإضافة إلى تغييرات الإصدار المدرجة أدناه (انظر القسم المسمى "الإصدار 3.00 (بُني في 17.04.013)")، يحتوي الإصدار 3.00 على التغييرات الهامة التالية:

1. يستخدم برنامج الإصدار 3.00 إصدارًا جديدًا من بروتوكول FTC Robocol (بروتوكول الروبوت). إذا قمت بالترقية إلى v3.0 على جانب وحدة التحكم الروبوتية و/أو Android Studio، فيجب عليك أيضًا ترقية برنامج محطة السائق لمطابقة Robocol الجديد.
2. يزيل برنامج الإصدار 3.00 طريقتي setMaxSpeed و getMaxSpeed من فئة DcMotor. إذا كان لديك وضع تشغيل يستخدم هذه الطرق سابقًا، فستحتاج إلى إزالة المراجع/الاستدعاءات لهذه الطرق. بدلاً من ذلك، يوفر v3.0 معلومات السرعة القصوى من خلال استخدام ملفات تعريف المحركات التي يختارها المستخدم أثناء تكوين الروبوت.
3. لا يحتوي برنامج الإصدار 3.00 حاليًا على آلية لتعطيل أجهزة استشعار i2c الإضافية. نأمل في إعادة تقديم هذه الوظيفة مع إصدار في المستقبل القريب.

---

الإصدار 3.00 (بُني في 17.04.13)

*** استخدم هذا الإصدار من البرنامج على مسؤوليتك الخاصة!!! ***

يتم إصدار هذا البرنامج كإصدار "ألفا". استخدم هذا الإصدار على مسؤوليتك الخاصة!

يحتوي هذا الإصدار الأولي على تغييرات هامة، بما في ذلك تغييرات في آلية الاقتران عبر Wi-Fi Direct، وإعادة كتابة فئات أجهزة استشعار I2C، وتغييرات في طبقة USB/FTDI، وتقديم دعم لـ REV Robotics Expansion Hub ومستشعر المسافة اللونية والضوء من REV Robotics. تم تنفيذ هذه التغييرات لتحسين موثوقية ومرونة نظام التحكم FTC.

يرجى ملاحظة، مع ذلك، أن الإصدار 3.00 يعتبر كود "ألفا". يتم إصدار هذا الكود حتى يتسنى لمجتمع FIRST فرصة اختبار وحدة الإلكترونيات الجديدة REV Expansion Hub عندما تصبح متاحة في مايو. لا يوصي المطورون باستخدام هذا الكود للتطبيقات الحرجة (أي استخدام المنافسة).

*** استخدم هذا الإصدار من البرنامج على مسؤوليتك الخاصة!!! ***

تتضمن التغييرات ما يلي:

• إعادة هيكلة رئيسية للبنية التحتية المتعلقة بأجهزة الاستشعار. يتضمن إعادة كتابة فئات أجهزة الاستشعار لتنفيذ اتصال I2C متزامن.
• إصلاح لإعادة ضبط المؤقت المستقل (Autonomous) إلى 30 ثانية.
• تنفيذ ملفات تعريف محددة للمحركات المعتمدة للمحركات 12 فولت (تتضمن نماذج Tetrix و AndyMark و Matrix و REV).
• تحسينات متواضعة لتعزيز الاقتران عبر Wi-Fi P2P.
• إصلاح سباق إضافة سجل القياسات عن بعد (telemetry).
• نشر جميع المصادر (وليس عددًا قليلاً منها فقط).
• يتضمن تحسينات برمجة Block
  • إضافة كتل Vuforia محسّنة.
  • شريط تمرير تلقائي لصفحات المشاريع والأصوات.
  • إصلاح خطأ لصق الكتل.
  • تنفيذ الكتل بعد حلقة while-opModeIsActive (للسماح بالتنظيف قبل الخروج من وضع التشغيل).
  • إضافة كتلة gyro integratedZValue.
  • إصلاح خطأ في صفحة المشاريع لمتصفح Firefox.
  • إضافة كتلة IsSpeaking إلى AndroidTextToSpeech.
• تنفيذ دعم لـ REV Robotics Expansion Hub
  • تنفيذ دعم لـ REV IMU المدمج (مثبت فعليًا على ناقل I2C 0، يستخدم نفس مستشعر الاتجاه المطلق Bosch BNO055 9 محور مثل مستشعر Adafruit 9DOF abs orientation sensor).
  • تنفيذ دعم لمستشعر المسافة اللونية/المدى من REV.
  • توفير دعم لتحديث البرامج الثابتة لـ Expansion Hub من خلال FTC SDK.
  • اكتشاف إصدار البرامج الثابتة لـ REV وتسجيله في ملف السجل.
  • يتضمن دعمًا لـ REV Control Hub (لاحظ أن REV Control Hub لم تتم الموافقة عليه بعد للاستخدام في FTC).
  • تنفيذ دعم برمجة FTC Blocks لـ REV Expansion Hub وأجهزة الاستشعار.
  • اكتشاف والتنبيه عند فصل جهاز I2C.

---

الإصدار 2.62 (بُني في 17.01.07)

• إضافة فحص المؤشر الفارغ قبل استدعاء modeToByte() في طريقة finishModeSwitchIfNecessary لفئة ModernRoboticsUsbDcMotorController.
• تغييرات لتعزيز متانة بروتوكول Modern Robotics USB.

---

الإصدار 2.61 (صدر في 16.12.19)

• تغييرات وضع برمجة Blocks:
  • إصلاح لتصحيح مشكلة حيث تم طرح استثناء لأن كائن OpticalDistanceSensor يظهر مرتين في خريطة الأجهزة (المرة الثانية كمستشعر ضوء LightSensor).

---

الإصدار 2.6 (صدر في 16.12.16)

• إصلاحات لفئة Gyro:
  • تحسين (تقليل) زمن استجابة تحديث المستشعر.
  • إصلاح مشكلات isCalibrating.
• تغييرات وضع برمجة Blocks:
  • Blocks الآن تتجاهل جهازًا في ملف تكوين xml إذا كان الاسم فارغًا. تعمل الأجهزة الأخرى في التكوين بشكل طبيعي.

---

الإصدار 2.5 (إصدار داخلي في 16.12.13)

• تغييرات وضع برمجة Blocks:
  • إضافة دعم الكتل لـ AdafruitBNO055IMU.
  • إضافة زر تنزيل Op Mode إلى FtcBocks.html.
  • إضافة دعم لنسخ الكتل في OpMode ولصقها في OpMode آخر. يتم تخزين محتوى الحافظة على الهاتف، لذلك يجب أن يكون خادم وضع البرمجة قيد التشغيل.
  • تعديل قسم Utilities في صندوق الأدوات.
  • في وضع البرمجة، عرض معلومات حول الاتصالات النشطة.
  • إصلاح موقع اللصق عندما يتم تمرير مساحة العمل.
  • إضافة دعم الكتل لمقياس تسارع Android (accelerometer).
  • إصلاح مشكلة حيث قام تحميل Op Mode في Blocks باقتطاع الاسم عند أول نقطة.
  • إضافة دعم الكتل لـ Android SoundPool.
  • إضافة أمان النوع (type safety) للكتل لـ Acceleration.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ AdafruitBNO055IMU.Parameters.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ AnalogInput.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ AngularVelocity.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ Color.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ ColorSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ CompassSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ CRServo.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ DigitalChannel.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ ElapsedTime.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ Gamepad.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ GyroSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ IrSeekerSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ LED.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ LightSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ LinearOpMode.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ MagneticFlux.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ MatrixF.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ MrI2cCompassSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ MrI2cRangeSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ OpticalDistanceSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ Orientation.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ Position.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ Quaternion.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ Servo.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ ServoController.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ Telemetry.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ Temperature.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ TouchSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ UltrasonicSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ VectorF.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ Velocity.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ VoltageSensor.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ VuforiaLocalizer.Parameters.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ VuforiaTrackable.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ VuforiaTrackables.
  • إضافة أمان النوع للكتل للتعدادات (enums) في AdafruitBNO055IMU.Parameters.
  • إضافة أمان النوع للكتل لـ AndroidAccelerometer و AndroidGyroscope و AndroidOrientation و AndroidTextToSpeech.

---

الإصدار 2.4 (صدر في 16.11.13)

• إصلاح لتجنب التعطل بسبب الموارد غير الموجودة.
• تغييرات وضع برمجة Blocks:
  • إضافة كتل لدعم OpenGLMatrix و MatrixF و VectorF.
  • إضافة كتل لدعم AngleUnit و AxesOrder و AxesReference و CameraDirection و CameraMonitorFeedback و DistanceUnit و TempUnit.
  • إضافة كتل لدعم Acceleration.
  • إضافة كتل لدعم LinearOpMode.getRuntime.
  • إضافة كتل لدعم MagneticFlux و Position.
  • إصلاح الأخطاء الإملائية.
  • جعل الكتل لـ ElapsedTime أكثر اتساقًا مع الكائنات الأخرى.
  • إضافة كتل لدعم Quaternion و Velocity و Orientation و AngularVelocity.
  • إضافة كتل لدعم VuforiaTrackables و VuforiaTrackable و VuforiaLocalizer و VuforiaTrackableDefaultListener.
  • إصلاح بعض الكتل.
  • إضافة التحقق من النوع إلى الكتل الجديدة.
  • تحديث إلى أحدث blockly.
  • إضافة كتل متغيرة افتراضية إلى كتل التنقل والمصفوفات.
  • إصلاح إدخال صندوق الأدوات لـ openGLMatrix_rotation_withAxesArgs.
  • عندما يقوم المستخدم بتنزيل وضع تشغيل تم إنشاؤه بواسطة Blocks، يتم تنزيل ملف .blk فقط.
  • عندما يقوم المستخدم بتحميل وضع تشغيل تم إنشاؤه بواسطة Blocks (ملف .blk)، يتم إنشاء كود Javascript تلقائيًا.
  • إضافة دعم DbgLog.
  • إضافة تسجيل عند قراءة/كتابة ملف blocks.
  • إصلاح خطأ لعرض الكتل بشكل صحيح حتى في حالة فقدان الأجهزة من ملف التكوين.
  • إضافة دعم للأحرف الإضافية (وليس فقط الأحرف الأبجدية الرقمية) لأسماء ملفات الكتل (للتنزيل والتحميل).
  • إضافة دعم لنوع OpMode ("Autonomous" أو "TeleOp") والمجموعة.
• تغييرات على العينات (Samples) لمنع مشكلات البرنامج التعليمي.
• دمج التغييرات المقترحة من الطلب العام 216 ("استبدال مسارات ..").
• إزالة تشويش السيرفو (Servo) عند توقف الروبوت.
• إذا ضغط المستخدم على "إلغاء" عند تحرير ملف تكوين، يتم مسح التغييرات غير المحفوظة والعودة إلى التكوين الأصلي غير المعدل.
• إضافة معلومات سجل للمساعدة في تشخيص سبب إنهاء تطبيق وحدة التحكم الروبوتية (على سبيل المثال، بواسطة وظيفة المراقبة).
• إضافة القدرة على نقل السجل من وحدة التحكم.
• إصلاح عدم الاتساق لـ AngularVelocity.
• الحد من النمو غير المحدود للبيانات الخاصة بالقياسات عن بعد. إذا لم يستدعي المستخدم telemetry.update() لـ LinearOpMode في الوقت المناسب، فقد يتم فقدان البيانات المضافة للقياسات عن بعد إذا تم تجاوز حد الحجم.الإصدار 2.35 (تم الإصدار في 16.10.06)
• وضع برمجة Blockly - تمت إزالة استدعاء idle() غير الضروري من الكتل للمشروع الجديد.

---

الإصدار 2.30 (تم الإصدار في 16.10.05)

• وضع برمجة Blockly:
  • تمت إضافة آلية لحفظ أوضاع تشغيل Blockly من خادم وضع البرمجة إلى الجهاز المحلي
  • لتجنب الفوضى، يتم عرض الكتل في مجلدات مصنفة
  • تمت إضافة دعم لـ DigitalChannel
  • تمت إضافة دعم لـ ModernRoboticsI2cCompassSensor
  • تمت إضافة دعم لـ ModernRoboticsI2cRangeSensor
  • تمت إضافة دعم لـ VoltageSensor
  • تمت إضافة دعم لـ AnalogInput
  • تمت إضافة دعم لـ AnalogOutput
  • إصلاح لكتلة setMode الخاصة بـ CompassSensor
• Vuforia
  • إصلاح الجمود / جعل بيانات الكاميرا متاحة أثناء تشغيل Vuforia.
  • تحديث إلى Vuforia 6.0.117 (موصى به من قبل Vuforia و Google لإغلاق الثغرة الأمنية).
• إصلاح لخلل مؤقت الـ 30 ثانية في الوضع المستقل (حيث كان المؤقت فعالًا، على الرغم من أنه بدا منتهيًا).
• تغييرات opModeIsActive للسماح بالتنظيف بعد إيقاف وضع التشغيل (مع مهلة أمان إجبارية لمدة ثانيتين).
• إصلاح لتجنب قراءة i2c مرتين.
• تم تحديث نماذج أوضاع التشغيل.
• تحسين التسجيل وإصلاح التجميد المتقطع.
• تمت إضافة نموذج للإدخال/الإخراج الرقمي.
• تم تنظيف أسماء الأجهزة في نماذج أوضاع التشغيل لتكون متسقة مع دليل Pushbot.
• إصلاح للسماح باستخدام IrSeekerSensorV3.

---

الإصدار 2.20 (تم الإصدار في 16.09.08)

• دعم لمستشعر البوصلة من Modern Robotics.
• دعم لمستشعر المدى من Modern Robotics.
• مراجعة أسماء الأجهزة لقوالب Pushbot لتتناسب مع الأسماء المستخدمة في دليل Pushbot.
• إصلاح خلل لجعل جهاز IrSeekerSensorV3 متاحًا كـ IrSeekerSensor في hardwareMap.
• تم تعديل كود رؤية الكمبيوتر ليتطلب ترخيصًا فرديًا من Vuforia (وفقًا للمتطلبات القانونية من PTC).
• إصلاحات طفيفة.
• تحسينات Blockly:
  • دعم لمستشعر الجهد.
  • دعم للإدخال التناظري.
  • دعم للإخراج التناظري.
  • دعم لمستشعر الضوء.
  • دعم لوحدة تحكم السيرفو.

---

الإصدار 2.10 (تم الإصدار في 16.09.03)

• دعم لـ Adafruit IMU.
• تحسينات لفئة ModernRoboticsI2cGyro
  • حظر إعادة تعيين المحور Z.
  • isCalibrating() ترجع true أثناء معايرة الجيروسكوب.
• تم تحديث برنامج الجيروسكوب النموذجي.
• تحسينات Blockly
  • دعم لـ android.graphics.Color.
  • تمت إضافة دعم لـ ElapsedTime.
  • تحسين مظهر ووضوح الكتل.
  • دعم لمستشعر البوصلة.
  • دعم لمستشعر الموجات فوق الصوتية.
  • دعم لـ IrSeeker.
  • دعم لـ LED.
  • دعم لمستشعر الألوان.
  • دعم لـ CRServo
  • مطالبة المستخدم بتكوين الروبوت قبل استخدام وضع البرمجة.
• يوفر القدرة على تعطيل الإشارات الصوتية.
• إصلاحات متعددة للأخطاء وتحسينات.

---

الإصدار 2.00 (تم الإصدار في 16.08.19)

• هذا هو الإصدار الجديد لموسم FIRST Tech Challenge القادم 2016-2017.
• تم تمكين تغيير القناة في تطبيق FTC Robot Controller لهواتف Moto G من الجيل الثاني والثالث.
• يمكن للمستخدمين الآن استخدام التعليقات التوضيحية لتسجيل/تعطيل أوضاع التشغيل الخاصة بهم.
• تغييرات في متطلبات Android SDK و JDK وأدوات البناء (minsdk=19, java 1.7, build tools 23.0.3).
• توحيد الوحدات في الإدخال التناظري.
• تنظيف الكود لفئات المستشعرات التناظرية الموجودة.
• تمت إزالة setChannelMode و getChannelMode من فئة DcMotorController. هذا مهم - لم نعد نضبط أوضاع المحرك من خلال وحدة التحكم في المحرك.
• تمت إضافة setMode و getMode إلى فئة DcMotor.
• تمت إضافة فئة ContinuousRotationServo إلى FTC SDK.
• تم تحميل طريقة Range.clip() لدعم هذه العملية للأعداد الصحيحة int و short و byte.
• تم إجراء بعض التغييرات (إضافة طرق جديدة) حول كيفية وصول المستخدم إلى العناصر من خريطة الأجهزة.
• يمكن للمستخدمين الآن ضبط سلوك القدرة الصفرية لمحرك DC بحيث يفرمل أو يطفو عندما تكون القدرة صفرًا.
• تمت إضافة وضع برمجة Blockly النموذجي إلى FTC Robot Controller. يمكن للمستخدمين وضع وحدة التحكم في الروبوت في هذا الوضع، ثم استخدام جهاز (مثل كمبيوتر محمول) يحتوي على متصفح يدعم JavaScript لكتابة أوضاع تشغيل قائمة على Blockly مباشرة على وحدة التحكم في الروبوت.
• يمكن للمستخدمين الآن تكوين الروبوت عن بُعد من خلال تطبيق FTC Driver Station.
• مشروع Android Studio يدعم Android Studio 2.1.x و compile SDK Version 23 (Marshmallow).
• تم دمج Vuforia Computer Vision SDK في FTC SDK. يمكن للمستخدمين استخدام أهداف رؤية نموذجية للحصول على معلومات تحديد المواقع على ملعب FTC القياسي.
• تم إعادة تنظيم هيكل المشروع بحيث يوجد الآن حزمة TeamCode يمكن للمستخدمين استخدامها لوضع أوضاع التشغيل المحلية/المخصصة الخاصة بهم في هذه الحزمة.
• تم دمج وظيفة الفحص في تطبيقات FTC Robot Controller و Driver Station (بفضل فريق HazMat… 9277 & 10650!).
• تم دمج الإشارات الصوتية في FTC SDK.
• تمت إضافة آلية التبديل في نشاط تكوين FTC Robot Controller. على سبيل المثال، إذا كان لديك وحدتا تحكم في المحرك على روبوت، وأخطأت في التعرف عليهما في ملف التكوين الخاص بك، يمكنك استخدام زر Swap لتبديل الأجهزة داخل ملف التكوين (حتى لا تضطر إلى إعادة إدخال معلومات التكوين يدويًا للجهازين).
• تمت إضافة آلية الإصلاح لجميع المستخدمين لاستبدال وحدة إلكترونية بسهولة. على سبيل المثال، افترض أن وحدة تحكم سيرفو تموت على الروبوت الخاص بك. تقوم باستبدال الوحدة المعطلة بوحدة جديدة، والتي لها رقم تسلسلي مختلف عن وحدة التحكم الأصلية. يمكنك استخدام زر Fix لإعادة تكوين ملف التكوين الخاص بك تلقائيًا لاستخدام الرقم التسلسلي للوحدة الجديدة.
• تحسينات لجعل النظام أكثر مرونة واستجابة.
• بالنسبة لـ LinearOpMode، يجب على المستخدم الآن استخدام telemetry.update() لتحديث بيانات القياس عن بُعد على محطة السائق. تضمن آلية update() هذه أن محطة السائق تتلقى البيانات المحدثة بشكل صحيح وفي نفس الوقت.
• وظيفة التكوين التلقائي لوحدة التحكم في الروبوت أصبحت الآن قائمة على القوالب. إذا كان هناك تكوين روبوت شائع الاستخدام، يمكن إنشاء قالب بحيث يمكن استخدام آلية التكوين التلقائي لتكوين روبوت من هذا النوع بسرعة.

---

الإصدار 16.07.08

• بالنسبة لمشروع ftc_app، تم تعديل ملفات gradle لدعم Android Studio 2.1.x.

---

الإصدار 16.03.30

• بالنسبة لـ MIT App Inventor، تحتوي كتل التصميم على أيقونات جديدة تمثل بشكل أفضل وظيفة كل مكون تصميم.
• تم إجراء بعض التغييرات على منطق الإغلاق لضمان إغلاق قوي لبعض خدمات USB لدينا.
• تم إجراء تغيير على LinearOpMode للسماح بتنفيذ مثيل معين أكثر من مرة، وهو مطلوب لـ App Inventor.
• تحسين/تحديث Javadoc.

---

الإصدار 16.03.09

• تم إجراء تغييرات لجعل FTC SDK متزامنًا (تغيير كبير!)
  • لم يعد waitOneFullHardwareCycle() و waitForNextHardwareCycle() ضروريين وتم إهمالهما.
  • أصبح runOpMode() (لـ LinearOpMode) منفصلاً عن خيط قراءة/كتابة الأجهزة للنظام.
  • أصبح loop() (لـ OpMode) منفصلاً عن خيط قراءة/كتابة الأجهزة للنظام.
  • الطرق متزامنة.
  • على سبيل المثال، إذا قمت باستدعاء setMode(DcMotorController.RunMode.RESET_ENCODERS) لمحرك، فسيتم ضمان إعادة تعيين جهاز التشفير عند اكتمال استدعاء الطريقة.
  • بالنسبة للوحدة القديمة (متوافقة مع NXT)، لم يعد المستخدم مضطرًا للتبديل بين وضعي القراءة والكتابة عند القراءة من أو الكتابة إلى جهاز قديم.
• تغييرات لتعزيز الموثوقية/المتانة أثناء حدث ESD.
• تغييرات لجعل الكود آمنًا للخيوط.
• تمت إضافة مخزن مفاتيح التصحيح بحيث تستخدم جميع ملفات APK لوحدة التحكم في الروبوت التي أنشأها المستخدم نفس المفتاح الموقع (لتجنب التعارضات إذا كان الفريق يحتوي على عدة أجهزة كمبيوتر محمولة للمطورين على سبيل المثال).
• يتم الآن تسجيل معلومات إصدار البرامج الثابتة لوحدات Modern Robotics.
• تغييرات لتحسين موثوقية وقوة اتصال USB.
• تمت إضافة دعم لمؤشر الجهد لوحدات التحكم في المحرك القديمة (متوافقة مع NXT).
• تغييرات لتوفير إمكانيات الإيقاف التلقائي لأوضاع التشغيل.
  • ستتوقف فئة LinearOpMode عند اكتمال العبارات في runOpMode(). لا يتعين على المستخدم الضغط على زر الإيقاف في محطة السائق.
  • إذا تم إيقاف وضع التشغيل بواسطة محطة السائق، ولكن كان هناك خيط جامح/غير قابل للمقاطعة مستمر، فسيقوم التطبيق بتسجيل رسالة خطأ ثم يجبر نفسه على الانهيار لإيقاف الخيط الجامح.
• تم تعديل واجهة مستخدم محطة السائق لعرض أدنى جهد تم قياسه أسفل الجهد الحالي (بطارية 12 فولت).
• تم تعديل واجهة مستخدم محطة السائق لتكون ذات خلفية ملونة للجهد الحالي (الأخضر = جيد، الأصفر = تحذير، الأحمر = خطر، جهد منخفض جدًا).
• تحسين javadoc (تعديلات وفئات إضافية).
• تمت إضافة وقت بناء التطبيق إلى نشاط "حول" لتطبيقات محطة السائق ووحدة التحكم في الروبوت.
• عرض عناوين IP المحلية على نشاط "حول" لمحطة السائق.
• تمت إضافة I2cDeviceSynchImpl.
• تمت إضافة واجهة I2cDeviceSync.
• تمت إضافة seconds() و milliseconds() إلى ElapsedTime للتوضيح.
• تمت إضافة getCallbackCount() إلى I2cDevice.
• تمت إضافة clearI2cPortActionFlag المفقودة.
• تمت إضافة كود لإنشاء رسائل سجل أثناء انتظار إيقاف تشغيل LinearOpMode.
• إصلاح بحيث لم يعد نشاط Wifi Direct Config يطلق عدة مرات.
• تمت إضافة القدرة على تحديد عنوان i2c بديل في البرنامج للجيروسكوب Modern Robotics.

---

الإصدار 16.02.09

• تحسين ميزة فحص البطارية بحيث يتم تحديث قيم الجهد بانتظام (كل 250 مللي ثانية) على واجهة مستخدم محطة السائق (DS).
• تحسين البرنامج بحيث تكون وحدة التحكم في الروبوت (RC) أكثر مرونة و"ذاتية الشفاء" لانقطاعات USB:
  • إذا حاول المستخدم بدء/إعادة تشغيل RC مع فقد وحدة نمطية واحدة أو أكثر، فسيظهر تحذير ولكنه سيبدأ تشغيله.
  • عند تشغيل وضع تشغيل، إذا تم فصل وحدة نمطية واحدة أو أكثر، فستعرض RC و DS تحذيرات، وسيستمر الروبوت في العمل على الرغم من الوحدة (الوحدات) المفقودة.
  • إذا تم إعادة توصيل وحدة مفصولة فعليًا، فستقوم RC باكتشاف الوحدة تلقائيًا وسيستعيد المستخدم التحكم في الوحدة المتصلة مؤخرًا.
  • رسائل التحذير أكثر فائدة (تحدد نوع الوحدة المفقودة بالإضافة إلى الرقم التسلسلي USB الخاص بها).
• تغييرات الكود لإصلاح المرجع الفارغ لوحدة التحكم عندما يحاول المستخدمون الرجوع إلى وحدات التحكم في جزء init() من وضع التشغيل الخاص بهم.
• يتم الآن قياس إخراج مستشعر الضوء NXT بشكل صحيح. لاحظ أن الفرق قد تضطر إلى إعادة ضبط قيم عتبة الضوء الخاصة بهم في أوضاع التشغيل الخاصة بهم.
• في واجهة مستخدم DS، سيختفي رمز وحدة التحكم للسائق إذا تم فصل وحدة التحكم المطابقة أو إذا تم تعيين وحدة التحكم هذه كسائق مختلف.
• يتم عرض معلومات رقم إصدار بروتوكول الروبوت (ROBOCOL) في شاشة "حول" في تطبيقات RC و DS.
• تم دمج مرشح عرض في شاشة الاقتران لتصفية الأجهزة التي لا تستخدم تنسيق "<رقم الفريق>-". يمكن إيقاف تشغيل هذا المرشح لعرض جميع أجهزة WiFi Direct.
• تم تحديث النص في ملف الترخيص.
• إصلاح خطأ تنسيق في OpticalDistanceSensor.toString().
• إصلاح مشكلة مع اسم جهاز فارغ ("") من شأنها تعطيل اقتران WiFi Direct.
• تم إجراء تغيير بحيث يمكن عرض معلومات WiFi ومعلومات البطارية بسرعة أكبر على DS عند الاتصال بـ RC.
• تحسين توليد javadoc.
• تم تعديل الكود لتسهيل دعم توطين اللغة في المستقبل.

---

الإصدار 16.01.04

• تحديث compileSdkVersion للتطبيقات
• منع WiFi من الدخول في وضع توفير الطاقة
• إزالة استيراد غير مستخدم من محطة السائق
• تصحيح كود عصا التحكم "المنطقة الميتة".
• LED.getDeviceName و .getConnectionInfo() ترجعان null
• تتحقق التطبيقات من عدم تطابق ROBOCOL_VERSION
• إصلاح للقياس عن بُعد: أخطاء بزيادة/نقصان واحد في تحديد حجم سلسلة البيانات / خطأ في قيود الحجم القصير
• يتم فرز إخراج القياس عن بُعد للمستخدم.
• إضافة متغيرات تنسيق إلى واجهات برمجة التطبيقات DbgLog و RobotLog
• تم تعديل الكود للسماح بقائمة طويلة من أسماء أوضاع التشغيل.
• تغييرات لتحسين سلامة الخيوط لـ RobocolDatagramSocket
• إصلاح لخطأ "فقدان الأجهزة يترك وحدة التحكم في الروبوت منفصلة عن محطة السائق"
• إصلاح لـ "النقر السريع على Init/Start يسبب مشاكل" (يتم الآن إنشاء رسالة toast فقط على خيط واجهة المستخدم).
• إضافة بعض عبارات السجل لدورة حياة الخيط.
• نقل منطق إعادة تعيين وحدة التحكم داخل initActiveOpMode() من أجل المتانة
• تغييرات للتخفيف من مخاطر حالات السباق على الطرق العامة.
• تغييرات لمحاولة الإبلاغ عندما يحتوي اسم WiFi Direct على أحرف غير قابلة للطباعة.
• إصلاح لتصحيح حالة السباق بين .run() و .close() في ReadWriteRunnableStandard.
• تحديث برنامج تشغيل FTDI
• جعل واجهة ReadWriteRunnableStanard عامة.
• إصلاح أخطاء بزيادة/نقصان واحد في مُنشئ Command
• نقل تطبيقات الأجهزة المحددة إلى حزمتها الخاصة.
• نقل تطبيقات أذرع التحكم المحددة إلى مكتبة الأجهزة.
• تغيير ملف LICENSE إلى إصدار BSD الجديد.
• إصلاح حالة السباق عند إيقاف تشغيل أجهزة USB الخاصة بـ Modern Robotics.
• تمت مزامنة الطرق في فئات ColorSensor.
• تصحيح حالة isBusy() لتعكس نهاية الحركة.
• تصحيح رمز مفتاح الزر "رجوع".
• تم تغيير طريقة notSupported() في فئة GyroSensor إلى protected (يجب ألا تكون عامة).

---

الإصدار 15.11.04.001

• إضافة دعم لجيروسكوب Modern Robotics.

• تدعم فئة GyroSensor الآن مستشعر الجيروسكوب من MR.
• يمكن للمستخدمين الوصول إلى بيانات الاتجاه (حول المحور Z)
• يمكن للمستخدمين أيضًا الوصول إلى بيانات الجيروسكوب الخام (المحاور X و Y و Z).
• تم تضمين مثال وضع التشغيل MRGyroTest.java.

• تحسين رسائل الخطأ

• رسائل خطأ أكثر وصفية للاستثناءات في كود المستخدم.

• تحديث واجهة برمجة تطبيقات DcMotor
• تمكين وضع القراءة على العنوان الجديد في setI2cAddress
• إصلاح بحيث يقوم تطبيق محطة السائق بإعادة تعيين أذرع التحكم عند التبديل بين أوضاع التشغيل.
• تغييرات مرتبطة بـ USB لجعل اتصال USB أكثر استجابة وعرض رسائل خطأ أكثر وضوحًا.

• إصلاح بحيث يتعافى USB بشكل صحيح إذا أعاد ناقل USB بيانات غير صالحة.
• إصلاح حالة السباق في تهيئة USB.
• تقارير خطأ أفضل أثناء فتح FTDI.
• رسائل أكثر وضوحًا أثناء فشل USB.
• إصلاح خلل بحيث يتم إغلاق جهاز USB إذا لم يتم استدعاء طريقة tearDown لحلقة الحدث.

• إصلاح مشكلة واجهة المستخدم للمؤقت
• إصلاح خطأ واجهة المستخدم للاسم المكرر (تكوين الوحدة القديمة).
• إصلاح حالة السباق في EventLoopManager.
• إصلاح للحفاظ على المراجع مستقرة عند تحديث وحدة التحكم.
• بالنسبة لوحدات التحكم في المحرك/السيرفو القديمة Matrix، إزالة ضرورة إلحاق "Motor" و "Servo" بأسماء الوحدات.
• تحديث برنامج تشغيل مستشعر الألوان HT لاستخدام الثوابت من فئة ModernRoboticsUsbLegacyModule.
• تحديث برنامج تشغيل مستشعر الألوان MR لاستخدام الثوابت من فئة ModernRoboticsUsbDeviceInterfaceModule.
• التعامل بشكل صحيح مع تغيير عنوان I2C في جميع مستشعرات الألوان
• تحديث/تنظيف أوضاع التشغيل.

• تحديث التعليقات في مثال وضع التشغيل LinearI2cAddressChange.java.
• استبدال استدعاءات "setChannelMode" بـ "setMode" (لمطابقة اسم طريقة DcMotor الجديدة).
• إزالة وضع التشغيل K9AutoTime.java.
• إضافة وضع التشغيل MRGyroTest.java (يوضح كيفية استخدام مستشعر الجيروسكوب MR).
• إضافة وضع التشغيل MRRGBExample.java (يوضح كيفية استخدام مستشعر الألوان MR).
• إضافة وضع التشغيل HTRGBExample.java (يوضح كيفية استخدام مستشعر الألوان HT القديم).
• إضافة MatrixControllerDemo.java (يوضح كيفية استخدام وحدة التحكم القديمة Matrix).

• تحديث توثيق javadoc.
• تحديث ملفات .apk للإصدار لتطبيقات وحدة التحكم في الروبوت ومحطة السائق.

ت. إنج 5 نوفمبر 2015

---

الإصدار 15.10.06.002

• إضافة دعم لوحدة التحكم في المحرك/السيرفو القديمة Matrix 9.6V.
• تنظيف ملف build.gradle.
• إصلاحات طفيفة لواجهة المستخدم والأخطاء لتطبيقات محطة السائق ووحدة التحكم في الروبوت.
• يظهر خطأ إذا لم يتم تكوين مستشعر الموجات فوق الصوتية (NXT) للمنفذ 4 أو 5 من الوحدة القديمة.

ت. إنج 6 أكتوبر 2015

---

في هذا الإصدار الأخير من FTC SDK (20150803_001) يجب ملاحظة التغييرات التالية:

• واجهات مستخدم جديدة لتطبيقات FTC Driver Station و FTC Robot Controller.
• تمت إضافة طريقة init() إلى فئة OpMode.
  • في هذا الإصدار، يتم تشغيل init() مباشرة قبل طريقة start().
  • في النهاية، سيتم تشغيل طريقة init() عندما يضغط المستخدم على زر "INIT" في محطة السائق.
  • أصبحت الطريقتان init() و loop() مطلوبتين الآن (أي يجب تجاوزهما في وضع التشغيل الخاص بالمستخدم).
  • الطريقتان start() و stop() اختياريتان.
• تم تقديم فئة جديدة LinearOpMode.
  • يمكن للفرق استخدام وضع LinearOpMode لإنشاء نموذج برنامج خطي (غير قائم على الأحداث).
  • يمكن للفرق استخدام عبارات الحظر مثل Thread.sleep() داخل وضع تشغيل خطي.
• تم تحديث واجهة برمجة التطبيقات للوحدة القديمة ووحدة واجهة الجهاز الأساسية.
  • دعم أجهزة التشفير مع الوحدة القديمة يعمل الآن.
• تم تحديث حلقة الأجهزة لأداء أفضل.

ت. إنج 3 أغسطس 2015